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文档简介
创建工业机器人轨迹程序主讲教师：杨进1.安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标Wobj1中沿着对象的边沿行走一圈2.在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”。3.生成的空路径“Path_10”。5.在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.设定框中的内容如图中所示6.选择“手动关节”。9.此处显示新创建的运动指令。8.单击“示教指令”。7.将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点。12.单击示教指令。11.拖动机器人，使工具对准第一个角点。10.单击“手动线性”或合适的手动模式。14.拖动机器人，使工具对准第二个角点。13.接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.单击“示教指令”。17.单击“示教指令”。16.拖动机器人，使工具对准第三个角点。18.拖动机器人，使工具对准第四个角点。19.单击“示教指令”。21.单击“示教指令”。20.拖动机器人，使工具对准第一个角点。23.单击“示教指令”。22，拖动机器人，离开桌子到一个合适的位置。24.在路径“Path_10”上单击右键，选择“到达能力”。25.绿色打钩说明目标点都可到达，然后单击“关闭”。26.在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”—“自动配置”进行关节轴自动配置。27.在路径“Path_10”上单击右键，选择“沿着路径运动”，检查是否能正常运动。28.选择“同步到RAPID”。29.将需要同步的项目都打钩。30.进行“仿真设定”31.设定完成后单击“播放”
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