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文档简介

工业机器人编程基础培训教材与练习（二）通信协议与数据交互Profinet通信：配置机器人为Profinet从站，与PLC主站交换I/O数据，需在TIAPortal中导入GSD文件并分配设备名称。ModbusTCP：通过`MB_CLIENT`指令读取PLC寄存器数据，实现工件参数动态调整。六、典型应用案例与练习（一）搬运机器人编程任务：从料仓抓取工件，放置到输送线指定位置。1.步骤：标定料仓（`pPick`）、输送线（`pPlace`）的TCP位置。编写程序：`MoveJpHome`→`MoveLpPick`（抓取）→`MoveLpPlace`（放置）→`MoveJpHome`。2.练习：添加“料仓空”传感器检测，若料仓无工件则循环等待，直到传感器触发。（二）焊接机器人编程任务：沿工件焊缝做连续焊接。1.步骤：标定焊缝起点（`pStart`）、中间点（`pMid`）、终点（`pEnd`）。编写程序：`SetDOdo_welding,1`（开启焊接）→`MoveCpMid,pEnd,v100,fine,tool_weld`→`SetDOdo_welding,0`（关闭焊接）。2.练习：优化焊接速度与电流的同步，通过模拟量输出`ao_current`动态调整焊接电流。七、调试与故障排查（一）程序调试技巧单步执行：使用示教器“Step”模式，逐行运行程序，观察TCP轨迹与I/O状态。变量监控：在编程软件中实时查看`num`、`pose`变量值，确认位置计算是否正确。（二）常见故障处理运动报错（“Pathnotpossible”）：检查关节角度是否超限（如六轴机器人第5轴角度需在±180°内），调整目标点的关节角度。通信中断：重启机器人控制器与PC的网络连接，检查IP设置与防火墙规则。八、练习资源与拓展（一）基础练习1.编写程序实现机器人在三个点（`p1`、`p2`、`p3`）间的“三角形”轨迹运动，分别用`MoveJ`、`MoveL`指令测试路径差异。2.配置数字量输入`di_button`，当按钮按下时，机器人执行一次“抓取-放置”循环。（二）进阶练习1.结合视觉传感器（如康耐视Camera），通过`ReadVisionData`指令获取工件坐标，实现视觉引导抓取。2.开发ModbusTCP通信程序，从PLC读取工件数量，自动调整搬运次数。结语：工业机器人编程需理论与实践结合，通过掌握坐标系、运动指令、I/O控制等核心技能，结合案

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