工业机器人协同控制工程师岗位招聘考试试卷及答案

工业机器人协同控制工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.工业机器人末端执行器相对于底座的坐标系是______。2.多机器人协同模式包括主从式、集中式和______。3.实时协同通信常用高速总线协议是______。4.协作机器人核心特性是______（与人安全交互）。5.已知末端位姿求关节角度的问题是______。6.ISO10218针对______的安全要求。7.AGV与机器人协同常用定位方式：激光SLAM和______。8.各机器人自主决策协调的模式是______。9.机器人控制器核心功能：运动控制、任务规划和______。10.数字孪生的基础是物理机器人的______。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.主从协同中从机器人运动由______决定。A.自身传感器B.主机器人指令C.PLCD.人工2.延迟最低的协同通信协议是______。A.TCP/IPB.ModbusC.EtherCATD.CANopen3.协作机器人负载比同尺寸传统机器人______。A.高B.低C.相同D.不确定4.AGV自主导航核心技术是______。A.磁条B.激光SLAMC.二维码D.惯性导航5.数字孪生在协同中的核心作用是______。A.仅显示状态B.虚拟-物理闭环C.替代物理机器人D.提高精度6.协作机器人不常用的安全传感器是______。A.力/力矩传感器B.安全光幕C.激光雷达D.温度传感器7.避障常用运动规划算法是______。A.逆运动学B.A算法C.PIDD.卡尔曼滤波8.机器人重复定位精度单位是______。A.mmB.cmC.mD.um9.协同系统架构不包括______。A.感知层B.决策层C.执行层D.设计层10.不适合协同控制的场景是______。A.汽车焊接B.手机组装C.单个零件搬运D.多工位装配三、多项选择题（每题2分，共20分）1.协同控制关键技术包括______。A.实时通信B.运动学求解C.路径规划D.安全防护E.单一品牌2.常用机器人通信协议有______。A.EtherCATB.ProfinetC.ModbusTCPD.WiFiE.Bluetooth3.协作机器人安全功能有______。A.力限控制B.碰撞检测C.固定围栏D.安全光幕E.速度监控4.AGV+机器人协同场景有______。A.物料搬运B.上下料C.焊接D.质检E.仓储分拣5.数字孪生协同作用包括______。A.虚拟调试B.状态监测C.故障预测D.远程控制E.替代物理机器人6.运动学求解方法有______。A.解析法B.数值法C.PIDD.卡尔曼滤波E.模糊控制7.机器人安全标准有______。A.ISO10218B.ISO13849C.GB11291D.IEC61508E.IEEE802.118.协同系统组成包括______。A.机器人本体B.控制器C.通信网络D.传感器E.上位机9.协同故障诊断方法有______。A.模型诊断B.数据诊断C.规则诊断D.人工检查E.随机检测10.人机协同模式有______。A.直接协同B.间接协同C.主从协同D.分布式协同E.独立作业四、判断题（每题2分，共20分）1.主从协同需完全同步运动。（）2.协作机器人无需安全防护。（）3.EtherCAT适合实时协同。（）4.逆运动学无解则无法到达目标位姿。（）5.激光SLAM精度比磁条导航高。（）6.数字孪生不参与实际控制。（）7.自由度越多机器人越灵活。（）8.协同必须用同品牌机器人。（）9.安全光幕是协作机器人常用防护装置。（）10.运动规划仅考虑路径长度。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述协同控制核心概念及应用场景。2.协作机器人与传统机器人的主要区别。3.列举3种协同常用通信协议及特点。4.数字孪生在协同中的应用价值。六、讨论题（每题5分，共10分）1.如何解决多机器人协同的通信延迟问题？2.人机协同中如何平衡效率与安全？---答案部分一、填空题答案1.基坐标系（世界坐标系）2.分布式3.EtherCAT4.人机协作5.逆运动学6.工业机器人系统7.磁条导航（二维码导航）8.分布式控制9.通信管理10.虚拟镜像二、单项选择题答案1.B2.C3.B4.B5.B6.D7.B8.A9.D10.C三、多项选择题答案1.ABCD2.ABC3.ABE4.ABE5.ABCD6.AB7.ABCD8.ABCDE9.ABC10.ABCD四、判断题答案1.×2.×3.√4.√5.√6.×7.√8.×9.√10.×五、简答题答案1.核心概念：多机器人/机器人与AGV等设备通过通信协调，共同完成复杂任务，核心是任务分配、运动同步与安全交互。应用场景：汽车装配（多机器人焊接）、电子组装（多工位装配）、物料搬运（AGV+机器人上下料）、仓储分拣（多机器人协同分拣）。2.①安全：协作机器人有力限/碰撞检测，可人机近距离作业；传统需围栏。②负载速度：协作负载<20kg、速度慢；传统负载高、速度快。③场景：协作适用于人机协同、柔性生产；传统适用于大批量自动化。④结构：协作轻量化，传统重型。3.①EtherCAT：周期<1ms、拓扑灵活，适合多节点协同。②Profinet：支持实时与PROFIsafe，兼容西门子设备。③ModbusTCP：简单低成本，适合中小规模，但实时性弱。4.①虚拟调试：提前模拟冲突，减少现场调试时间。②状态监测：远程映射物理机器人状态。③故障预测：分析数据预测故障，降低downtime。④闭环控制：虚拟-物理交互优化路径与协同策略，提升效率。六、讨论题答案1.①用高速协议（EtherCAT/ProfinetIRT）降低延迟。②优化架构：分布式控制减少中间节点。③数据压缩/优先级：实时指令优先传输。④硬件升级：高性能控制器/交换机。⑤时间同步：PT