车载激光雷达点云拼接调试技师（中级）考试试卷及答案

车载激光雷达点云拼接调试技师（中级）考试试卷及答案车载激光雷达点云拼接调试技师（中级）考试试卷一、填空题（每题1分，共10分）1.车载激光雷达按扫描方式常分为机械旋转式、______和混合固态式。2.点云拼接的核心是实现不同传感器点云的______对齐。3.ICP算法的全称是______。4.车载激光雷达水平视场角通常需覆盖______度以上。5.点云去噪常用方法有统计滤波、条件滤波和______。6.激光雷达与IMU时间同步误差应控制在______毫秒以内。7.点云拼接中，坐标系转换的关键是求解______矩阵。8.车载激光雷达测距精度通常优于______厘米。9.点云拼接误差来源包括系统误差、随机误差和______误差。10.机械旋转式激光雷达转速单位为______（RPM）。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.适合车载长距离感知的激光雷达波长是？A.905nmB.1550nmC.405nmD.可见光2.相邻帧点云重叠度不足会导致？A.拼接精度下降B.传感器损坏C.点云丢失D.计算量剧增3.激光雷达与GNSS/IMU融合主要修正？A.测距误差B.位姿误差C.角度误差D.密度误差4.点云拼接出现“重影”的常见原因是？A.同步准确B.传感器移动过快C.去噪充分D.外参正确5.ICP迭代终止条件不包括？A.迭代次数达标B.误差小于阈值C.点云数量变化D.变换量达标6.垂直分辨率影响激光雷达的？A.水平精度B.垂直高度识别C.最大测距D.抗干扰7.点云拼接前预处理不包括？A.去噪B.降采样C.渲染D.坐标转换8.描述激光雷达与车身相对位置的是？A.外参矩阵B.内参矩阵C.投影矩阵D.变换矩阵9.抗阳光干扰主要取决于？A.波长B.功率C.灵敏度D.滤波算法10.拼接后垂直错位的原因是？A.水平校准错B.垂直校准错C.时间同步错D.测距错三、多项选择题（每题2分，共20分）1.点云拼接必要条件包括？A.时间同步B.外参校准C.重叠度足够D.无遮挡2.点云匹配特征方法有？A.边缘匹配B.面元匹配C.特征点匹配D.灰度匹配3.激光雷达与IMU融合优势是？A.弥补GNSS遮挡B.提高位姿精度C.降成本D.适应动态环境4.点云去噪应用场景包括？A.去杂波B.去背景静态点C.去动态物体D.提高密度5.外参校准内容包括？A.roll/pitch/yawB.x/y/z平移C.测距精度D.角度分辨率6.影响拼接精度的因素有？A.校准精度B.时间同步C.重叠度D.光照强度7.拼接质量评估指标包括？A.拼接误差B.完整性C.密度均匀性D.颜色一致性8.激光雷达性能参数包括？A.测距范围B.视场角C.点云频率D.功耗9.点云降采样方法有？A.体素滤波B.随机采样C.均匀采样D.统计滤波10.拼接调试步骤包括？A.传感器检查B.外参验证C.误差测试D.渲染展示四、判断题（每题2分，共20分）1.机械旋转式激光雷达扫描频率固定。（）2.重叠度越高拼接精度一定越高。（）3.测距精度与发射功率正相关。（）4.ICP不需要初始变换矩阵。（）5.GNSS提供绝对位置信息。（）6.去噪会丢失信息，应尽量避免。（）7.垂直视场角越大，垂直感知范围越广。（）8.变换矩阵仅含旋转分量。（）9.金属物体不影响测距精度。（）10.调试优先检查外参和时间同步。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述车载激光雷达点云拼接基本流程。2.说明激光雷达与IMU时间同步的重要性及控制方法。3.列举拼接常见误差来源及调试方法。4.简述外参校准的内容及调试要点。六、讨论题（每题5分，共10分）1.如何在动态交通环境中提高点云拼接精度？2.如何平衡拼接精度与实时性？---参考答案一、填空题1.固态式2.空间（坐标）3.迭代最近点4.1205.半径滤波6.107.变换（旋转平移）8.59.环境10.转每分钟二、单项选择题1.B2.A3.B4.B5.C6.B7.C8.A9.D10.B三、多项选择题1.ABC2.ABC3.ABD4.ABC5.AB6.ABC7.ABC8.ABCD9.ABC10.ABC四、判断题1.×2.×3.×4.×5.√6.×7.√8.×9.×10.√五、简答题1.流程：①预处理（去噪、降采样）；②特征提取（边缘、面元）；③初始匹配（GNSS/IMU位姿）；④精匹配（ICP迭代）；⑤质量评估（误差计算）；⑥后处理（坐标转换）。2.重要性：保证点云与位姿时刻一致，避免错位。方法：硬件（PPS触发）、软件（时间戳校准），控制误差≤10ms，通过静止环境验证。3.误差来源：外参不准（重新标定）、同步误差（检查触发）、重叠不足（调整角度/速度）、噪声（优化去噪）、动态干扰（背景建模）。4.内容：旋转角（roll/pitch/yaw）、平移量（x/y/z）。要点：用标定板采集数据，求解变换矩阵，验证误差（旋转≤0.1°、平移≤5cm），避免遮挡。六、讨论题1.方法：①动态检测（高斯混合模型去前景）；②多传感器融合（补充位姿）；③鲁棒ICP（Huber核抗异常点）；④实时调整重叠度