2025年工业机器人系统操作员技术及理论知识竞赛试题库附含参考答案

2025年工业机器人系统操作员技术及理论知识竞赛试题库附含参考答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教器急停按钮的颜色通常为（）。A.红色B.黄色C.蓝色D.绿色答案：A2.在IRC5控制器中，数字量输入信号DI1的默认地址为（）。A.0B.1C.32D.64答案：B3.六轴串联机器人逆运动学求解时，首先确定的关节角通常是（）。A.J1B.J3C.J5D.J6答案：A4.使用Tool0进行重定位运动时，TCP绕（）旋转。A.世界坐标系原点B.机器人基座中心C.腕部中心D.法兰盘中心答案：D5.ABB机器人中，设置工具坐标系时“sm”代表（）。A.标准方法B.简单方法C.六点法D.三点加方向法答案：B6.当机器人处于SoftServo模式时，其刚度（）。A.最大B.最小C.手动设定D.与速度成正比答案：C7.在RAPID程序中，用于中断例行程序的关键字是（）。A.PROCB.TRAPC.FUNCD.MODULE答案：B8.机器人末端执行器质量为5kg，重心偏移Z轴100mm，其绕Y轴的惯性矩约为（）kg·cm²。A.500B.50C.5D.0.5答案：A9.伺服驱动器报警代码“AL.32”在三菱J4系列中代表（）。A.过压B.编码器异常C.过载D.欠压答案：B10.工业相机在GigEVision协议下，最大传输距离（单跳）约为（）。A.10mB.30mC.100mD.300m答案：C11.机器人安全围栏高度一般不低于（）。A.1.2mB.1.4mC.1.8mD.2.0m答案：C12.在PLC与机器人Profinet通信中，用于周期性数据交换的槽位类型为（）。A.RTB.IRTC.UDPD.SNMP答案：A13.机器人关节减速机RV320E的减速比为（）。A.81:1B.121:1C.161:1D.201:1答案：B14.当机器人处于T1模式时，最大手动速度限制为（）。A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.500mm/s答案：C15.在RobotStudio中，用于创建机器人路径的“MoveL”指令默认插补周期为（）。A.4msB.10msC.24msD.48ms答案：C16.机器人重复定位精度测试标准ISO9283规定，测试点数不少于（）。A.10B.20C.30D.50答案：C17.激光位移传感器KeyenceIL1000的线性度为±（）%F.S.A.0.02B.0.05C.0.1D.0.2答案：B18.机器人工具坐标系Z轴正方向一般指向（）。A.机器人基座B.工具尖端C.法兰盘外侧D.世界坐标系Z轴答案：B19.在RAPID中，数组索引从（）开始。A.0B.1C.1D.可配置答案：B20.机器人控制柜内24VDC电源允许电压波动范围为（）。A.±1%B.±5%C.±10%D.±15%答案：B21.当机器人出现“50001电机温度高”报警时，首先应（）。A.更换电机B.检查抱闸C.降低加速度D.重启控制器答案：C22.在S71200与机器人Profinet通信配置中，机器人GSDML文件版本必须与（）一致。A.示教器内核B.机器人系统版本C.PLC固件D.TIAPortal版本答案：B23.机器人轨迹精度主要受（）影响最大。A.关节编码器分辨率B.减速机背隙C.伺服刚度D.工具质量答案：B24.在RobotStudio虚拟示教器中，快捷键“Ctrl+Space”用于（）。A.切换坐标系B.激活Jog窗口C.急停D.切换运动模式答案：B25.机器人防护等级IP65中“5”代表（）。A.防强烈喷水B.防尘C.防油D.防浸入答案：B26.当机器人TCP速度为1000mm/s，转弯半径为5mm时，最佳加速度设定为（）mm/s²。A.1000B.3000C.5000D.10000答案：C27.在RAPID中，用于读取系统时钟的函数是（）。A.CTimeB.CDateC.CClkD.GetTime答案：A28.机器人末端力觉传感器ATIMini45的力分辨率约为（）N。A.0.01B.0.05C.0.1D.0.5答案：B29.在KUKA.WorkVisual中，用于映射IO的组件是（）。A.IOSysB.ProfibusC.GatewayD.DeviceMap答案：A30.机器人系统备份文件“system.xml”包含（）。A.用户程序B.系统参数C.日志D.镜像文件答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些属于机器人常用现场总线（）。A.EtherCATB.CANopenC.RS232D.ProfinetE.DeviceNet答案：ABDE32.机器人工具坐标系标定失败可能原因有（）。A.示教点共面B.工具尖端松动C.负载未输入D.编码器电池低E.加速度过大答案：ABC33.关于伺服电机编码器，下列说法正确的是（）。A.增量式断电丢失位置B.绝对式断电保持位置C.旋变抗干扰能力最强D.光电码盘精度最高E.磁性码盘耐油污答案：ABDE34.机器人碰撞检测参数包括（）。A.扭矩阈值B.速度偏差C.电流变化率D.位置滞后E.温度梯度答案：ABCD35.下列哪些操作必须进入维护模式（）。A.更换伺服电池B.更新系统固件C.校准零点D.修改IP地址E.备份系统答案：ABC36.机器人视觉定位常见特征有（）。A.边缘B.圆心C.灰度均值D.二维码E.激光条纹中心答案：ABDE37.机器人程序中断可能由（）触发。A.急停B.光栅被遮挡C.示教器使能松开D.系统输入信号E.网络掉线答案：ABCD38.下列哪些属于机器人安全联锁信号（）。A.ES1B.AS1C.GS1D.LS1E.SS1答案：ABCE39.机器人减速机润滑脂更换指标包括（）。A.运行时间B.油脂酸值C.铁谱分析D.温度循环次数E.噪音分贝答案：ABC40.在RobotStudio中，下列哪些功能需要激活“虚拟控制器”（）。A.程序调试B.路径优化C.碰撞检测D.I/O仿真E.创建几何体答案：ABCD三、填空题（每空1分，共20分）41.ABB机器人默认I/O板DSQC652提供16点数字量输入和________点数字量输出。答案：1642.机器人基坐标系+Y方向通常指向机器人________方向。答案：正前方43.在RAPID中，声明可变量使用关键字________。答案：VAR44.机器人TCP最大速度由________、减速机减速比和伺服电机最大转速共同决定。答案：连杆长度45.激光焊缝跟踪系统常用的激光波长为________nm。答案：65046.机器人防护等级IP67比IP65多出的试验条件是________。答案：短时间浸水1m47.在S71500与机器人Profinet通信中，机器人作为________角色。答案：IO设备48.机器人关节J3负限位角度通常由________开关决定。答案：机械硬限位49.机器人程序模块中，只能有一个的主程序名默认为________。答案：main50.当机器人电池电压低于________V时必须更换。答案：2.851.机器人末端执行器旋转中心与TCP重合可减小________误差。答案：静态偏移52.在KUKA系统中，$VEL_AXIS[1]代表________速度。答案：J1轴53.机器人轨迹平滑过渡指令Zone值越大，路径越________。答案：圆滑54.机器人伺服驱动器再生电阻的作用是消耗________能量。答案：制动回馈55.机器人视觉手眼标定中“眼在手上”需移动________次机器人。答案：9～1256.机器人控制柜散热风扇通常采用________VDC供电。答案：2457.机器人零点丢失后必须重新进行________校准。答案：RevolutionCounter58.机器人程序中，WaitDIdi1,1指令最大等待时间默认________s。答案：6059.机器人工具负载惯量矩阵为对称矩阵，独立元素共________个。答案：660.机器人安全围栏门联锁回路采用________触点接线。答案：常闭四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人重复定位精度越高，轨迹精度一定越高。（）答案：×62.在RAPID中，数组下标越界将触发执行错误。（）答案：√63.机器人伺服电机抱闸电压为24VDC时可直接用PLC输出点驱动。（）答案：×64.机器人工具坐标系方向必须与法兰坐标系方向一致。（）答案：×65.机器人控制柜内CF卡可用于系统恢复。（）答案：√66.机器人视觉定位精度与相机分辨率成正比。（）答案：√67.机器人减速机润滑脂填充量越多越好。（）答案：×68.机器人碰撞检测灵敏度与负载质量无关。（）答案：×69.机器人程序备份可存储在USB3.0接口的U盘中。（）答案：√70.机器人T2模式可用于自动运行全速测试。（）答案：×五、简答题（每题5分，共30分）71.简述机器人工具坐标系四点法标定步骤。答案：1.安装尖端固定参考针；2.移动机器人使工具尖端以不同姿态接触参考点；3.记录四点以上（推荐六点）法兰位姿；4.系统根据球心不变原理计算TCP；5.验证误差<0.5mm即合格。72.说明机器人伺服电机“飞车”现象原因及处理。答案：原因：编码器反馈丢失或相序错误导致位置环失控。处理：立即急停；检查编码器电缆、接头；核对电机动力相序；重新校准绝对值编码器；恢复系统后低速测试。73.列举机器人与PLCProfinet通信配置流程。答案：1.导出机器人GSDML文件；2.在TIAPortal安装GSDML；3.创建PLC项目，拖入机器人从站；4.配置输入输出字节长度；5.分配设备名与IP；6.下载到PLC；7.机器人侧设置相同IP与字节映射；8.重启验证数据交换。74.解释机器人轨迹“抖动”常见机械原因。答案：减速机磨损背隙增大；轴承损坏导致径向跳动；皮带张紧力不足；末端执行器固定松动；关节机械限位螺栓干涉。75.简述机器人视觉定位补偿流程。答案：1.相机拍照获取特征坐标；2.与模板坐标比较计算偏差（Δx,Δy,Δθ）；3.将偏差转换为机器人基坐标偏移；4.修改目标点位；5.机器人按新点位运动；6.放置后复检闭环。76.说明机器人年度保养必须检查的五项电气内容。答案：1.动力电缆绝缘阻抗>20MΩ；2.编码器电池电压>3.0V；3.控制柜散热风扇运行正常；4.急停回路通断电阻<1Ω；5.接地电阻<0.1Ω。六、计算题（每题10分，共30分）77.某六轴机器人J2连杆长度a2=450mm，J3连杆长度a3=400mm，当θ2=30°，θ3=60°时，求腕部中心在基坐标系下的（x,z）坐标（忽略偏置）。答案：x=a2cosθ2+a3cos(θ2+θ3)=450cos30°+400cos(30°)=450×0.866+400×0.866=389.7+346.4=736.1mmz=a2sinθ2+a3sin(θ2+θ3)=450sin30°+400sin(30°)=450×0.5400×0.5=225200=25mm结果：(736.1mm,25mm)78.机器人末端负载质量m=8kg，重心距离法兰中心d=120mm，求绕法兰坐标系X轴的惯性矩Ixx（视为点质量）。答案：Ixx=md²=8kg×(0.12m)²=8×0.0144=0.1152kg·m²=115200kg·mm²79.机器人关节伺服电机额定转速3000r/min，减速比i=121，关节最大角速度ωj需达到180°/s，验证是否满足。答案：电机侧最大角速度ωm=3000×2π/60=314rad/s关节侧最大角速度ωj_max=ωm/i=314/121≈2.6rad/s需求ωj=180°/s=πrad/s≈3.14rad/s2.6<3.14，故不满足，需提高电机转速或减小减速比。七、综合应用题（每题15分，共30分）80.项目背景：发动机缸体搬运，质量25kg，需从辊道到