《工业机器人现场编程》课件-任务4-工业机器人电机装配

任务1.4电机装配综合应用编程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习41任务提出工业机器人旋转供料单元快换装置智能仓储单元搬运模块任务提出开始装配之前，需要手动将两个电机外壳随机放置到旋转供料模块上，将两个电机转子和两个电机端盖放置到搬运模块指定位置，装配完成的电机部件随机放置到立体库上。进行PLC组态和编程，建立PLC和工业机器人通信，实现立体库电机部件信息检测，电机外壳的旋转供料，完成两套电机部件的装配，并将装配完成的电机成品放置到立体库中两个空缺的仓位，具体装配步骤如下：1.PLC组态和通信编程；2.旋转供料单元电机上料；3.机器人自动抓取平口手爪工具；4.机器人抓取电机转子并装配到电机外壳中；5.机器人抓取电机端盖并装配到电机转子上；6.机器人抓取电机部件成品，搬运至立体库中空余位置。7.循环步骤2-5完成第二套电机部件的装配和入库。2知识准备知识准备1-电机装配部件知识准备2-电机装配流程分析机器人和旋转供料复位开始机器人抓取平口手爪旋转供料运行至上下料位置抓取并装配第一套电机转子抓取并装配第一套电机端盖抓取成品并搬运到立体仓库中旋转供料运行至上下料位置抓取并装配第二套电机转子抓取并装配第二套电机端盖抓取成品并搬运到立体仓库中机器人放置平口工具并复位结束知识准备3-电机装配输入信号输入信号功能说明输入信号功能说明EXDI12快换工具检测信号STPB绿色启动按钮EXDI13快换工具检测信号SPPB红色停止按钮EXDI14快换工具检测信号EMG1急停按钮EXDI15快换工具检测信号Stackstatein智能仓储单元库位状态EXDI2旋转供料单元工件检测1rotaterotatestate旋转供料状态信号EXDI3旋转供料单元工件检测2DI9手爪闭合信号DI10手爪张开信号知识准备-电机装配输出信号输出信号功能说明输出信号功能说明YV1主盘钢珠缩回rotaterotatecon旋转供料控制命令YV2主盘钢珠张开YV3手爪张开YV4手爪闭合3任务实施任务实施-电机装配位置示教

序号

位置名称

数据类型

功能说明1

toolPos

robtarget取放平口手爪工具位置2rotorpick1

robtarget第一个转子抓取位置3rotorpick2

robtarget第二个转子抓取位置4rotorput

robtarget转子装配位置5cappick1

robtarget第一个端盖抓取位置6cappick2

robtarget第二个端盖抓取位置7capput

robtarget端盖装配位置任务实施-关节装配位置示教

序号

位置名称

数据类型

功能说明8

motorpick

robtarget电机成品抓取位置9store{1}

robtarget电机成品放置位置110store{2}

robtarget电机成品放置位置211store{3}

robtarget电机成品放置位置312store{4}

robtarget电机成品放置位置413store{5}

robtarget电机成品放置位置514store{6}

robtarget电机成品放置位置6任务实施-电机装配位置示教图(10)电机成品放置位置示例2图(2)第一个转子抓取位置图(3)第二个转子抓取位置图(4)转子装配位置图(5)第一个端盖抓取位置图(6)第二个端盖抓取位置图（7）端盖装配位置图(8)电机成品抓取位置图(9)电机成品放置位置示例1图(1)平口手爪取放位置任务实施-电机装配位置示教位置名称数据类型功能说明TooLPosRobtarget取放平口工具位置任务实施-电机装配位置示教图(1)第一个转子抓取位置图(2)第二个转子抓取位置图(3)转子装配位置图(4)端盖抓取位置图（5）端盖装配位置图(6)电机成品抓取位置位置名称数据类型

功能说明rotorpick1

robtarget第一个转子抓取位置rotorpick2

robtarget第二个转子抓取位置rotorput

robtarget转子装配位置cappick1

robtarget第一个端盖抓取位置cappick2

robtarget第二个端盖抓取位置capput

robtarget端盖装配位置

motorpick

robtarget电机成品抓取位置任务实施-电机装配位置示教位置名称数据类型功能说明store{1}Robtarget智能仓储仓位位置1store{2}Robtarget智能仓储仓位位置2store{3}Robtarget智能仓储仓位位置3store{4}Robtarget智能仓储仓位位置4store{5}Robtarget智能仓储仓位位置5store{6}Robtarget智能仓储仓位位置6123456任务实施-电机装配综合编程-抓取平口手爪程序ToolPick()程序号程序程序注释12345678910111213MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveJOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveLtoolPos,v1000,fine,tool0;SetYV2;ResetYV1;WaitTime1;MoveLOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;工业机器人回到工作原点工业机器人到达抓取工具准备点工业机器人到达平口手爪工具上方钢珠缩回机器到达平口手爪抓取点钢珠张开，锁紧子盘工业机器人到达平口手爪工具上方工业机器人到达抓取工具准备点工业机器人回到工作原点任务实施-放置平口手爪程序ToolPut()程序号程序程序注释123456789101112MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveJOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;MoveLtoolPos,v1000,fine,tool0;SetYV1;ResetYV2;ResetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;工业机器人回到工作原点工业机器人到达抓取工具准备点工业机器人到达平口手爪工具上方机器到达平口手爪放置点钢珠缩回，松开子盘工业机器人到达平口手爪工具上方工业机器人到达抓取工具准备点工业机器人回到工作原点任务实施-旋转供料单元上料程序RotateCheck()程序号程序程序注释1234567891011121314151617WHILEEXDI2=0DOrotatecon.concom:=2;WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=12;rotatecon.concom:=12;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;WaitTime1ENDWHILErotatecon.concom:=2;WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=12;rotatecon.concom:=12;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;检测旋转供料当前位置是否有料，无料进入循环旋转供料运行指令赋值2等待旋转供料运行响应状态为2旋转供料运行指令清0，旋转供料开始旋转60°等待旋转供料旋转60°完成，旋转供料运行状态为12旋转供料运行指令赋值12，确认收到旋转到位状态等待旋转供料运行状态为0旋转供料命令清0延迟1s结束循环旋转供料运行指令赋值2等待旋转供料运行响应状态为2旋转供料运行指令清0，旋转供料开始旋转60°等待旋转供料旋转60°完成，旋转供料运行状态为12旋转供料命令赋值12，确认收到旋转到位状态等待旋转供料运行状态为0旋转供料命令清0任务实施-旋转供料单元回原点程序RotateReset()程序号程序程序注释123456789101112rotatecon.syscom:=0;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.syscom=10;rotatecon.syscom:=1;WaitUntilrotatestate.syscom=1;rotatecon.concom:=1;WaitUntilrotatestate.concom=1;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=11;rotatecon.concom:=11;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;旋转供料系统命令赋值为0旋转供料运行指令赋值0等待旋转供料系统状态响应为10旋转供料系统命令赋值为1，旋转供料使能上电等待旋转供料系统状态为1旋转供料运行指令赋值1等待旋转供料运行状态为1旋转供料命令赋值为0，旋转供料开始回零等待旋转供料回零完成，旋转供料运行状为11旋转供料运行指令赋值11，确认收到回零完成状态等待旋转供料状态为0旋转供料运行指令清0任务实施-转子装配程序Assmble1()程序号程序程序注释1234567891011121314151617181920MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLrotorpickTrabsit,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(rotorpicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLrotorpicktemp,v1000,fine,tool0;SetYV4;ResetYV3;WaitTime1;MoveLOffs(rotorpicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLrotorpickTrabsit,v1000,fine,tool0MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLOffs(rotorput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLrotorput,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(rotorput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;机器人返回到工作原点机器人运动至转子抓取过度点手爪打开机器人运动至转子抓取点上方位置机器人运动至转子抓取位置手爪闭合机器人运动至转子抓取点上方位置机器人运动至转子抓取过度点机器人返回到工作原点机器人运动至转子装配上方位置机器人运动至转子装配位置手爪松开机器人运动至转子装配上方位置机器人返回到工作原点任务实施-端盖装配程序Assmble2()程序号程序程序注释1234567891011121314151617181920MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLcappickTrabsit,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(cappicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLcappicktemp,v1000,fine,tool0;SetYV4;ResetYV3;WaitTime1;MoveLOffs(cappicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLcappickTrabsit,v1000,fine,tool0MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLOffs(capput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLcapput,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(capput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;机器人返回到工作原点机器人运动至端盖抓取过度点手爪打开机器人运动至端盖抓取点上方位置机器人运动至端盖抓取位置手爪闭合机器人运动至端盖抓取点上方位置机器人运动至端盖抓取过度点机器人返回到工作原点机器人运动至端盖装配上方位置机器人运动至端盖装配位置手爪松开机器人运动至端盖装配上方位置机器人返回到工作原点任务实施-电机成品入库程序Assmble4()程序号程序程序注释123456789101112131415161718192021MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveJOffs(motorpick,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLmotorpick,v1000,fine,tool0;SetYV4;ResetYV3;WaitTime1;MoveLOffs(motorpick,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveJmotorputTrabsit,v1000,z50,tool0;MoveLOffs(motorputTemp,0,100,60),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(motorputTemp,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLmotorputTemp,v150,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(motorputTemp,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(motorputTemp,0,100,60),v1000,z50,tool0;MoveJmotorputTrabsit,v1000,z50,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;机器人返回到工作原点手爪打开机器人运动至电机成品抓取位置上方机器人运动至电机成品抓取位置手爪闭合机器人运动至电机成品抓取位置上方机器人运动至电机成品放置过度点机器人运动至电机成品放置斜上方机器人运动至电机成品正上方机器人人运动至电机成品放置点手爪张开机器人运动至电机成品正上方机器人运动至电机成品放置斜上方机器人运动至电机成品放置过度点机器人返回到工作原点任务实施-电机装配主程序main程序号程序程序注释1234567891011121314151617RotateReset;RotateCheck;ToolPick;cappicktemp:=cappick1;;rotorpicktemp:=rotorpick1;Assmbly1;Assmbly2;Get_Base;Assmbly4;cappicktemp:=cappick2;;rotorpicktemp:=rotorpick2;RotateCheck;Assmbly1;Assmbly2;Ge