2025年工业机器人系统运维员能力测评试卷及答案

2025年工业机器人系统运维员能力测评试卷及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教器急停按钮的颜色通常为（）。A.红色B.黄色C.蓝色D.绿色答案：A2.在IRC5控制器中，用于查看系统日志的菜单路径是（）。A.控制面板→配置→日志B.主菜单→事件日志C.手动操纵→日志D.程序编辑器→日志答案：B3.六轴关节机器人在零位标定时，最常用的传感器类型是（）。A.光电式B.霍尔式C.旋转变压器D.微动开关答案：C4.当伺服驱动器报“411过载”故障时，首先应检查（）。A.电机刹车B.编码器电池C.动力电缆相序D.外接IO板答案：A5.更换减速机润滑脂时，旧油排放螺栓的拧紧力矩应参考（）。A.维护手册B.机器人铭牌C.润滑脂包装D.经验值答案：A6.在Profinet网络中，机器人作为IODevice，其GSDML文件必须导入（）。A.机器人控制器B.PLC组态软件C.示教器D.交换机固件答案：B7.使用三点法定义工件坐标系时，X轴正方向由（）确定。A.原点指向X正方向点B.原点指向Y正方向点C.三点平面法向D.机器人基坐标投影答案：A8.若机器人TCP精度突然下降，最不可能的原因是（）。A.工具参数被误修改B.减速机磨损C.电机编码器掉电D.示教器触摸屏破裂答案：D9.在RS232通信中，保证数据完整性的校验方式通常采用（）。A.奇校验B.偶校验C.无校验D.CRC16答案：B10.对机器人进行年度保养时，必须更换的耗材不包括（）。A.伺服风扇滤网B.平衡缸密封圈C.示教器触摸笔D.电池单元答案：C11.当安全围栏门打开时，机器人应进入（）状态。A.自动减速B.电机关闭C.防护停止D.软浮动答案：C12.在ABB系统中，指令“MoveLoffs(p10,0,0,50),v200,fine,tGun;”中的fine表示（）。A.速度等级B.转弯半径C.停止点D.工具坐标答案：C13.若电机编码器反馈值出现“跳码”，最可能的故障元件是（）。A.动力电缆B.编码器电池C.编码器本体D.制动器答案：C14.在KUKA系统中，变量“$VEL_AXIS[1]”的单位是（）。A.mm/sB.°/sC.%D.ms答案：B15.机器人防护等级IP65中的“5”表示（）。A.防尘完全防护B.防尘有限防护C.防强烈喷水D.防短时浸水答案：B16.使用激光跟踪仪标定机器人时，靶球必须固定在（）。A.基座B.末端法兰C.工具中心点D.安全围栏答案：C17.在FANUC系统中，复位报警指令为（）。A.RESETB.FAULT_RECC.ALARM_CLRD.RECOVER答案：A18.若机器人出现“奇异点”报警，应优先（）。A.降低速度B.修改路径C.切换坐标系D.重启控制器答案：B19.在YRC1000控制器中，维护模式密码默认为（）。A.9999B.0000C.安川D.无密码答案：B20.机器人电源模块中，DC母线电压正常值为（）。A.24VB.48VC.320VD.600V答案：C21.当PLC给机器人发送“ProgramStart”信号时，机器人需处于（）模式。A.手动全速B.自动外部C.手动减速D.软伺服答案：B22.在Staubli机器人CS9控制器中，备份系统参数应使用（）软件。A.SRSB.SRSBackupC.StaubliRoboticsStudioD.WorkVisual答案：B23.若机器人第六轴出现“嗡嗡”异响，且温度升高，应首先检查（）。A.伺服参数增益B.减速机润滑C.电机磁钢D.外轴耦合答案：B24.在RobotStudio中，将虚拟控制器升级为“真实控制器”功能称为（）。A.在线同步B.虚拟FTPC.控制器克隆D.系统生成器答案：A25.当使用EtherCAT网络时，从站站点地址通过（）分配。A.硬件拨码B.EEPROMC.主站扫描D.DHCP答案：C26.机器人工具坐标系标定误差过大时，可重新标定（）方向以提高精度。A.仅XB.仅ZC.X与ZD.所有方向答案：D27.在KUKA.WorkVisual中，项目文件扩展名为（）。A..srcB..datC..kprD..xml答案：C28.若机器人基座固定螺栓松动，最直观的现象是（）。A.路径重复精度下降B.伺服过流C.编码器报警D.控制器死机答案：A29.在ABB系统中，用于读取系统时间的函数是（）。A.CTimeB.CDateC.CTimeStrD.GetTime答案：C30.当机器人与外部轴协同作业时，必须设置（）参数以保证同步。A.外轴减速比B.外轴零点C.外轴耦合关系D.外轴品牌答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些情况会导致机器人“丢失零位”（）。A.更换伺服电机B.拆卸本体电缆C.更换编码器电池D.控制器断电5分钟答案：A、C32.关于伺服驱动器制动电阻，下列说法正确的是（）。A.用于消耗再生能量B.阻值越小功率越大C.阻值越大发热越小D.必须匹配系统容量答案：A、D33.机器人日常点检应包含（）。A.异响B.漏油C.螺栓松动D.示教器亮度答案：A、B、C34.在Profinet网络故障排查中，可使用（）工具。A.WiresharkB.博途在线诊断C.PING命令D.万用表答案：A、B、C35.下列哪些属于机器人安全信号（）。A.EMGB.ASC.GSD.OVRD答案：A、B、C36.关于润滑脂更换周期，下列说法正确的是（）。A.与运行时间相关B.与环境温度相关C.与负载率相关D.与品牌无关答案：A、B、C37.使用六点法标定工具坐标系时，需保证（）。A.固定尖点B.机器人姿态差异大C.速度低于250mm/sD.使用fine点答案：A、B、D38.机器人控制器主板常见接口有（）。A.LANB.USBC.RS232D.HDMI答案：A、B、C39.当机器人出现“轴限位”报警，可采取（）措施。A.手动慢速移出B.重新校准零位C.修改软限位D.断电重启答案：A、C40.下列哪些属于机器人系统备份内容（）。A.系统参数B.用户程序C.事件日志D.示教器截屏答案：A、B、C三、填空题（每空1分，共20分）41.ABB机器人默认系统备份文件夹名称为________。答案：BACKUP42.在FANUC系统中，全局位置寄存器起始地址为________。答案：PR[1]43.若电机额定电流为10A，伺服驱动器过载倍率为3倍，则瞬时最大允许电流为________A。答案：3044.机器人控制柜内用于保存用户程序的存储器类型为________。答案：CF卡或SD卡（任一即给分）45.当使用EtherNet/IP网络时，机器人作为Adapter，其AssemblyInstance101通常表示________数据。答案：输出46.在KUKA系统中，变量“$AXIS_ACT”表示________轴角度。答案：当前实际47.若机器人基坐标系与大地坐标系不重合，需通过________功能进行校准。答案：基座标系标定48.机器人末端执行器质量为5kg，重心偏移法兰中心100mm，则对第六轴产生的静力矩为________Nm。（重力加速度取9.8m/s²）答案：4.949.在YRC1000中，维护模式下的参数文件扩展名为________。答案：PRM50.当安全PLC与机器人通过SafetyoverProfinet通信时，安全等级可达________。答案：SIL3/PLe51.机器人减速机润滑脂更换时，旧油排放螺栓扭矩通常为________Nm。（以ABB6700为例，填整数）答案：1552.在RobotStudio中，将路径转换为路径曲线的功能称为________。答案：路径曲线化53.若机器人TCP速度为1000mm/s，转弯半径为z50，则实际通过拐角时速度约为________mm/s。答案：83354.当电机编码器为17位绝对式，则单圈分辨率为________脉冲。答案：13107255.在IRC5中，查看当前系统运行时间的指令为________。答案：SystemInfo56.若机器人第五轴减速比为200:1，电机端增量编码器为2048ppr，经4倍频后，机器人端每转脉冲数为________。答案：163840057.机器人防护围栏高度不应低于________mm。答案：140058.在Staubli机器人中，用于读取数字输入的函数为________。答案：dioRead59.当机器人出现“50296SMB通信中断”报警，应首先检查________电缆。答案：编码器60.若机器人24V电源模块输出跌落至22V，可能导致________误动作。答案：数字输入四、简答题（封闭型，每题5分，共20分）61.简述机器人年度保养中更换伺服风扇滤网的完整步骤。答案：1.将机器人切换到手动模式并断电；2.打开控制柜门，定位风扇模块；3.拆下滤网盖板，取出旧滤网；4.用干燥压缩空气清理风扇叶片及风道；5.安装同规格新滤网，确保箭头方向与气流一致；6.恢复盖板，上电测试风扇运行无异常；7.记录更换日期与运行时间。62.说明机器人在自动模式下突然进入“防护停止”后，恢复运行的标准流程。答案：1.确认危险源已排除，围栏门关闭；2.查看示教器事件日志，确认停止原因；3.复位安全PLC与围栏门锁；4.按下示教器或操作盒“马达上电”；5.确认状态栏显示“防护停止已复位”；6.按下“启动”按钮，机器人继续运行；7.观察首周期路径无异常后离开现场。63.列举并解释三种常见的机器人坐标系。答案：1.基坐标系：以机器人底座为参考，固定不变，用于基础运动；2.工件坐标系：以工件特征为参考，便于编程与修改；3.工具坐标系：以TCP为原点，随工具变化，保证轨迹精度。64.简述使用激光跟踪仪检测机器人绝对定位精度的关键设置。靶球必须刚性固定在TCP；跟踪仪与机器人基座需建立公共坐标系；测量采样频率不低于100Hz；路径需覆盖工作空间对角线；温度补偿传感器需同步记录；结果以ISO9283标准评定。五、简答题（开放型，每题10分，共20分）65.某汽车焊装车间，机器人频繁报“驱动单元过温”，现场环境温度38℃，cycletime35s，负载率85%。请提出系统性解决方案并说明理由。答案：1.增加控制柜空调，降低环温至30℃以内，减少热阻；2.检查伺服风扇风向与滤网堵塞，风量不足直接加剧温升；3.优化轨迹，减少频繁加减速，降低RMS电流；4.校验负载惯量比，若大于5:1，建议更换更大减速机或降低负载；5.在示教器查看扭矩曲线，若峰值持续大于额定80%，调整速度或路径；6.增加外部轴分担重量，降低J4J6静力矩；7.若仍过温，更换耐高温伺服或增加液冷单元；8.建立温度趋势数据库，实现预测性维护。66.一条新投入的白车身主线，含6台ABB机器人，与西门子PLC通过ProfinetIRT通信，周期4ms。调试阶段出现偶发“网络超时”导致全线停线，平均每日2次。请给出排查思路与验证方法。答案：1.用Wireshark抓取停线瞬间报文，确认超时方向（PLC→机器人or反向）；2.检查交换机日志，看是否出现帧丢失或CRC错误；3.测量网络负载，IRT带宽占用若>70%，需减少非实时数据或增加VLAN；4.验证网线屏蔽层接地，若接地电阻>1Ω，重新压接；5.将机器人与PLC置于同一IRT域，避免跨域转发；6.升级机器人固件至最新PN版本，修复已知栈溢出；7.在PLC端启用拓扑发现，确保无环网；8.连续72hping64byte包，丢包率应=0；9.若仍超时，临时将周期调至8ms，观察是否消失，确认带宽瓶颈；10.记录并归档所有参数，形成标准作业指导书。六、应用题（综合类，共60分）67.计算分析题（15分）某六轴机器人需将20kg箱体从A点直线搬运至B点，水平距离1200mm，垂直提升400mm，最大允许加速度5m/s²，减速度等于加速度，最大速度1.5m/s，转弯半径不计。求最短搬运时间并给出速度曲线分段参数。答案：1.计算加速段：t1=v/a=1.5/5=0.3s，s1=0.5at1²=0.225m；2.减速段同t3=0.3s，s3=0.225m；3.匀速段距离s2=1.20.45=0.75m，t2=0.75/1.5=0.5s；4.垂直方向同理，加速段0.3s上升0.225m，剩余0.175m在匀速段完成，时间0.175/1.5≈0.117s；5.综合最长维度为水平，总时间t=t1+t2+t3=0.3+0.5+0.3=1.1s；6.速度曲线：0→0.3s线性升至1.5m/s，0.3→0.8s保持1.5m/s，0.8→1.1s线性降至0。68.故障诊断题（15分）现象：机器人运行10min后随机报“3701编码器电池低”，更换新电池后仍报。步骤：1.用万用表测量电池座两端电压3.65V，正常；2.拆下SMB板，发现电池正极焊盘微裂；3.补焊后复测，电压稳定；4.清除报警，连续运行2h未复现；5.结论：虚焊导致接触电阻增大，瞬间压降触发误报。69.编程题（15分）任务：用ABBRAPID编写带断点续传功能的码垛程序，要求：1.掉电后重新上电能记忆当前层数与已放件数；2.支持外部暂停与继续；3.每层5件，共6层；4.代码需含注释。答案：MODULEPalletizePERSnumnLayer:=1;PERSnumnCount:=1;PERSboolbPause:=FALSE;CONSTrobtargetpHome:=[……];PROCMain()IFnLayer>6THENTPWrite"Palletfull!";Stop;ENDIFWHILEnCount<=5DOIFbPauseTHENWaitUntilbPause=FALSE;ENDIFMoveJpHome,v500,z50,tGripper;MoveJOffs(pPick,0,0,200),v500,z50,tGripper;MoveLpPick,v200,fine,tGripper;SetDOdoGrip,1;WaitTime0.5;MoveLOffs(pPick,0,0,200),v200,z50,tGripper;MoveJOffs(pPlace,0,0,200),v500,z50,tGripper;MoveLpPlace,v200,fine,tGripper;SetDOdoGrip,0;