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文档简介

工件坐标wobjdata的定义理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点0102目录掌握工件坐标wobjdata的设定方法03工件坐标系定义工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。设置工件坐标系的优点0102重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。对机器人进行编程就是在工件坐标中创建目标和路径，这样带来以下优点：工件坐标系的设置原理0102手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点。手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）。03手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。01创建一个矩形体。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤02输入大小参数。03单击“工件坐标”。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤04单击“新建”。05单击“确定”。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤06打开“编辑”菜单，单击“定义”。07将用户方法设定为“3点”。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤08手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。09单击“修改位置”，将X1点记录下来。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤10手动操纵机器人的工具参考点，靠近定义工件坐标的X2点。11单击“修改位置”，将X2点记录下来。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤12手动操纵机器人的工具参考点，靠近定义工件坐标的Y1点。13单击“修改位置”，将Y1点记录下来。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤14单击“确定”。15对工件位置进行确认后，单击“确定”。工件坐标系的设置步骤总结0102进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标。新建一个名称为wobj1的工件坐标系。03用户方法选择“3点”法来定义wobj1。04用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户点X2和Y1分别确定该

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