机器人运维技术员面试笔试题目及答案

机器人运维技术员面试笔试题目及答案一、单项选择题（每题2分，共30分）1.工业机器人常用的减速器中，适用于负载大、精度要求高的关节部位的是（）。A.谐波减速器B.RV减速器C.行星减速器D.蜗轮蜗杆减速器2.六轴工业机器人的“基坐标系”原点通常定义在（）。A.机器人底座中心B.第一个关节旋转中心C.末端执行器中心点D.控制柜内部基准点3.机器人伺服系统中，编码器的主要功能是（）。A.检测电机电流B.反馈电机位置和速度C.控制电机扭矩D.保护电路过载4.以下不属于机器人示教器常规操作功能的是（）。A.轨迹编程B.零点校准C.伺服电源开关D.焊接参数设置（非焊接机器人）5.工业机器人重复定位精度的单位通常是（）。A.mmB.°C.m/sD.N·m6.当机器人运行中出现“过载报警”时，优先排查的故障点是（）。A.伺服电机温度B.减速器润滑状态C.负载重量是否超限D.控制程序逻辑错误7.机器人控制柜内“EMERGENCYSTOP”按钮的作用是（）。A.暂停当前程序B.切断机器人所有动力电源C.重置报警代码D.切换手动/自动模式8.以下哪种传感器常用于机器人末端执行器的力觉反馈？（）A.光电传感器B.压力传感器C.接近传感器D.编码器9.工业机器人常用的通信协议中，支持高速实时控制的是（）。A.ModbusRTUB.CANopenC.HTTPD.MQTT10.机器人“零点校准”失败的常见原因不包括（）。A.编码器电池电量不足B.关节机械锁未解除C.示教器操作权限不足D.减速器间隙过大11.某六轴机器人在运行中出现“关节3速度异常”报警，可能的故障部件是（）。A.关节3伺服电机B.关节1减速器C.控制柜散热风扇D.示教器显示屏12.机器人离线编程软件中，“碰撞检测”功能的主要作用是（）。A.优化运动轨迹B.避免机器人与周边设备干涉C.计算负载惯量D.校准工具坐标系13.以下关于机器人润滑维护的描述，错误的是（）。A.谐波减速器需定期更换润滑脂B.直线导轨润滑周期与运行频率相关C.伺服电机轴承无需润滑D.润滑脂型号需符合厂家技术手册要求14.机器人“工具坐标系”的设定通常需要（）个以上的校准点。A.1B.2C.3D.515.当机器人控制柜显示“PLC通信中断”报警时，首先应检查（）。A.机器人程序是否错误B.PLC输出信号电压C.伺服驱动器指示灯D.外部急停按钮状态二、多项选择题（每题3分，共30分。少选得1分，错选不得分）1.工业机器人机械结构的核心部件包括（）。A.伺服电机B.减速器C.滚珠丝杠D.连杆2.机器人运行中突然停机的可能原因有（）。A.外部急停触发B.伺服驱动器过流保护C.程序执行完毕D.以太网网线松动3.以下属于机器人电气系统维护内容的是（）。A.检查电缆接头是否松动B.清洁伺服驱动器散热片C.更换减速器润滑脂D.测试控制电路绝缘电阻4.机器人“绝对编码器”与“增量编码器”的区别包括（）。A.断电后是否保存位置信息B.精度等级C.是否需要零点校准D.输出信号类型5.机器人故障排查时，“望闻问切”法中的“闻”可观察（）。A.电机是否有焦糊味B.减速器是否异响C.显示屏是否有报警代码D.关节运动是否卡顿6.以下关于机器人安全规范的描述，正确的是（）。A.手动模式下需保持示教器在操作人员手中B.自动运行前需确认安全门关闭C.带电状态下可直接插拔编码器电缆D.维护时需悬挂“禁止启动”警示牌7.影响机器人定位精度的因素包括（）。A.减速器回差B.连杆机械变形C.伺服控制算法D.环境温度变化8.机器人末端执行器（如抓手）常见故障有（）。A.气缸漏气导致夹持力不足B.传感器故障无法检测工件C.伺服电机过载D.机械结构磨损导致定位偏差9.机器人控制柜内的关键部件包括（）。A.主控制器（CPU模块）B.伺服驱动器C.变压器D.示教器充电接口10.以下关于机器人程序调试的描述，正确的是（）。A.调试前需确认机器人处于手动低速模式B.可通过单步执行检查轨迹是否正确C.程序修改后无需备份直接下载D.需记录调试过程中的报警代码及处理结果三、填空题（每空2分，共20分）1.工业机器人按坐标形式分类，常见的有直角坐标系、圆柱坐标系、__________和__________。2.机器人伺服系统的三闭环控制通常指__________环、速度环和__________环。3.谐波减速器的核心部件包括柔轮、刚轮和__________。4.机器人“工具中心点（TCP）”的校准方法主要有__________法和__________法。5.常见的机器人通信接口类型有__________（如RJ45）、__________（如RS485）和工业现场总线（如Profinet）。6.机器人维护中，“定期更换”的易损件通常包括__________（举1例）和__________（举1例）。四、简答题（每题6分，共30分）1.简述工业机器人“重复定位精度”与“绝对定位精度”的区别。2.列举机器人伺服电机过热的可能原因（至少4项）。3.当机器人示教器无法连接控制柜时，应如何排查故障？（写出关键步骤）4.说明在机器人维护中“润滑管理”的重要性及主要操作要点。5.某四轴码垛机器人在搬运重物时出现“关节2扭矩超限”报警，分析可能的故障原因（从机械、电气、控制三方面作答）。五、应用分析题（共40分）题目1（15分）：某汽车生产线一台六轴焊接机器人在运行中突然报错“关节4编码器信号异常”，停机无法动作。作为运维技术员，请完成以下任务：（1）列出可能导致该故障的具体部件或原因（至少5项）；（2）设计排查流程（按优先级排序）；（3）给出初步解决措施（针对最可能的原因）。题目2（15分）：某3C电子厂使用SCARA机器人进行零件装配，近期发现机器人取料位置偏差逐渐增大（偏差约0.5mm/周），但无明确报警代码。结合机器人机械结构、电气系统及环境因素，分析可能原因并提出排查方案。题目3（10分）：某企业采购了一台新工业机器人，需进行验收测试。请列出验收测试的关键项目（至少8项），并说明每项测试的目的。参考答案及解析一、单项选择题1.B（RV减速器承载能力强，适用于重载关节；谐波减速器轻载高精度）2.A（基坐标系原点通常定义在机器人底座安装面中心）3.B（编码器反馈电机位置和速度信号，用于闭环控制）4.D（示教器不直接设置非本体功能参数，如焊接参数由专用控制器设置）5.A（重复定位精度指多次到达同一点的偏差，单位为mm）6.C（过载报警优先检查负载是否超过额定值，其次是机械卡阻）7.B（急停按钮切断动力电源，包括伺服电机和驱动模块）8.B（压力传感器用于力觉反馈，检测接触力大小）9.B（CANopen是工业现场总线，支持实时控制；Modbus速率较低）10.C（零点校准与操作权限无关，主要涉及硬件状态）11.A（关节速度异常通常由对应伺服电机或编码器故障引起）12.B（碰撞检测避免机器人与周边设备、工件干涉）13.C（伺服电机轴承需定期润滑，否则会磨损）14.C（工具坐标系校准至少需要3个不同方向的点）15.B（PLC通信中断首先检查物理连接和信号电压）二、多项选择题1.ABD（滚珠丝杠常见于直角坐标机器人，非六轴核心）2.ABD（程序执行完毕是正常停机，非故障）3.ABD（更换减速器润滑脂属于机械维护）4.ACD（绝对编码器断电保存位置，无需每次校准；增量编码器需校准）5.AB（“闻”指嗅觉和听觉，观察异味和异响）6.ABD（带电插拔编码器电缆可能损坏设备）7.ABCD（机械误差、控制算法、环境温度均影响精度）8.ABD（伺服电机过载属于本体故障，非末端执行器）9.ABC（示教器充电接口非控制柜核心部件）10.ABD（程序修改后必须备份，防止丢失）三、填空题1.球坐标系；关节坐标系2.位置；电流（或扭矩）3.波发生器4.四点法（或多位置法）；工具中心点法（或TCP法）5.以太网；串口（或RS232/RS485）6.编码器电池；同步带（或润滑脂、保险丝等）四、简答题1.区别：重复定位精度指机器人多次到达同一目标点的一致程度（离散度）；绝对定位精度指实际位置与目标位置的绝对偏差（准确度）。前者反映稳定性，后者反映准确性。2.可能原因：①负载过大导致电机扭矩超限；②伺服驱动器参数设置不当（如电流限制过高）；③电机散热不良（风扇故障、散热片积灰）；④机械卡阻（减速器卡滞、轴承磨损）；⑤编码器故障导致控制异常发热。3.排查步骤：①检查示教器与控制柜的通信线缆（如电缆是否松动、损坏）；②重启示教器和控制柜，观察是否恢复连接；③检查控制柜内通信模块（如主板、通信板）指示灯是否正常；④使用诊断工具检测通信协议（如检查IP地址、波特率是否匹配）；⑤更换备用示教器测试，判断是否为示教器硬件故障。4.重要性：润滑可减少机械部件磨损，降低摩擦阻力，延长减速器、轴承等寿命，避免因润滑不良导致的卡滞、过热和精度下降。操作要点：①按厂家手册规定的周期和型号添加润滑脂；②清洁注油口后再注油，防止杂质进入；③记录润滑时间和用量，建立维护台账；④观察润滑后运行状态（如异响是否消失）。5.故障原因：机械：关节2减速器磨损导致传动阻力增大；连杆变形增加负载力矩；导轨或轴承卡滞。电气：伺服驱动器输出电流异常（如模块故障）；编码器信号干扰导致扭矩计算错误。控制：程序中设定的运行速度/加速度过高；负载惯量参数与实际不符（未正确输入工件重量）。五、应用分析题题目1：（1）可能原因：①关节4编码器电缆破损或接头松动；②编码器本身故障（内部元件损坏）；③伺服驱动器编码器接口故障；④控制柜主板通信模块异常；⑤编码器供电电源异常（如电压不稳）。（2）排查流程：①检查编码器电缆外观及接头（是否松动、断裂）；②用万用表测量编码器供电电压（通常5V或24V）；③更换同型号编码器测试（确认是否为编码器故障）；④交换伺服驱动器（判断是否为驱动器接口问题）；⑤检查控制柜主板通信电路（如芯片、电容是否损坏）。（3）初步解决措施：若确认是编码器电缆松动，重新插拔并固定；若电缆破损，更换屏蔽电缆（需符合抗干扰要求）。题目2：可能原因：机械：SCARA机器人Z轴滚珠丝杠磨损导致垂直方向间隙增大；同步带老化松弛导致传动精度下降；关节轴承磨损引起运动误差累积。电气：伺服电机扭矩输出不稳定（如驱动器参数漂移）；编码器信号受干扰导致位置反馈偏差；末端执行器传感器（如光电开关）老化，检测位置偏移。环境：车间温度波动导致机械部件热胀冷缩（如铝制连杆变形）；设备基础振动（如附近冲床工作）影响定位稳定性。排查方案：①检查机械部件：测量滚珠丝杠间隙（用千分表）、观察同步带张紧度（用张力计）、检查轴承是否有异响；②电气测试：用示教器读取伺服电机实时扭矩值（是否稳定）、用示波器检测编码器信号波形（是否有干扰）；③环境监测：记录车间温度变化与偏差的相关性、使用振动仪检测设备基础振动值；④校准测试：重新校准工具坐标系（TCP）和工件坐标系，观察偏差是否消失；⑤更换易损件测试（如更换同步带、清洁编码器）。题目3：验收测试项目及目的：1.外观检查：确认机器人无机械损伤、标识清晰（防止运输损坏）。2.基本功能测试