车载激光雷达标定技师（初级）考试试卷及答案

车载激光雷达标定技师（初级）考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分，共10分）1.车载激光雷达的核心发射部件是______。2.激光雷达标定按对象分为外参标定和______标定。3.车载激光雷达常用的坐标系是车辆______坐标系。4.标定激光雷达与相机时，常用的靶标是______棋盘格。5.激光雷达的主要误差类型包括角度误差、距离误差和______误差。6.车载激光雷达通常安装在车辆的______位置（如车顶、前保险杠）。7.近红外激光雷达的常用波长是______nm（如905nm）。8.机械旋转式激光雷达的扫描方式是______扫描。9.激光雷达标定的第一步通常是______靶标。10.激光雷达输出的点云数据格式常用______（如PCD）。二、单项选择题（共10题，每题2分，共20分）1.车载激光雷达标定前，首先需要检查的是（）A.靶标清洁度B.雷达电源电压C.车辆轮胎气压D.所有选项2.对车载激光雷达精度影响最大的误差是（）A.角度误差B.距离误差C.强度误差D.反射率误差3.激光雷达与车辆坐标系对齐的核心是（）A.雷达中心与车辆质心重合B.雷达X轴与车辆前进方向一致C.雷达Z轴垂直地面D.所有轴平行于车辆坐标系4.初级技师标定常用的工具不包括（）A.标定靶标B.水平仪C.三维扫描仪D.卷尺5.车载激光雷达的校准周期通常为（）A.1个月B.3个月C.6个月D.12个月6.激光雷达与IMU（惯性测量单元）的标定属于（）A.外参标定B.内参标定C.联合标定D.相对标定7.初级技师标定后的角度误差允许范围通常是（）A.±0.1°B.±0.5°C.±1°D.±2°8.标定后需检查的核心项目是（）A.点云数量B.误差范围C.雷达功率D.靶标位置9.初级技师需独立掌握的操作是（）A.复杂联合标定B.外参基础标定C.算法调试D.硬件维修10.车载激光雷达的安装高度通常不低于（）A.1mB.1.2mC.1.5mD.2m三、多项选择题（共10题，每题2分，共20分）1.激光雷达标定前需检查的车辆状态包括（）A.轮胎气压正常B.车辆水平停放C.车身无倾斜D.电池电量充足2.激光雷达的主要误差来源包括（）A.安装偏差B.环境温度变化C.雷达硬件老化D.靶标精度3.常用的激光雷达标定靶标类型有（）A.棋盘格靶标B.圆形靶标C.平面靶标D.球形靶标4.车载激光雷达涉及的坐标系有（）A.雷达坐标系B.车辆坐标系C.世界坐标系D.相机坐标系5.标定后的验证方法包括（）A.重复采集数据B.对比标准靶标测量值C.检查点云对齐度D.调整雷达参数6.初级技师需掌握的技能包括（）A.靶标布置B.基础误差计算C.标定工具使用D.算法优化7.激光雷达与IMU标定的关键是（）A.时间同步B.空间对齐C.数据融合D.误差补偿8.标定靶标的布置要求有（）A.固定牢固B.水平垂直于雷达视线C.距离雷达5-10mD.无遮挡9.误差调整的步骤包括（）A.测量当前误差B.调整安装位置/角度C.重新标定D.验证误差10.车载激光雷达按扫描方式分为（）A.机械旋转式B.固态式C.混合式D.脉冲式四、判断题（共10题，每题2分，共20分）1.车载激光雷达只需首次安装时标定，无需定期校准。（）2.激光雷达波长越长，对雾、霾的穿透能力越强。（）3.雷达坐标系与车辆坐标系不重合会直接影响感知精度。（）4.靶标距离雷达越近，标定精度越高。（）5.初级技师可独立完成所有类型的激光雷达标定。（）6.激光雷达的点云密度越高，标定精度一定越高。（）7.标定过程中需保持车辆静止，避免移动。（）8.激光雷达与相机的标定属于外参标定的一种。（）9.IMU与激光雷达的外参标定是可选操作，不影响功能。（）10.标定靶标必须使用黑色材质，避免反射干扰。（）五、简答题（共4题，每题5分，共20分）1.简述车载激光雷达标定前的准备工作。2.说明激光雷达与车辆坐标系对齐的核心要求。3.列举3种常用的激光雷达标定靶标及适用场景。4.简述标定后误差检查的主要步骤。六、讨论题（共2题，每题5分，共20分）1.分析车载激光雷达安装位置偏差对后续标定的影响及解决方法。2.讨论初级技师在标定过程中需注意的安全事项及操作规范。---答案部分一、填空题答案1.激光二极管（或发射模块）2.内参3.车身（或笛卡尔）4.黑白（或标准）5.位置（或坐标）6.车顶（或前保险杠，合理即可）7.905（或1550，合理即可）8.360°（或机械旋转）9.布置（或固定）10.PCD（或PLY）二、单项选择题答案1.D2.A3.B4.C5.C6.A7.B8.B9.B10.B三、多项选择题答案1.ABC2.ABCD3.ABCD4.ABC5.ABC6.ABC7.AB8.ABD9.ABCD10.ABC四、判断题答案1.×2.√3.√4.×5.×6.×7.√8.√9.×10.×五、简答题答案1.①检查车辆：轮胎气压正常、水平停放；②检查雷达：电源连接、镜头清洁；③准备工具：靶标、水平仪、卷尺；④清理环境：无遮挡、光线均匀；⑤熟悉流程：掌握初级操作步骤。2.①雷达X轴与车辆前进方向（纵轴）一致；②Y轴与车身横轴一致；③Z轴垂直地面（与竖直轴平行）；④安装中心坐标与车辆坐标系原点（如质心）的误差在允许范围。3.①黑白棋盘格：适用于雷达-相机联合标定，易识别角点；②圆形靶标：适用于内参标定，圆心定位准确；③平面反射靶标：适用于外参标定，反射率稳定。4.①采集标定后点云；②对比靶标测量值（距离、角度）；③检查点云对齐度（无偏移扭曲）；④计算误差（角度±0.5°、距离±5cm内）；⑤记录数据签字确认。六、讨论题答案1.影响：①位置偏差导致雷达与车辆坐标系错位，障碍物定位不准；②角度偏差使点云扭曲，影响目标识别。解决方法：①重新调整安装位置，用水平仪校准角度；