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文档简介
[8]。如下图1.10所示。图1.10FlexI/O模块和以太网适配器文中的实验设计、构造和调试等工作主要可以划分为硬件搭建与软件设计两个组分来进行,这两个部分既可以共同进行也或者是可以相分开来进行。在进行软件与硬件的设计与调试时,都需要进行大量的实验。其中硬件的设计搭建是按照下图1.11所示的各硬件之间的电气连接进行搭建的。图1.11硬件系统框架结构图FlexI/O下几个模块与识别装配存储设备各单元的硬件接线图如下图1.12和1.13所示。由于1794-IB32输入模块的第16个接口不能作为输入输出口使用,因此第17接口是第16槽，后面按照顺序连接。图1.12输入模块接线图图1.13两个输出模块接线图对于各个系统的各输入和输出点之间的标签地址收集整理为表1.1，表1.2，表1.3所示的对应关系。此设计分别使用了一个输入模块和两个输出模块。表1.1FlexI/O与系统2号槽输入端口对应关系槽号端子号注释0一站S0仓内有槽1一站S1出仓臂伸出到位2一站S2识别到位3Output视觉输出4Error判断为三角5二站S0槽到装载位6二站S1手到原位（右）7二站S2手到左输送带8二站S3手缩到位9二站S4手伸到位10二站S5手升到位11二站S6手降到位12二站S7手抓放（放松）13二站S8配件到位14二站S9A仓有料（方）15二站SAB仓有料（三角）16二站SCB出仓臂伸出到位17三站S0分拣B到位18三站S1分拣A到位19三站S2金属检测20三站S3铝检测21三站S4计数器22二站SBA出仓臂到位表1.2FlexI/O与系统0号槽输出端口对应关系槽号端子号注释0一站Q0-1出仓臂动作1一站J1-1输送带转动2TRIG测量触发输入3BANK1识别图形4BANK2识别图形续表1.2FlexI/O与系统0号槽输出端口对应关系槽号端子号注释5BANK3识别图形6二站Q0-1A出仓7二站Q1-1B出仓8二站J2-1出料电机皮带转动9二站Q2-1手臂旋转10二站Q3-1手臂升降11二站Q4-1手臂伸缩12二站Q5-1手夹放13二站J1-1输送带转动表1.3FlexI/O与系统1号槽输出端口对应关系槽号端子号注释
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