工业机器人系统运维员基本考试题及答案

工业机器人系统运维员基本考试题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分）1.工业机器人本体出现周期性抖动，最优先检查的项目是A.伺服电机编码器线缆屏蔽层B.末端负载惯量比C.控制柜24V电源纹波D.用户PLC扫描周期答案：A2.在IRC5控制器中，若示教器提示“50001参考错误”，其含义为A.机器人未回零B.工具坐标系未定义C.工件坐标系被删除D.系统日期错误答案：C3.更换六轴减速机润滑脂时，注油口与排油口的操作顺序应为A.先注后排B.先排后注C.同时打开D.只注不排答案：B4.工业机器人在T1模式下最大速度限制为A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.由安全板参数设定答案：C5.使用DSQC652板时，若数字输出点无电压，首先测量A.X1端子24V母线B.X3端子0V母线C.DeviceNet总线终端电阻D.输出点LED状态答案：A6.伺服驱动器报警“411过载”，下列处理顺序正确的是①检查抱闸是否打开②测量电机绕组绝缘③降低加速度④检查减速机卡滞A.①③④②B.④①③②C.③①④②D.②④①③答案：A7.在RobotStudio中，将虚拟控制器升级为“绝对精度”需导入A.AbsoluteAccuracycertificateB.LoadIDfileC.CalibrationgridD.MMCfile答案：A8.若机器人TCP漂移仅出现在第四轴，最可能损坏的部件是A.1轴电机编码器B.4轴减速机轴承C.6轴同步带D.控制柜主板答案：B9.安全回路双通道输入不一致时，IRC5默认响应为A.减速停止类别1B.紧急停止类别0C.报警不停机D.自动切换单通道答案：B10.现场总线ProfinetIRT的循环刷新周期最小可达A.31.25μsB.125μsC.1msD.4ms答案：B11.机器人运行中突然掉电，恢复后必须执行A.更新转速计数器B.重新加载RAPIDC.热启动D.重新校准工具答案：A12.使用三点法定义工件坐标系时，X1X2向量与Y1的夹角要求A.大于30°B.大于10°C.等于90°D.无限制答案：B13.若电机抱闸间隙超过0.5mm，应A.调整制动片螺钉B.更换整个电机C.重调伺服参数D.增加润滑脂答案：A14.在RAPID中，要使中断无条件立即生效，需使用指令A.CONNECTB.ISignalDIC.IDeleteD.IPers答案：B15.更换本体电池后必须执行A.转数计数器更新B.加载新程序C.系统重置D.安全板复位答案：A16.机器人防护等级IP65中“5”表示A.防喷水B.防尘不完全C.完全防尘D.防浸水答案：B17.若示教器屏幕出现“触摸漂移”，优先校准文件位于A./homedir/system/TouchCal.datB./system/calib/touch.cfgC./ramdisk/touch.calD.控制器Flash答案：C18.在伺服调试软件中，速度环积分时间常数减小时，系统A.响应变慢，超调减小B.响应变快，超调增大C.刚性下降D.稳态误差增大答案：B19.机器人与外部轴协同作业时，必须设置A.独立坐标系B.联动激活信号C.同步开关D.外部轴偏移量答案：B20.若控制柜风扇转速低于3000rpm，LED状态为A.绿色常亮B.红色常亮C.橙色闪烁D.熄灭答案：C21.现场测量机器人重复定位精度时，采样次数应不少于A.10次B.20次C.30次D.50次答案：C22.使用激光跟踪仪校准机器人时，反射靶座应安装在A.1轴底座B.工具末端C.控制柜顶部D.任意连杆答案：B23.若机器人与焊机DeviceNet通讯掉线，首先查看A.示教器事件日志B.焊机电流表C.接地电阻D.焊丝盘答案：A24.在RAPID中，下列数据类型属于可变量的是A.CONSTB.PERSC.VARD.TASKPERS答案：C25.更换伺服驱动器后必须下载A.电机文件B.系统密钥C.安全PLC程序D.示教器语言包答案：A26.机器人运行轨迹出现“棱角”，首先调整A.运动指令zone值B.加速度百分比C.工具重量D.伺服增益答案：A27.若控制柜温度超过55℃，系统将A.报警不停机B.自动降速C.紧急停止D.关闭风扇答案：B28.现场总线EtherCAT采用A.主从结构，环形拓扑B.主从结构，线形拓扑C.对等结构，星形D.令牌环答案：B29.机器人示教中，按住使能键再按急停，机器人会A.继续运行B.减速停止C.立即断电D.报警保持使能答案：C30.若机器人TCP在直线运动中偏离10mm，最优先检查A.工具坐标系数据B.伺服电机温度C.程序逻辑D.外轴耦合答案：A二、多项选择题（每题2分，共20分，多选少选均不得分）31.造成伺服电机温升过高的原因有A.环境温度过高B.减速机缺油C.制动器未完全打开D.电机参数文件错误答案：ABCD32.关于机器人安全回路，下列说法正确的是A.双回路交叉监控B.可单回路短接运行C.安全PLC可独立断电D.自动模式屏蔽示教器使能答案：ACD33.进行LoadID时，必须输入的数据包括A.工具质量B.工具重心C.工具惯性矩D.机器人底座角度答案：ABC34.下列属于机器人日常点检项目的是A.控制柜滤网清洁B.电缆磨损检查C.备份系统镜像D.紧固件扭矩检查答案：ABD35.若机器人出现“路径不一致”报警，可能原因有A.转速计数器丢失B.伺服编码器干扰C.外轴不同步D.程序被修改答案：ABCD36.关于IRB460060/2.05，下列参数正确的是A.额定负载60kgB.工作半径2.05mC.重复精度±0.06mmD.本体质量435kg答案：ABCD37.使用RobotStudio做离线编程时，必须与实际一致的设置有A.工具坐标系B.工件坐标系C.外轴行程D.安全围栏尺寸答案：ABCD38.机器人控制柜接地要求包括A.独立接地电阻<4ΩB.与焊机共地C.采用星型接地D.屏蔽层单端接地答案：ACD39.更换本体密封圈时，注意事项有A.使用原厂规格B.涂抹少量润滑脂防咬合C.一次性拧紧至扭矩上限D.检查配合面毛刺答案：ABD40.若机器人与视觉系统采用TCP/IP通讯，需检查A.子网掩码B.网关C.端口号D.MAC地址绑定答案：ABCD三、填空题（每空1分，共20分）41.IRC5控制器主计算机与轴计算机之间采用________总线，通信速率为________Mbps。答案：PCI，10042.当伺服驱动器直流母线电压降至________V以下时，欠压报警激活。答案：38043.机器人减速机润滑脂更换周期一般按________小时或________年，先到为准。答案：10000，244.使用六点法定义工具坐标系时，机器人需以________种不同姿态指向________点。答案：4，同45.若机器人TCP速度超过设定值，系统会触发________监控，报警代码为________。答案：速度，5005046.现场测量机器人轨迹精度常用的仪器是________，其采样频率不低于________Hz。答案：激光跟踪仪，100047.在RAPID中，要使程序在热启动后仍保持变量值，应将变量声明为________。答案：PERS48.机器人控制柜内接触器线圈电压为________VDC，由________电源模块供电。答案：24，ADM49.若电机编码器分辨率为17位，单圈脉冲数为________，多圈绝对值为________位。答案：131072，1650.机器人防护围栏安全门必须安装________开关，其触点形式为________。答案：联锁，强制断开四、判断题（每题1分，共10分，正确打“√”，错误打“×”）51.机器人可在T2模式下全速运行而无需任何防护。答案：×52.更换伺服电机后必须重新做转数计数器更新。答案：√53.机器人底座固定螺栓可采用普通8.8级碳钢。答案：×54.控制柜内24V电源纹波大于200mV会引起I/O误动作。答案：√55.在RobotStudio中虚拟控制器版本可低于真实控制器。答案：×56.机器人程序模块名允许使用中文字符。答案：√57.现场总线Profinet可使用标准以太网网线，但需屏蔽。答案：√58.机器人本体电池电压低于3.0V时必须更换。答案：√59.机器人运行中可带电插拔示教器电缆。答案：×60.机器人外轴可以不设软限位，仅依靠机械挡块。答案：×五、简答题（每题5分，共30分）61.描述机器人出现“50296SMB通信中断”故障的完整排查流程。答案：1)断电检查SMB板电缆X1、X2插头是否松动、屏蔽层破损；2)测量电缆通断及屏蔽对地电阻<1Ω；3)更换电缆后若仍报警，更换SMB板并导入新序列号；4)更新转速计数器并做校准；5)记录事件并备份系统。62.说明机器人控制柜日常清洁的正确步骤及注意事项。答案：1)停机断电，挂锁挂牌；2)用0.4MPa干燥压缩空气自上而下吹扫，防止二次扬尘；3)滤网拆下用中性洗涤剂清洗，晾干后装回；4)检查风扇叶片无裂纹，测转速；5)清洁后空载运行30min，确认温升正常；6)禁止用湿布擦拭带电部件，禁止用腐蚀性溶剂。63.列举并解释五种常见的机器人运动指令及其应用场景。答案：MoveJ：关节运动，快速定位，路径不可控，用于空行程；MoveL：直线运动，路径可控，用于焊接、切割；MoveC：圆弧运动，三点定义，用于打磨倒角；MoveAbsJ：绝对关节运动，返回零点；MoveCDO：圆弧+数字输出，用于胶枪开关控制。64.说明更换六轴减速机的完整工艺步骤。答案：1)机器人回零并断电，泄压；2)排尽旧油，拆下电机与减速机连接；3)使用专用工装支撑臂部，拆减速机固定螺钉；4)清洁结合面，涂密封胶，装新减速机；5)按对角线分三次拧紧至扭矩值；6)装回电机，做同心度检查；7)注新油至规定油位，运行磨合30min；8)复测背隙与重复精度，填写记录。65.解释机器人“绝对精度”与“重复精度”的区别，并给出提高绝对精度的两种方法。答案：重复精度指同一指令多次到达同一点的偏差，绝对精度指到达指令点的绝对坐标偏差。提高方法：1)使用激光跟踪仪做AbsoluteAccuracy校准；2)在RobotStudio中导入真实DH参数进行误差补偿。66.说明机器人与PLC采用Profinet通讯时的地址分配步骤。答案：1)在PLC硬件目录导入ABBGSDML文件；2)设置机器人IO模块的站名与IP，如“robot1”192.168.1.10；3)在PLC组态中拖拽对应模块，设置输入输出字节长度；4)下载PLC程序；5)在机器人示教器Profinet配置页填写相同站名，重启；6)用PLC在线诊断查看连接状态，绿灯表示成功。六、计算题（每题10分，共30分）67.某机器人工具质量5kg，重心在X=100mm，Y=0，Z=200mm，求绕Y轴的惯性矩Mat公式：Iy=m(x²+z²)，并判断该值是否超出IRC5默认最大允许50000kg·mm²。答案：Iy=5(100²+200²)=5(10000+40000)=250000kg·mm²250000>50000，超出，需做LoadID或手动输入。68.机器人直线运动速度设为500mm/s，加速度为50%（额定3000mm/s²），求加速段长度Mat公式：s=v²/(2a)。答案：a=3000×0.5=1500mm/s²s=500²/(2×1500)=250000/3000≈83.3mm69.某伺服电机额定扭矩6Nm，减速比100，效率95%，求输出端理论扭矩，并验算是否满足150kg负载、臂长1.2m的关节需求。答案：Tout=6×100×0.95=570Nm需求扭矩=150×9.8×1.2=1764Nm570<1764，不满足，需更大电机或增加减速比。七、综合应用题（每题20分，共60分）70.某汽车焊装线IRB6700200/2.60出现随机“10036轴1编码器电源低”报警，每天发生23次，持续3秒自动恢复。任务：1)给出可能的三类根本原因；2)设计一套24小时监测方案，列出所需仪器、判据；3)若最终确定为编码器电缆屏蔽层虚接，请写出完整维修报告（含备件、工时、验证）。答案：1)原因：①编码器电缆屏蔽层虚接；②SMB板5V电源模块老化；③轴计算机PCI插槽接触不良。2)监测方案：仪器：示波器KeysightDSOX3034T、电流探头、温度记录仪；测点：SMB板X1Pin25V、纹波、温度；判据：5V低于4.85V或纹波>50mV即触发记录，保存波形；连续24h无报警视为通过。3)维修备件：3HAC141401电缆1根，密封圈2个；工时：准备0.5h、拆卸1h、更换0.5h、恢复1h、测试1h，共4h；验证：连续运行72h无报警，重复精度±0.05mm内，事件日志清零，客户签字确认。71.某搬运项目需机器人将20kg箱体从A点(500,0,200)搬至B点(500,800,200)，节拍≤4.5s，含抓放各0.5s，路径为直线，加速度限制为额定50%，减速度相同，最大速度设为2000mm/s。任务：1)用Mat公式计算理论最短节拍；2)若实测节拍4.8s，给出三种优化措施并量化收益；3)设计一个RAPID中断程序，当箱体未被抓取（DIGripOK=0）时立即回安全点并报警。答案：1)加速段：t1=v/a=2000/1500=1.33s，s1=0.5at1²=1333mm；减速段相同；匀速段：8002×1333=负，故全程三角速度曲线，t=2×√(800/1500)=2.06s；总节拍=2.06+0.5+0.5=3.06s<4.5s，满足。2)优化：①zone从fine改为z20，节省0.25s；②加速度提至70%，减速度相同，t=1.73s，节省0.33s；③抓取提前0.1s预压，放件提前0.1s开夹，共省0.2s；总节省0.78s，新节拍4.02s。3)RAPID代码：MODULEmGripVARboolbGripMiss;PROCmain()MoveJpSafe,v2000,z50,tGrip;SetDOdoGrip,1;WaitTime0.3;bGripMiss:=FALSE;CONNECTerr_intWITHerr_trap;ISignalDIdiGripOK,0,err_int;MoveLpPick,v2000,z20,tGrip;SetDOdoGrip,0;WaitTime0.5;IDeleteerr_int;IFbGri