工业机器人操作及安全规程

工业机器人操作及安全规程工业机器人在现代制造业中承担着焊接、搬运、装配等复杂任务，其精准高效的作业能力极大提升了生产效能。但因机器人具备高速运动、高负载作业特性，操作过程中若忽视安全规程，极易引发机械伤害、电气故障等安全事故。因此，规范操作流程、严守安全准则，是保障人员安全与设备稳定运行的核心前提。一、操作前准备工作（一）设备状态检查操作前需对工业机器人本体、控制柜及外围设备进行全面检查：本体检查：观察机器人外观是否存在变形、裂纹，各关节连接螺栓有无松动，末端执行器（如抓手、焊枪）是否安装牢固，运动范围内有无异物卡阻。电气系统检查：确认控制柜电源、通讯电缆连接可靠，无破损或松动；示教器按键、摇杆操作灵敏，显示屏无报错代码。附属设备检查：若涉及焊接、喷涂等工艺，需检查气源、液压源压力是否正常，工装夹具定位精度是否满足要求。（二）工作环境确认清理机器人工作区域内的杂物、油污，确保地面干燥防滑，通道畅通无阻。检查安全围栏、光栅、急停按钮等防护装置是否正常启用，围栏门联锁功能是否有效（开门即触发机器人停止）。确认作业区域照明充足，温度、湿度符合设备运行要求（一般为5℃~45℃，湿度≤90%无凝露）。（三）人员资质与防护操作人员需持有对应品牌或型号机器人的操作资质证书，熟悉设备操作手册与安全规程。穿戴符合要求的个人防护装备：防砸安全鞋、防滑手套（如需手动调整工装）、防护眼镜（焊接/喷涂作业时），长发需束入安全帽内。二、操作流程规范（一）手动操作（示教模式）手动操作是通过示教器控制机器人单轴或线性运动，多用于程序调试、工装校准：进入示教模式前，务必将机器人速度调至最低档位（通常≤250mm/s），避免高速运动引发碰撞。操作示教器摇杆时，需全程观察机器人运动轨迹，确保其与周边设备、工装无干涉；若发现异常，立即松开摇杆并按下急停按钮。手动调整末端执行器姿态时，禁止用身体部位（如手、脚）顶推机器人，应通过示教器或专用工具（如摇杆、手柄）控制。（二）自动运行（再现模式）自动运行是机器人按预设程序执行作业，需严格遵循以下流程：程序启动前，再次确认程序参数（如运动速度、工装位置、工艺参数）与当前任务匹配，备份最新程序至存储设备。撤离机器人工作区域内的所有人员，关闭围栏门并确认联锁生效；通过“单步运行”或“低速试运行”验证程序逻辑，无误后再切换至全速运行。自动运行过程中，操作人员需坚守岗位，实时监控机器人运行状态（如关节温度、电缆磨损、工装定位），禁止擅自进入防护区域。（三）编程与调试新程序编写或修改后，需在示教模式下逐段测试，重点验证运动轨迹、工装干涉、工艺参数（如焊接电流、喷涂流量）的合理性。调试过程中，应设置“软限位”或“碰撞检测”功能，避免机器人超程或碰撞；若需修改程序，必须先停止机器人运行，禁止在线修改运行中的程序。三、安全防护准则（一）区域与设备防护机器人工作区域需设置物理围栏（高度≥1.2m），围栏门加装联锁装置（开门即停），围栏外侧张贴“禁止入内”“机器人作业中”等警示标识。安装安全光栅、激光扫描仪等感应装置，当人员误入危险区域时，机器人立即进入安全停止状态。定期检查机器人的“急停回路”，确保急停按钮（示教器、控制柜、围栏门）触发时，机器人能在100ms内停止运动。（二）操作行为规范禁止在机器人自动运行时，翻越围栏或通过光栅间隙进入作业区域；如需进入，必须先停止机器人并挂“检修中”警示牌。多人协同作业时，需明确指挥者与操作者职责，通过手势、对讲机等方式确认操作指令，禁止口头随意指挥。机器人运行过程中，若出现异响、火花、剧烈振动等异常，立即按下急停按钮，待设备完全停止后再排查故障。四、应急处理与故障排查（一）紧急停止操作当发生人员受伤、设备碰撞、火灾等紧急情况时，任何人员均可按下就近的急停按钮（示教器红色按钮、控制柜急停、围栏门急停）。急停触发后，禁止直接重启机器人，需先排查故障原因，确认安全后，按“急停复位→重新上电→程序校验”流程恢复运行。（二）故障排查与上报常见故障处理：若机器人报“关节过热”，需停止运行并检查冷却风扇、润滑油路；若报“通讯故障”，检查电缆连接、交换机状态。故障处理需遵循“先断电、后检修”原则，涉及电气维修时，需由持证电工操作，禁止非专业人员拆解控制柜。发生人员受伤或重大设备损坏事故时，立即启动应急预案，保护现场并上报企业安全管理部门，配合事故调查与整改。五、维护保养要求（一）日常维护每日作业前，检查机器人各关节润滑脂液位，若低于警戒线需及时补充；清理末端执行器（如焊枪喷嘴、抓手夹爪）的残留杂物。每周检查电缆（尤其是运动关节处的柔性电缆）是否存在磨损、老化，固定卡扣是否松动；测试安全防护装置（光栅、急停）的有效性。（二）定期保养每月对机器人进行“零点校准”，确保运动精度；检查控制柜内散热风扇、滤波电容的工作状态，清理灰尘（断电后用压缩空气吹扫）。每季度更换机器人减速机润滑油（参考设备手册型号），检查各轴刹车装置的制动力矩，确保断电后机器人无下滑、移位。（三）故障记录与分析建立《机器人故障台账》，记录故障时间、现象、处理措施及责任人，定期分析故障趋势（如电缆磨损频发需优化走线）。对于重复出现的故障，组织技术团队进行根因分析（如5Why分