《工业机器人系统操作员培训》课件-实操-轨迹方形

实操-轨迹方形熟练掌握ABB工业机器人示教器使用；学会调整工具姿态；学会建立和调试轨迹例行程序。22026/1/26主要内容2026/1/263任务导入机器人需安装上胶笔工具，沿着轨迹板外圈（方形），模拟涂胶任务。2026/1/264任务目标一、知识目标1.熟练掌握ABB工业机器人示教器使用，包括菜单栏和快捷键切换等；2.熟练掌握ABB工业机器人手动操作；3.学会调整工具姿态；4.学会建立轨迹例行程序。2026/1/265任务目标二、技能目标1.建立例行程序，并命名为fangxing；2.综合应用运动控制指令和参数，完成方形轨迹程序编写；3.调整工具姿态与轨迹垂直，并且准确示教目标点；4.能够调试和验证程序。2026/1/266任务准备1.重置RAPID；2.导入已配置完成的D652板卡和kuaihuan信号的系统；2.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上。2026/1/267任务要求1.胶笔工具要与平面垂直；2.准确示教P10、P20、P30、P40点位；3.通过MoveAbsj指令设定起始点home和终止点home，要求home点除第5轴90°，其余轴0°；4.综合运用MoveL和MoveJ指令和设置合理参数完成方形轨迹；5.完成整个程序调试。2026/1/268任务要求参考程序P10P20P30P40 PROCfangxing() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; MoveJp10,v200,fine,tool0; MoveLp20,v200,z50,tool0; MoveLp30,v200,fine,tool0; MoveLp40,v200,z50,tool0; MoveLp10,v200,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC2026/1/269任务分析点位规划和指令规划点位指令操作第一个点homeMoveAbsj程序数据设定第二个点p10MoveJ示教第三个点p20MoveL示教第四个点p30MoveL示教第五个点p40MoveL示教第六个点p10MoveL复制粘贴第七个点homeMoveAbsj复制粘贴2026/1/2610任务分析任务分析-home点参考MoveAbsj指令中的讲解，在程序数据中将home点的参数设置为home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通过添加MoveAbsjhome指令，手动调试程序，使胶笔与平台垂直。2026/1/2611任务分析任务分析-调整工具姿态1.通过MoveAbsjhome指令调整胶笔工具与平台垂直，然后将手动操作切换成线性运动，示教示教P10、P20、P30、P40点位；2.通过调整手动操作单轴运行，尤其是4-6轴，调整工具姿态，使工具垂直于平台，然后切换成线性运动，示教点位。2026/1/2612任务实施新建例行程序-fangxing2026/1/2613任务实施添加指令注意：MoveL和MoveJ指令运行速度不要超过250mm/s；转弯区半径设置要精准。2026/1/2614任务调试任务调试步骤1.按下使能按键，状态栏显示“电机开启”；2.点击“调试”，选择“PP移至例行程序”，选择“fangxing”例行程序；3.按下程序启动键，查看机器人轨迹运行情况。注意：如果发现点位不对或机器人与周围设备发生碰撞，及时按下程序停止键或松开使能按键或拍下急停按钮。2026/1/2615任务提交任务提交1