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文档简介
激光雷达建模技术主讲人：王丽娜杭州科技职业技术学院1.激光雷达建模仿真的思路激光雷达仿真的思路是根据真实激光雷达的扫描方式，模拟每条真实雷达射线的发射，与场景中所有物体求交。根据相交点的物理材质类型和属性计算出该点的激光反射强度和噪声。2.激光雷达的反射强度受哪些因素的影响？激光雷达反射强度建模仿真时需要注意哪些问题？图1激光雷达仿真效果（图片来源：Velodyne）（/a/425648107_180520）3.激光雷达仿真一般需要支持哪些参数配置？①安装位置和角度，包括X、Y、Z、Roll、Pitch、Yaw。②工作频率，一般为5Hz～20Hz。③最大探测距离，如200km。④线数和水平分辨率。当修改线数或水平分辨率后，扫描总点数会相应增加。⑤垂直视场角设置，比如-25°～15°，支持每条线垂直角度的单独设置。⑥水平视场角，当为360°时，为机械扫描激光雷达；当小于180°时，为固态激光雷达。⑦噪声设置，支持设置点云和反射强度噪声。⑧支持905nm激光雷达在不同
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