工业机器人运动控制工程师岗位招聘考试试卷及答案

工业机器人运动控制工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.工业机器人常用关节坐标系包括基坐标系、工具坐标系和______。2.伺服电机编码器类型有增量式和______编码器。3.PID控制器中，D代表______。4.机器人点到点精确定位的指令是______指令。5.工业机器人常用减速器有RV和______减速器。6.基坐标系到工具坐标系的转换用______矩阵。7.伺服电机速度控制方式有开环和______控制。8.机器人末端执行器包括夹爪、吸盘和______（合理即可）。9.机器人安全国际标准有ISO10218和______。10.已知关节角度求末端位姿的过程是______解。二、单项选择题（共10题，每题2分）1.串联机器人自由度一般不超过（）A.5B.6C.7D.82.伺服电机控制方式不包括（）A.位置B.速度C.扭矩D.温度3.重复定位精度单位通常是（）A.mmB.cmC.mD.μm4.描述末端工具姿态的坐标系是（）A.基B.关节C.工具D.世界5.RV减速器主要用于（）A.轻载B.重载C.所有关节D.无负载6.编码器分辨率越高，伺服电机（）A.定位精度越高B.速度越快C.扭矩越大D.寿命越长7.运动控制卡不具备的功能是（）A.轨迹规划B.伺服控制C.图像识别D.位置反馈8.IP54中“5”代表（）A.防尘B.防水C.防碰撞D.防电9.六自由度机器人可实现（）A.任意位置姿态B.仅位置C.仅姿态D.有限范围10.示教器不具备的功能是（）A.手动操作B.程序编写C.状态监控D.零件加工三、多项选择题（共10题，每题2分，多选少选不得分）1.机器人运动控制关键技术包括（）A.伺服驱动B.轨迹规划C.运动学分析D.视觉引导2.伺服系统组成部分有（）A.伺服电机B.编码器C.驱动器D.减速器3.常用机器人坐标系有（）A.基B.关节C.工具D.世界4.运动指令类型包括（）A.点动B.直线C.圆弧D.暂停5.安全防护措施有（）A.安全光栅B.急停按钮C.安全围栏D.限速6.常用减速器类型有（）A.RVB.谐波C.行星D.摆线针轮7.编码器作用包括（）A.位置反馈B.速度反馈C.扭矩反馈D.温度反馈8.PID积分环节（I）的作用是（）A.消除稳态误差B.加快响应C.抑制振荡D.提高定位精度9.运动学分析内容包括（）A.正解B.逆解C.速度分析D.加速度分析10.示教编程步骤包括（）A.手动移到目标点B.记录位置C.编写指令D.仿真验证四、判断题（共10题，每题2分，√/×）1.串联机器人自由度等于关节数。（）2.伺服电机扭矩与负载无关。（）3.坐标系转换可逆。（）4.示教编程无需离线环境。（）5.安全光栅是必须配备的。（）6.编码器分辨率越高成本越低。（）7.PID积分饱和会导致超调。（）8.运动指令执行顺序必须固定。（）9.重复定位精度高于定位精度。（）10.末端执行器必须定制。（）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述伺服系统组成及各部分作用。2.什么是运动学正解/逆解？各自应用场景？3.PID参数作用及调整原则？4.机器人安全防护主要措施？六、讨论题（共2题，每题5分）1.如何解决机器人运动抖动问题？2.对比示教编程与离线编程的优缺点及适用场景？---答案部分一、填空题答案1.工件坐标系（用户坐标系）2.绝对式3.微分4.运动（JOG）5.谐波6.齐次变换7.闭环8.焊枪（喷枪）9.ISO1384910.正二、单项选择题答案1.B2.D3.A4.C5.B6.A7.C8.A9.A10.D三、多项选择题答案1.ABC2.ABC3.ABCD4.BC5.ABCD6.ABC7.AB8.AD9.ABCD10.ABC四、判断题答案1.×2.×3.√4.√5.×6.×7.√8.×9.√10.×五、简答题答案1.组成及作用：伺服电机（动力输出）、编码器（位置/速度反馈）、驱动器（信号转换）、控制器（轨迹规划）。2.正解/逆解：正解（关节角→末端位姿）用于仿真/监控；逆解（末端位姿→关节角）用于指令执行/路径规划。3.PID作用及原则：P（比例调节偏差）、I（消除稳态误差）、D（抑制振荡）；调整原则：先P后I再D，逐步增大观察响应。4.安全措施：安全围栏隔离、急停按钮、安全光栅、限速功能、安全PLC、末端防碰撞检测。六、讨论题答案1.抖动解决方法：①调整PID参数（减小P、增加D）；②紧固机械连接、消除间隙；③平衡末端负载；④升