车载激光雷达点云数据校准技师（初级）考试试卷及答案

车载激光雷达点云数据校准技师（初级）考试试卷及答案车载激光雷达点云数据校准技师（初级）考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.车载激光雷达的核心发射部件是______。2.点云校准的基础参考通常使用______坐标系。3.雷达与GNSS联合校准中，常用基准点类型是______。4.点云密度的常用单位是______（每平方米点数）。5.校准前需检查雷达的______是否正常（如发射功率）。6.点云配准的基础算法之一是______（迭代最近点）。7.雷达安装需保证______与车辆行驶方向一致。8.平移误差指雷达与基准点的______偏差。9.校准后需验证点云与______的重合度（如道路标线）。10.点云常用数据格式是______（如PCD）。二、单项选择题（共10题，每题2分）1.校准第一步通常是：A.采集数据B.设备自检C.布设基准点D.配准计算2.属于系统误差的是：A.随机噪声B.雷达安装倾斜C.动态目标干扰D.光照影响3.GNSS/IMU的核心作用是提供：A.点云密度B.绝对位置参考C.去噪算法D.配准精度4.点云去噪常用方法是：A.统计滤波B.人工删除C.随机采样D.格式转换5.车载雷达安装高度通常为：A.0.5-1mB.1.5-2mC.2.5-3mD.3.5-4m6.校准后点云与道路边缘偏差应小于：A.5cmB.10cmC.15cmD.20cm7.适合作校准基准点的是：A.移动广告牌B.固定交通标志杆C.行人D.车辆8.ICP算法核心是优化：A.旋转矩阵B.点云密度C.数据格式D.采集时间9.校准前车辆应处于：A.行驶状态B.静止水平状态C.倾斜状态D.怠速状态10.雷达分辨率通常指：A.点云数量B.垂直角分辨率C.数据大小D.采集速度三、多项选择题（共10题，每题2分）1.校准前需检查的设备包括：A.激光雷达B.GNSS接收机C.IMU模块D.车辆电池2.点云校准主要内容：A.平移校准B.旋转校准C.密度校准D.格式校准3.常用配准算法：A.ICPB.NDTC.SIFTD.PCA4.误差来源包括：A.雷达安装误差B.GNSS定位误差C.基准点布设误差D.环境干扰5.点云质量验证指标：A.重合度B.噪声水平C.密度均匀性D.数据大小6.雷达与GNSS联合校准关键环节：A.时间同步B.位置匹配C.数据融合D.格式转换7.影响点云精度的因素：A.测距精度B.安装角度C.环境反射率D.采集速度8.常用基准点类型：A.固定反光板B.道路标线拐点C.建筑物墙角D.移动车辆9.点云异常表现：A.点云缺失B.噪声过多C.密度不均D.场景偏差大10.校准工具包含：A.基准点定位仪B.校准软件C.水平仪D.测距仪四、判断题（共10题，每题2分）1.校准只需调整平移，无需旋转。（）2.校准前需确认GNSS信号强度足够。（）3.动态目标影响基准点选择。（）4.ICP适用于所有配准场景。（）5.点云偏差越大精度越高。（）6.雷达发射功率不影响点云质量。（）7.雷达安装需保证水平垂直无倾斜。（）8.基准点越多越好。（）9.去噪会降低点云精度。（）10.校准后需多次验证稳定性。（）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述车载激光雷达点云校准基本流程。2.说明雷达与GNSS/IMU联合校准的核心目的。3.列举3种常见校准误差及产生原因。4.简述校准后点云质量验证的主要方法。六、讨论题（共2题，每题5分）1.复杂路况（多障碍物、动态目标）下，如何优化基准点选择？2.如何平衡校准精度与效率的关系？---答案部分一、填空题答案1.激光发射器2.大地（WGS84）3.固定反光板4.points/m²5.光学性能6.ICP7.光轴8.空间位置（XYZ）9.实际场景（道路标线）10.PCD（LAS）二、单项选择题答案1.B2.B3.B4.A5.B6.A7.B8.A9.B10.B三、多项选择题答案1.ABC2.AB3.AB4.ABCD5.ABC6.ABC7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABCD四、判断题答案1.×2.√3.√4.×5.×6.×7.√8.×9.×10.√五、简答题答案1.流程：①设备自检（雷达、GNSS/IMU功能正常）；②布设固定基准点（反光板/标志杆）；③采集校准数据（车辆静止/低速）；④点云配准（ICP/NDT）；⑤计算误差（平移/旋转）；⑥验证调整（超差则重校）；⑦输出报告。2.核心目的：①让点云匹配绝对坐标系（WGS84）；②修正雷达安装偏移；③融合GNSS位置与IMU姿态，提升点云空间精度；④为ADAS功能（障碍物检测）提供准确数据。3.误差类型：①平移误差（雷达安装位置偏移）；②旋转误差（光轴与行驶方向角度偏差）；③GNSS定位误差（信号弱导致精度下降）。4.验证方法：①视觉检查（点云与道路标线重合度）；②定量计算（误差与阈值对比）；③噪声分析（离群点比例）；④功能验证（模拟ADAS场景检测目标）。六、讨论题答案1.优化方法：①优先选固定高反射静态目标（隔离墩、固定广告牌）；②多分散基准点减少遮挡；③GNSS/IMU辅助补充基准点位置；④标记无遮挡区域采集数