工业机器人操作与运维 课件 项目3工业机器人安全操作

工业机器人操作与运维任务3.1安全准备工作1/14工业机器人系统安全风险01工业机器人操作前的安全准备工作02一.工业机器人系统安全风险

工业机器人作为一种自动化程度较高的智能装备，在操作工业机器人之前，操作人员首先需要了解工业机器人操作或运行过程中可能存在的各种安全风险，并能够对风险进行控制，需要关注的安全风险主要包含以下几个方面。非电压相关风险电压相关风险2/12非电压相关风险1.工业机器人工作空间外围必须设置安全区域，以防他人擅自进入，可以配备安全光栅或感应装置作为配套安全装置。安全光栅-发射极安全光栅-接收极应用场景3/122.如果工业机器人采用空中安装、悬挂或其他并非直接坐落于地面的安装方式，则可能会比直接坐落于地面的安装方式有更多的风险。直立壁挂倒置非电压相关风险4/123.释放制动闸时，关节轴会因受到重力影响而坠落。操作人员除了有被运动中的工业机器人部件撞击的风险外，还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。释放关节轴制动闸非电压相关风险5/12一4.工业机器人中存储的用于平衡某些关节轴的电量可能在拆卸工业机器人或其部件时释放，从而造成工业机器人关节轴微动。5.拆卸/组装机械单元时，请提防物体掉落。6.注意运行中或运行过后的工业机器人及控制柜中存有的热能。在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式进行前处理。非电压相关风险6/127.切勿将工业机器人当作梯子使用，存在工业机器人损坏的风险；同时由于工业机器人电机可能产生高温或工业机器人可能发生漏油现象，所以攀爬会有严重的滑倒风险。关节/注油处漏油非电压相关风险7/12电压相关风险1.尽管有时需要在工业机器人通电时进行故障排除，但在维修故障、断开或连接各个单元时必须关闭工业机器人系统的主电源开关。关闭工业机器人系统8/122.工业机器人主电源的连接方式必须保证操作人员可以在工业机器人的工作空间之外关闭整个工业机器人系统。3.当操作人员在系统上操作时，需确保没有其他人可以打开工业机器人系统的电源。√×工作空间之外可关机电压相关风险9/12

4.需要注意控制柜的以下部件伴随有高压危险电压相关风险①注意控制柜（直流链路、超级电容器设备）存有电能；②主电源/主开关；③变压器；④电源单元；⑤控制电源(AC230V)；⑥整流器单元（AC262/400-480V和DC400/700V）；⑦驱动单元(DC400/700V)；10/12⑧驱动系统电源(AC230V)；⑨维修插座(AC115/230V)；⑩用户电源(AC230V)；⑪机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元；⑫即使工业机器人已断开与主电源的连接，控制柜连接的外部电压仍存在；⑬附加连接。

4.需要注意控制柜的以下部件伴随有高压危险电压相关风险11/126.需要注意工具、物料搬运装置等的带电风险即使工业机器人系统处于关机状态，工具、物料搬运装置等也可能是带电的。在工业机器人工作过程中，处于运动状态的电源电缆也可能会出现破损。电压相关风险5.需要注意工业机器人本体以下部件伴有高压危险①电机电源（高达DC800V）；②工具或系统其他部件的用户连接（最高AC230V）。12/12二.工业机器人操作前的安全准备工作

任何负责安装、维护、操作工业机器人的人员务必阅读并遵循以下安装规范：1.只有熟悉工业机器人并且经过安装、维护、操作方面培训的人员才允许安装、维护、操作工业机器人。2.安装、维护、操作人员在饮酒、服用药品或兴奋药物后，不得安装、维护、使用工业机器人。13/123.安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。4.安装、维护工业机器人时需要使用相关符合安装、维护要求的专用工具，安装、维护人员必须严格按照安装、维护说明手册或安全操作指导书中的步骤进行安装和维护。14/12二.工业机器人操作前的安全准备工作1.穿好安全防护鞋，防止零部件掉落时砸伤操作人员。安全防护鞋安全准备工作的操作步骤如下：15/5二.工业机器人操作前的安全准备工作安全工作服和安全帽2.穿戴安全帽和安全工作服，防止工业机器人系统零部件尖角或操作工业机器人末端工具动作时划伤操作人员。安全准备工作的操作步骤如下：16/5二.工业机器人操作前的安全准备工作谢谢观看工业机器人操作与运维任务3.2通用安全操作要求工业机器人操作与运维19/14工业机器人安全标识认知01工业机器人操作安全注意事项02安全作业始终是企业、工厂最为看重的方面，如果安全工作搞不好，工人的生命和人身安全就没有保障，员工的工作积极性就会受到很大的影响。为此工厂除了进行必要的安全培训之外，还会在生产车间的各个角落布置安全标识，安全标识是出于安全考虑而设置的提醒、警告指示，以减少安全隐患。安全标识将分为以下部分来介绍。1.ABB工业机器人安全标识认知与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明2.GREE工业机器人安全标识认知20/17工业机器人3.2.1工业机器人安全标识认知1.危险警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。2.警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。21/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识1.ABB工业机器人安全标识认知3.电击

针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。4.静电放电(ESD)

针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。22/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识5.小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。23/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识6.注意描述重要的事实和条件。请一定要重视相关的说明。7.提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。24/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识此标志要与其他标志组合使用，表示禁止相关对应的行为。2.请参阅用户文档请阅读用户文档，了解详细信息。3.拆卸前参阅产品手册在拆卸之前，请参阅产品手册。25/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明1.禁止4.不得拆卸拆卸此部件可能会导致伤害。5.旋转更大此关节轴的旋转范围（工作区域）大于标准范围。6.制动闸释放对于小型工业机器人，按此按钮将会释放制动闸。这意味着工业机器人本体部分关节轴及部件可能会掉落。26/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明7.倾覆危险如果螺栓没有固定牢靠，工业机器人可能会翻倒。8.挤压危险可能造成人员挤压伤害风险。9.高温存在可能导致灼伤的高温风险。27/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明10.工业机器人移动工业机器人可能会意外移动。11.制动闸释放按钮对于大型工业机器人，点击对应关节轴编号的按钮，对应的电机抱闸会打开。12.吊环螺栓一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人。28/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明13.带缩短器的吊货链用于起吊工业机器人。14.工业机器人提升该标签用于对工业机器人的提升和搬运提示。15.润滑油润滑油注油口。29/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明16.机械限位起到定位作用或限位作用。17.无机械限位表示没有机械限位。18.储能警告此部件蕴含储能；与不得拆卸标志一起使用。30/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明19.压力警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小。20.使用手柄关闭使用控制柜上的电源开关。21.不得踩踏警告如果踩踏这些部件，可能会造成损坏。31/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明22.主电源断开警告在维修控制柜前将电源断开。23.模块内有高压危险警告模块内可能有高压危险，即使主开关已经处于OFF（关）位置。32/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明24.IRC5控制柜的起吊说明对于控制柜最大起吊重量的说明。25.安装空间提示控制柜安装时注意保证安装的空间距离。33/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明26.阅读手册标签请阅读用户手册，了解详细信息。27.额定值标签写明控制柜的额定数值。34/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明28.UL认证瑞典产品认证安全标志。29.UL认证中国产品认证安全标志。35/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明36/172.GREE工业机器人安全标识认知安全光栅监控装置工业机器人工作站通常会配备有安全门或安全光栅等安全防护装置，这些装置为工业机器人工作站划定了一个安全保护区域，工业机器人在这个安全保护区域的范围内进行作业，安全防护装置可以有效的保障操作人员的人身安全。工业机器人全速自动运行作业期间，操作人员需要位于安全保护区域范围外。（1）.工业机器人安全保护区域的范围3.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项紧急停止按钮紧急停止按钮优先于任何其它工业机器人控制操作，工业机器人控制柜和示教器上都带有紧急停止按钮，按下紧急停止按钮能够及时断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。（2）紧急停止按钮的使用方法38/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项①工业机器人处于运行状态时，工作区域内有工作人员出现时。②工业机器人与周边设备发生碰撞或者伤害操作人员时。出现以下两种情况时需要立即按下任意位置上的紧急停止按钮：39/151.ABB工业机器人操作安全注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项二氧化碳灭火器当工业机器人系统（工业机器人或控制柜）发生火灾时，使用二氧化碳灭火器进行灭火。切勿使用水或泡沫灭火器。（3）.掌握灭火的方式40/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项制动闸释放按钮当发生紧急情况，例如有操作人员受困于工业机器人手臂之中时，可通过按制动闸释放按钮手动释放工业机器人关节轴上的制动闸来解救受困人员。（4）.紧急情况下释放工业机器人手臂41/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项

按完制动闸释放按钮之后，对于较小型的工业机器人，此时就能够手动移动工业机器人手臂来处理紧急的情况，但要移动较大型号的工业机器人则可能需要使用高架起重机或类似设备。在释放制动闸前，一定要先确保释放制动闸按钮后，工业机器人手臂的重量不会增加对受困人员的压力，进而增加任何受伤风险！42/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项静电手环ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。在检修控制柜内部电器元件的时候需要佩戴静电手环，消除人体静电，防止对工业机器人电器元件的损坏。（5）.静电放电危险43/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项使能装置的使用使能装置是工业机器人为保护操作人员人身安全而设置的。当发生危险情况时，人会本能地将使能装置松开或按紧，此时工业机器人就会马上停止，保证了操作人员的人身安全。（6）.掌握使能装置的使用方式44/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项安全位置安全位置安全位置危险危险在调试与运行工业机器人程序时，工业机器人可能会执行一些意外的或不规则的运动轨迹，因此可能会严重伤害到操作人员或损坏工业机器人工作范围内的任何设备。因此需要时刻警惕与工业机器人保持足够的安全距离。（7）.与工业机器人保持足够的安全距离45/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项ABB工业机器人的运行模式有两种，分别为手动模式和自动模式。部分工业机器人的手动模式细分为手动减速模式和手动全速模式。在手动减速模式下，工业机器人只能以250mm/s或更慢的速度操移动。当操作员位于安全保护空间之内操作工业机器人时，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，工业机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。（8）.手动模式下的安全注意事项46/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项需要确保操作人员在接近工业机器人之前，高速旋转或运动的工具例如切削工具和锯等已经停止运动。工业机器人电动机长期运转后温度很高，需要注意工件和工业机器人系统的高温表面，避免触碰时发生灼伤的情况。（9）.工作中的安全注意事项47/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。（9）.工作中的安全注意事项48/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项检查气管、接线等是否松动检查电缆是否破损

开机前需要检查控制柜及工业机器人本体的电缆、气管有无破损，如有破损需参照产品说明书及时更换；检查接线是否有松动，如有松动需重新连接，确保接线没有松动。（10）.开机安全注意事项49/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项关机时需要按照说明手册或实训指导手册中正确的操作步骤关闭工业机器人系统。工业机器人系统关机前，需要使工业机器人恢复到合适的安全姿态，末端工具上不应滞留物体，如后续不再使用末端工具，应将末端工具及时卸下。（10）.关机安全注意事项50/15取下末端工具安全姿态3.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项①机器人的示教维护必须遵照下列法规：有关工业安全和健康的法律；有关工业安全和健康法律的强制性命令；有关工业安全和健康法律的相应条例。②准备：安全技术规则。

根据符合有关法规的具体政策进行安全管理。③遵守：工业机器人的安全操作(ISO10218)。（1）.安全注意事项51/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项④增补：安全管理系统。

指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。⑤示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中的“危险操作”。（1）.安全注意事项52/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。所有机器人行业的相关人员(安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员等)必须时刻树立安全第一的思想,以确保所有人员的安全为前提进行相关操作。如图所示。（2）.操作注意事项53/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项①机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。②任意触动机器人及其外围设备，会有造成伤害的危险性。③请采取严格的安全预防措施，在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示及任意触动机器人和其他设备可能会引起火警、电击或其他不可预估的伤害。（2）.操作注意事项54/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项④严格遵守下列条款：a)穿着工作服(不穿宽松的衣服)；b)操作机器人时不许戴手套；内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出；c)不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。d)必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋(带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项④严格遵守下列条款：不合适的衣服可能会造成人身伤害。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。不遵守此提示可能会由于触动机器人电控柜、工件、定位装置等而造成伤害。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项首次使用或者测试机器人时，务必以低速（10%以内）进行，确认无误后再逐渐加快速度，并确认是否存在其他异常。务必确认安全栅栏内没有人员后再进行作业。同时，检查是否存在潜在危险，当确认存在潜在危险时，务必排除危险之后再进行作业。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项在使用示教器操作时，由于戴上手套操作可能出现操作上失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。程序和系统变量等信息，可以保存在存储卡等存储介质中。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失，建议用户定期备份数据。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项①仔细查看安全栅栏内情况，确认没有危险后再进入栅栏内部；②要做到随时都可以按下急停按钮；③应以低速运行机器人；④应在确认整个系统的状态后进行作业，避免由于针对外围设备的遥控指令或动作等而导致作业人员陷入危险境地。（3）.编程注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑤在编程结束后，务必按照规定步骤进行测试运转，此时，作业人员务必在安全栅栏外进行操作。⑥进行编程的作业人员，务必通过相关的培训课程接受适当的培训。（3）.编程注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑤在编程结束后，务必按照规定步骤进行测试运转，此时，作业人员务必在安全栅栏外进行操作。⑥进行编程的作业人员，务必通过相关的培训课程接受适当的培训。（3）.编程注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项①当接通电源时，部分维护作业有触电的危险，应尽可能在断开机器人及系统电源的状态下进行维护作业；应根据需要指定专业维护人员进行维护操作；维护作业时应避免其他人员接通电源；即使是在必须接通电源后才能进行作业的情况下，也应按下急停按钮后再进行作业。②在进入安全栅栏内部时，要仔细查看整个系统，确认没有危险后再入内。如果存在危险的情况且不得不进入栅栏，则必须把握系统状态，同时要十分小心谨慎。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项③在进行作业时，不要将身体任何部位搭放在机器人任何部分，禁止爬在机器人上面，以免造成不必要的人身伤害或对机器人造成不良影响。④以下部件会发热，需要注意。在发热情况下迫不得已需要触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具：a.伺服电机；b.减速器；c.与电机/减速器邻近部件；d.控制柜内部。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑤需要更换部件时，请先向专业人员咨询。客户独自更换部件，可能导致意想不到的事故，致使机器人损坏，作业人员受伤。⑥如需更换部件，务必使用指定部件。若使用指定部件以外的部件，有可能导致机器人的损坏。⑦在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机吊运等措施后再拆除，以避免机器人轴等落下。（4）维护作业注意事项3.2