2025年工业机器人运维员考试实际操作技能题库及答案

2025年工业机器人运维员考试实际操作技能题库及答案一、单项选择题（每题1分，共20分）1.工业机器人日常点检中，发现示教器屏幕出现“SRVO002”报警，最优先的处置动作是A.立即拍下急停按钮B.检查伺服放大器主回路熔断器C.重启控制器电源D.进入系统菜单清除报警答案：A2.在更换六轴机器人J4轴减速机时，必须首先执行的能源隔离步骤是A.关闭控制柜主电源并上锁挂牌B.松开电机抱闸C.拆除编码器插头D.释放臂部自重平衡弹簧答案：A3.使用百分表检测机器人重复定位精度时，表针读数最大差值为0.08mm，若标准允差为±0.05mm，则判定为A.合格B.降级使用C.不合格需重新标定D.仅影响轨迹速度答案：C4.下列哪种总线故障最可能导致I/O模块全部掉线但机器人仍可手动运行A.DeviceNet电源24V短路B.EtherNet/IP网线单芯断C.CCLink终端电阻脱落D.Profinet从站地址冲突答案：B5.在零点标定过程中，若仅丢失J2轴的零位脉冲，恢复时最简可靠的方法是A.单轴Mastering+脉冲计数器清零B.全轴QuickMasteringC.更换伺服电机D.修改Moc参数答案：A6.机器人控制柜内散热风扇停转，实测温度继电器动作阈值为65℃，当前柜温68℃，系统报警代码最可能是A.INT311B.SRVO050C.MOTN023D.SYST005答案：A7.更换本体电池时，若未在5min内完成，将导致A.程序丢失B.零位丢失C.示教器触屏漂移D.伺服参数初始化答案：B8.在气压0.5MPa下，SMCMHZ240D手指气缸夹持力理论值为180N，若实测仅120N，首先应检查A.气源三联件滤芯B.电磁阀线圈电阻C.节流阀开口D.气管颜色答案：A9.机器人TCP标定采用四点法时，第四点姿态应A.与第一点完全相同B.绕X轴旋转+90°C.绕Z轴旋转90°D.与前三点各差90°且不共面答案：D10.当安全围栏门联锁信号被短接后，系统仍报“FenceOpen”，最可能的故障点是A.安全继电器通道1触点粘连B.示教器使能键失效C.伺服放大器CN端口掉线D.主板锂电池低电量答案：A11.在RSR自动启动方式中，若PLC同时给出RSR1与RSR2脉冲，机器人将A.运行RSR1程序B.运行RSR2程序C.报警“MultipleRSR”D.按编号小的优先答案：C12.使用Fluke87V万用表测量伺服电机绕组对地绝缘，选择档位应为A.600MΩ档B.600VAC档C.600kΩ档D.Continuity档答案：A13.机器人运行中突然下坠200mm后停止，最可能的硬件故障是A.抱闸继电器触点烧蚀B.编码器反馈线断C.伺服母线电压380VD.示教器急停键卡滞答案：A14.在更换控制柜主板后，必须重新输入的参数是A.机器人型号码B.伺服环增益C.用户坐标系D.以上全部答案：D15.若机器人程序中UTOOL_NUM=2，但对应UTOOL2未标定，系统执行直线指令时将A.报警“NoTCP”B.默认使用UTOOL1C.继续运行但轨迹偏移D.自动切换Joint模式答案：A16.机器人与外部轴协同作业时，若外部轴伺服未就绪，机器人将A.暂停并报警“Extaxisnotready”B.继续运行忽略外部轴C.自动切换T1模式D.降速50%答案：A17.在气压回路中，使用快排阀的主要目的是A.提高气缸伸出速度B.降低回程噪音C.防止气缸爬行D.节约压缩空气答案：A18.机器人控制柜内24VDC电源实测23.1V，若I/O模块随机掉线，应优先A.更换电源模块B.调整母线电压C.校准示教器触屏D.检查程序逻辑答案：A19.当机器人运行轨迹出现固定周期抖动，频率与减速机啮合频率一致，最可能的原因为A.减速机轴承磨损B.电机转子不平衡C.导轨平行度超差D.伺服增益过高答案：A20.在恢复机器人备份文件时，若控制器版本比备份文件低，正确的做法是A.先升级控制器至相同或更高版本B.强制恢复后重新标定C.删除版本号后恢复D.修改XML版本字段答案：A二、多项选择题（每题2分，共20分，每题至少两个正确答案，多选少选均不得分）21.下列哪些操作会导致机器人零位丢失A.断电更换本体电池超时B.手动拖拽机器人超出伺服限制C.拆除电机编码器插头D.重启控制柜E.更换伺服放大器后未导入备份答案：A、B、C、E22.机器人控制柜日检项目包括A.风扇运转异响B.主电源电压指示C.程序运行时间D.伺服母线直流电压E.示教器屏幕亮度答案：A、B、D23.关于伺服放大器LED状态，描述正确的有A.绿色常亮表示母线电压正常B.红色闪烁7号代表过流C.黄色常亮表示充电中D.熄灭表示控制电源未上电E.红色常亮代表编码器电池低答案：A、B、D24.机器人TCP标定误差过大可能原因A.基准尖端磨损B.四点法各点共面C.机器人未上电D.测量系统未回零E.环境光照过强答案：A、B、D25.以下哪些情况必须重新进行风险评估A.更换末端夹具重量增加20%B.机器人工作半径增加300mmC.安全围栏高度降低200mmD.更换示教器贴膜E.生产节拍从60s提高到30s答案：A、B、C、E26.机器人程序中可使用的中断指令有A.UALM[1]B.PAUSEC.ABORTD.RESETE.FORCESPIN答案：A、B、C27.机器人控制柜内必须强制接地到的位置A.柜门B.示教器外壳C.伺服放大器散热片D.主电源滤波器外壳E.安全继电器PE端子答案：A、C、D、E28.下列哪些属于机器人安全等级PLe回路的必要元件A.双通道安全继电器B.自检触点急停按钮C.单通道普通继电器D.冗余PLCCPUE.带反馈监测的接触器答案：A、B、E29.机器人运行中出现“MOTN023Insingularity”报警，有效的处理措施A.降低运行速度B.修改目标点姿态远离奇异点C.改用Joint运动指令D.增大加速度E.提高伺服增益答案：A、B、C30.使用激光跟踪仪检测机器人绝对定位精度时，需输入的参数A.机器人DH参数B.环境温度C.大气压力D.激光波长E.跟踪仪站位坐标答案：A、B、C、E三、填空题（每空1分，共20分）31.机器人控制柜主电源进线标准电压为三相380V，允许波动范围±10%，即最低允许电压为342V。32.当伺服放大器直流母线电压降至400V时，系统将报警“DCbusundervoltage”。33.在更换J1轴减速机后，需重新输入该减速机的型号代码，该参数位于系统变量$PARAM_GROUP[1].$REDUCER[1]。34.机器人本体电池型号为3VCR14250，每轴编码器耗电约28μA，两轴共用一枚电池理论寿命为1.5年。35.使用激光跟踪仪进行TCP标定时，反射靶球必须安装在距离机器人法兰面大于150mm处，以避免法兰遮挡。36.机器人程序命名长度不得超过8个字符，且首字符必须为字母。37.安全围栏高度不得低于1.8m，底部踢脚板高度不得低于100mm。38.当机器人处于T2模式时，最大手动速度为250mm/s。39.控制柜散热风扇的额定风量必须≥3.5m3/min，否则需更换。40.在气压0.6MPa下，SMCSY51205DZ电磁阀的Cv值为0.7，对应最大流量为700L/min（ANR）。41.机器人与PLC采用Profinet通信时，更新周期最小可设为4ms，但需确认PLC支持IRT。42.机器人零点标定后，必须执行全轴20%速度的回零测试，角度误差应<0.05°。43.当电机抱闸间隙超过0.4mm时，必须更换制动片。44.机器人导轨水平度每米不得超过0.1mm，使用水平仪精度为0.02mm/m。45.更换伺服电机后，必须重新校准该轴的电流偏移量，参数为$PARAM_GROUP[1].$CURR_OFF[i]。46.机器人控制柜防护等级为IP54，其中“5”表示防尘等级，“4”表示防溅水。47.使用扭力扳手紧固M12不锈钢螺栓时，强度等级A270，推荐扭矩为75N·m。48.机器人程序备份文件扩展名为.TP，系统文件扩展名为.IO。49.当安全门联锁回路双通道交叉监控时间超过250ms，安全继电器将触发断开。50.机器人末端执行器质量增加1kg，额定负载为20kg的机器人实际可用负载变为19kg。四、判断题（每题1分，共10分，正确打“√”，错误打“×”）51.机器人控制柜内24V电源输出电压允许范围22~25V，实测21.8V仍可使用。答案：×52.更换本体电池时，控制柜电源必须保持ON状态，否则零位一定丢失。答案：×53.机器人程序中可以使用GOTO指令实现无条件跳转，但会降低可读性。答案：√54.在T1模式下，机器人无法通过PLC远程启动。答案：√55.机器人抱闸电压为24VDC，允许使用220VAC直接测试抱闸是否打开。答案：×56.机器人导轨润滑脂每运行2000km或一年必须更换，以先到为准。答案：√57.使用百分表检测减速机背隙时，表针应固定在输入轴端面。答案：×58.机器人控制柜主板电池型号为BR2032，电压不足将导致系统时间丢失。答案：√59.机器人程序中，UTOOL坐标系数值可直接在示教器内修改，无需重新标定。答案：√60.机器人运行中，若单轴超过最大转速，系统将报警“Overspeed”并立即切断抱闸。答案：√五、简答题（每题5分，共30分）61.简述机器人零点丢失后的完整恢复流程（封闭型）。答案：1)确认所有轴处于机械刻度线可见范围；2)进入Master/Cal菜单，选择SingleAxisMastering；3)按轴号逐一将轴旋转至零位刻线重合；4)在菜单中输入零位脉冲值，保存；5)退出后重新上电，执行全轴回零测试，记录误差<0.05°；6)备份系统文件。62.列举机器人控制柜风扇失效的三类典型故障现象并给出排查思路（开放型）。答案：现象1：柜温升高至65℃报警INT311，思路：目测风扇停转，测24V供电缺失→查电源模块或线路；现象2：风扇异响，转速下降，思路：断电拨动叶片检查轴承卡滞→更换同型号风扇；现象3：风扇运行但风量不足，思路：用风速仪测<3.5m3/min→检查风道被粉尘堵塞→清理过滤棉。63.说明机器人TCP四点法标定中“第四点不共面”对精度的影响机理（封闭型）。答案：若第四点与前三点共面，则方程组秩亏，无法唯一确定球心坐标，导致最小二乘解误差放大，TCP误差>1mm；不共面可保证系数矩阵满秩，误差<0.2mm。64.机器人与外部轴协同作业时，出现“Extaxisnotready”报警，写出三步以上诊断流程（开放型）。答案：1)查外部轴伺服驱动LED，若显示“bb”为未就绪；2)用示波器测伺服就绪信号线PLC输出，确认24V存在；3)查外部轴抱闸是否打开，测抱闸电压0V→查继电器；4)检查外部轴限位开关是否压断，恢复后重试；5)确认Profinet通信状态，外部轴站号是否在线。65.解释为何机器人导轨水平度要求0.1mm/m，并给出超差对轨迹的影响（封闭型）。答案：水平度超差→重力矩随位置变化→电机扭矩补偿不足→定位误差呈线性累积，每米超差0.1mm可导致TCP最大附加误差0.3mm，圆弧轨迹出现椭圆畸变。66.机器人程序备份恢复后，出现“Programversionmismatch”报警，如何处理（封闭型）。答案：1)记录当前控制器版本；2)用VersionConverter工具将.TP文件转换至对应版本；3)重新导入并校验行号；4)若使用新指令，需手动替换为老版本兼容指令；5)冷启动并测试运行。六、应用题（共50分）67.计算题（10分）已知：六轴机器人J3轴减速机减速比i=120，电机额定转速3000r/min，抱闸静扭矩T=5N·m，臂部质量m=45kg，重心距J3轴水平距离L=0.8m，忽略摩擦。求：断电后抱闸能否保持臂部不下滑，若不能，需额外增加多少N·m扭矩？答案：重力矩MgL=45×9.81×0.8=353.16N·m；电机侧等效扭矩=MgL/i=353.16/120=2.94N·m；抱闸静扭矩5N·m>2.94N·m，故能保持，无需增加。68.分析题（15分）现象：机器人运行10min后随机报“SRVO050CollisionDetect”，复位后又能运行，周期无规律。提供数据：加速度设置50%；负载惯量实测比标定值大30%；电机温度65℃；示波器显示电流尖峰达额定180%。要求：写出三条根本原因并给出验证方法。答案：1)负载惯量过大→将惯量比调回实测值，运行30min无报警即确认；2)加速度过高→降至30%，观察电流尖峰<150%，报警消失；3)电机热降额→用红外测温枪测绕组>80℃，更换大功率电机或加散热风扇后验证。69.综合题（25分）场景：汽车焊装线，机器人需更换新型焊枪，质量由原来65kg增至85kg，重心前移80mm，焊枪电缆弯曲半径要求R≥200mm，现场空间受限。任务：a)重新计算负载图表，判断是否超载（给出公式与数值）；b)设计电缆拖链布置简图，标明关键尺寸；c)列出必须重新标定的坐标系及理由；d)写出风险评估三步骤并给出降低风险措施两条。