雨课堂学堂在线学堂云多传感器融合与感知技术(北京工商大学)单元测试考核答案

第1题下面的说法正确的是（多项选择）：A两个眼睛的信号进行简单的叠加实现融合。B两个眼睛的信号在大脑中的进行处理实现融合。C我们的观查的区域是两个眼睛的观察区域之和。D重影的消除和大脑的图像融合有很大关系。正确答案：BD第2题关于多传感器数据融合的基本概念的理解，正确的是：A利用多个传感器的信息通过融合中心的融合处理之后，能够更充分的利用这些信息，并得到更高层次的信息。B多个传感器信息进行仅区域的叠加实现。C多传感器融合后不会产生新的信息。D传感器的数量对融合方法的实现没有影响。第1题下面说法正确的是（多项选择）：A数据融合的定义起源于军事，由美国JointDirectorsofLaboratories（简称JDL）提供的定义描述为：“一种多层次、多方面的处理过程，这一过程对多源信息进行检测、结合、相关、估计和组合以达到精确的状态估计和身份估计，以及完整、及时的态势评估和威胁估计。”B由于传感器的测量具有不准确、不完全的特点，数据融合技术已广泛应用于多传感器环境，目的是融合和汇总来自不同传感器的数据。C数据融合仅应用于多传感器系统中，人类的智能中并不体现数据融合的机理。D数据融合主要应用于军事领域，其他领域应用的很少。正确答案：AB第2题数据融合技术的应用领域（多项选择），包括：A工业工程B金融经济C地球科学D疾病诊断正确答案：ABCD第3题多传感器数据融合是对来自不同传感器的信息进行(),以产生对被测对象统一的最佳估计。A分析和综合B分类C分解和选择D误差处理第4题在下面关于信息融合的定义中,说法错误的是()A研究利用多个数据源更好地完成任务的方法B在时间上更全面地利用数据信息C在空间上更全面地利用数据信息D更低层次地归纳数据信息第5题以下不属于多传感器数据融合三大问题的是()A检测融合B数据互联C状态估计D决策融合第3节无人车技术简介第1题关于无人车系统的传感器,下面说法正确的是:()A包括雷达、激光扫描、GPS及视觉等传感器,未来还会使用更多的类型。B通常只包括GPS,没有其他的传感器。C无人车系统的传感器越多,性能就越好。D不同种类的传感器测量的范围可能不一样,所以不宜使用。第2题在无人车系统中,数据融合的作用在于:()A使各种传感器的性能进行综合,得到比使用任意一种传感器都要好的感知性能。B对多个传感器的信息进行选择,输出一种的某一种测量结果。C基于测量数据,使用算法进行加权计算得到位置信息。D得到驾驶员的视觉信息,观察无人车周围的环境。第4节多传感器融合系统的分类第1题数据源之间的关系,包括如下:()A加和关系,互补关系,冗余关系B合作关系,互补关系,冗余关系C加和关系,合作关系,冗余关系D加和关系,互补关系,合作关系第2题从输入数据和输出数据之间的性质来看，融合系统包括以下几类（多项选择）：A数据输入-数据输出；B数据输入-特征输出；C特征输入-特征输出；D特征输入-决策输出；E决策输入-决策输出；正确答案：ABCDE第3题基于信息抽取的级别,指的是从传感器采集的信号、到信号的内涵(即其表征的特征),再到基于信号要采取什么行动(所做的决策)各个过程的数据融合。主要包括:()A信号级、特征级、决策级B信号级、特征级、决策级、多级融合C信号级、决策级、多级融合D信号级、特征级、多级融合第4题JDL信息融合模型是数据融合概念模型。它将数据融合过程被分为五个处理级别:()A第1级位置级融合、第2级检测级融合、第3级目标识别(属性)融合、第4级态势估计、第5级威胁估计B第1级检测级融合、第2级位置级融合、第3级目标识别(属性)融合、第4级态势估计、第5级威胁估计C第1级位置级融合、第2级检测级目标识别(属性)融合、第3级融合、第4级态势估计、第5级威胁估计D第1级检测级融合、第2级位置级融合、第3级目标识别(属性)融合、第4级威胁估计、第5级态势估计第5题关于融合系统的结构,以下说法正确的是:()A在分布式结构中,融合节点位于中央处理单元,该中央处理单元接收来自所有输入源的信息。B在集中式架构中,每个输入源节点的测量值在信息发送到融合节点之前独立处理;融合节点考虑从其他节点接收的信息。C在分布式式多传感器系统中,输入源获取测量数据并将它们发送到中央处理单元,在中央处理单元中执行数据融合过程。D在分布式系统中,每个节点仅基于其局部信息提供对象状态的估计,并且该信息是融合过程的输入,其提供融合的全局融合结果。第5节信息融合技术的发展第1题()年我国首次提出了信息融合技术的专题会议,在会议上面对信息融合技术进行了充分的评估,并提出了研究目标和研究方向。A1973B1991C1995D2000第1节中医诊断-望闻问切第1题()时期,扁鹊在总结前人经验的基础上,提出了“望、闻、问、切”的诊断方法。A春秋战国B汉朝C唐朝D宋代第2题我国现存最早的中医典籍《黄帝内经》于两千多年前的秦汉时期就已经问世,书中有哪些成就(多项选择):()A提出了“治未病”的预防医学观念。B全面系统阐述了人体的病理及治疗的方法等。C提出了外科手术的方法。D使用了麻醉剂。第3题多选题中医诊断包括“四诊”和辨证两个过程,下面说法正确的是(多项选择):()A“四诊”过程医生通过眼睛、鼻子、耳朵、手多方面来“测量”病人的表现,这是典型的多传感器测量。B“辨证”过程医生通过眼睛、鼻子、耳朵、手多方面来“测量”病人的表现,这是典型的多传感器测量。C“四诊”,即在四诊收集病症、体征等临床资料基础上,加以分析、归纳、辨别、判断,来认识疾病本质的过程,这就是一个典型的基于多个信息源的融合过程。D“辨证”,即在四诊收集病症、体征等临床资料基础上,加以分析、归纳、辨别、判断,来认识疾病本质的过程,这就是一个典型的基于多个信息源的融合过程。正确答案：AD第4题使用多个诊断手段的原因在于:()A多个信息源比单个信息源的诊断成本更加昂贵。B使用单一的信息源存在不完全、不准确的情况,因此要使用多个信息源进行相互认证,相互支持,相互补充和相互纠正,将它们融合起来,就可以得到更为准确的诊断过程。C使用多个内容相同的信息源可以使诊断结果更加准确。D单个信息源不容易获得。第2节传感器数据的特点第1题关于数据，下面说法正确的是（多项选择）：A数据是事实或观察的结果B数据与信息是等价的C是信息的表现形式和载体D数据可以是符号、文字、数字、语音、图像、视频等正确答案：ACD第2题从数据的来源来看,数据分为哪2类:()A大数据和小数据B离线数据和在线数据C硬数据和软数据D云端数据和本地数据第3题传感器数据在传输过程包括哪些不确定因素（多项选择）：A丢包现象B延时现象C增大现象D变小现象正确答案：AB第4题传感器测量的不确定性包括哪些不确定因素（多项选择）：A常值误差B漂移误差C随机噪声D丢包误差正确答案：ABC第5题常值误差的特点是:()A随着时间的推移误差会变得越来越大。B传感器的测量数据和真实状态相比,始终存在一个数据上的差别,这个差别是一个常数。C传感器的测量数据和真实状态相比,始终存在一个数据上的差别,这个差别是正的常数D随着使用时间的增加,传感器会发热进一步导致其电磁特性发生改变,甚至连阻值都会发生持续的变化,导致常值误差。第6题漂移误差的特点是:()A随着时间的推移误差会变得越来越大。B传感器的测量数据和真实状态相比,始终存在一个数据上的差别,这个差别是负的常数。C漂移误差不可以通过传感器的标定进行消除。D漂移误差需要使用随机过程描述这些噪声的特性。第7题随机噪声的特点是:()A随着时间的推移误差会变得越来越大。B传感器的测量数据和真实状态相比,始终存在一个数据上的差别,这个差别是一个常数C随着使用时间的增加,传感器会发热进一步导致其电磁特性发生改变,甚至连阻值都会发生持续的变化,导致常值误差。D没有确定的误差值,因此很难进行消除。第8题通过传感器的标定可以消除传感器测量数据存在的什么误差?()A相关噪声B常值误差C漂移误差D随机噪声误差正确答案：BC传感器数据的预处理第1题关于数据预处理，下面说法正确的是（多项选择）：A只有传感器损坏时产生的错误测量数据，才需要进行数据预处理过程。B对于分布在不同平台的相同或不同类型传感器，在对其观测数据进行数据融合前，一般都需要对数据进行预处理。C如何衡量多个测量值与真实值的差别，然后进行平均，是多传感器融合数据预处理的主要问题。D由于其所在位置各不相同，所选的观测坐标系不一样，加上传感器的采样频率也有很大差别，

因此即使是对同一个目标进行观测，各传感器得到的观测数据也会有很大的差别。正确答案：BD第2题关于被测参数,其分布描述为,其含义为:()A均值为,方差为的高斯白噪声。B均值为,方差为的有色噪声。C均值为,方差为的高斯白噪声。D均值为,方差为的有色噪声。第3题测量数据与被测参数的关系为,这意味着:()A测量数据为高斯白噪声,且其均值为被测参数的均值,方差为被测参数的方差。B测量数据为有色白噪声,且其均值为被测参数的均值,方差为被测参数的方差。C测量数据为高斯白噪声,且其均值为被测参数,方差为被测参数的方差。D测量数据为高斯白噪声,且其均值为被测参数,方差与被测参数的方差无关。第4题用、表示第个和第个传感器的输出,则其一次读数和之间的置信距离为:()ABCD第5题关于置信矩阵,下面说法正确的是:()A置信距离表示两个传感器和之间的相互差异性。B置信距离表示两个传感器和之间的相互矛盾性。C置信距离表示两个传感器和之间的相互支持性。D置信距离表示两个传感器和之间的相互决定性。第6题当时,置信距离的关系为:()ABCD第7题当或时,置信距离的关系为:()ABCD第8题当或时,置信距离的关系为:()ABCD第9题选择合适的阈值,将置信矩阵变为关系矩阵,关系矩阵中的参数的值为:()ABCD第10题关系矩阵中的参数的含义为:()A对于两传感器共存在两种支持关系:当时,表明传感器1与传感器2相互强支持;当时,表明传感器1与传感器2无支持关系。B对于两传感器共存在两种支持关系:当时,表明传感器1与传感器2无支持关系;当时,表明传感器1与传感器2相互强支持。C对于两传感器共存在两种支持关系:当时,表明传感器1与传感器2无支持关系;当时,表明传感器1与传感器2相互强支持。D对于两传感器共存在两种支持关系:当时,表明传感器1与传感器2无支持关系;当时,表明传感器1与传感器2相互强支持。第11题关于参与融合的测量数据,下列说法正确的是:()A测量数据依据置信矩阵选择的。B选择测量数据的原则是:如果一个传感器被3个传感器支持,则它的读数是有效的。C某一个测量数据被多个传感器的测量数据支持,具体几个,也需要设定合适的阈值。D拥有等于设定阈值的传感器支持,则它的读数是有效的。传感器管理第1题传感器管理的作用包括（多项选择）：A提高测量数据的质量。B获得更为全面、准确度更高的信号。C将测量噪声去除。D提高融合结果的性能。正确答案：ABD第2题传感器管理的研究问题包括（多项选择）：A传感器性能预测B传感器空间和时间作用范围的控制准则C传感器配置和控制策略D传感器对目标分配的优先级技术和交接技术正确答案：ABCD第1节为什么仅用平均不可以？第1题使用平均的方法能够消除传感器测量数据存在的什么误差?()A常值误差B高斯白噪声C相关噪声D测量错误第2题以下不属于数据融合的人工智能类方法的是()A模糊逻辑推理B神经网络C专家系统D卡尔曼滤波第3题目前,多传感器信息融合方法主要有哪些?()A贝叶斯估计B神经网络C小波变换D卡尔曼滤波EDempster-shafer理论正确答案：ABCDE第2节解决的主要问题及估计融合算法概述第1题离散系统的过程状态方程描述如下关系:()A待估计状态随时间的变化关系。B测量随时间的变化关系。C待估计状态与测量之间的关系。D测量与待估计状态的变化关系。第2题离散系统的过程状态方程中,为:()A系统状态B状态转移矩阵C过程噪声分布矩阵D过程噪声向量第3题离散系统的过程状态方程中,为:()A系统状态B状态转移矩阵C过程噪声分布矩阵D过程噪声向量第4题离散系统的过程状态方程中,为:()A系统状态B状态转移矩阵C过程噪声分布矩阵D过程噪声向量第5题离散系统的过程状态方程中,为:()A系统状态B状态转移矩阵C过程噪声分布矩阵D过程噪声向量第6题设系统共有3个传感器,测量方程为:()ABCD前面都包括,共有3个测量方程。第7题多传感器系统的测量方程中,为:()A第个传感器的测量向量B传感器个数C测量矩阵D测量噪声第8题多传感器系统的测量方程中,为:()A第个传感器的测量向量B传感器个数C测量矩阵D测量噪声第9题多传感器系统的测量方程中,为:()A第个传感器的测量向量B传感器个数C测量矩阵D测量噪声第10题多传感器系统的测量方程中,为:()A第个传感器的测量向量B传感器个数C测量矩阵D测量噪声第11题多传感器估计融合的任务是:()A基于离散系统的过程状态方程和测量方程,利用多个传感器测量,获得系统状态的估计。B利用多个传感器测量,获得系统状态的估计,与过程模型无关,但和测量模型有关。C利用多个传感器测量,获得系统状态的估计,与过程模型有关,但和测量模型无关。D基于离散系统的过程状态方程和测量方程,利用多个传感器测量,获得系统状态。第1节测量融合方法I第1题测量融合算法适用于哪种多传感器融合系统:()A分布式结构B集中式结构C分布式、集中式都可以D分布式、集中式都不可以第2题测量融合算法I的测量矩阵为:()ABCD第3题测量融合算法I的测量数据向量为:()ABCD第4题测量融合算法I的测量方差矩阵为:()ABCD第5题测量融合算法I的滤波增益为:()A,其中B,其中C,其中D,其中第6题当系统有2个传感器时,测量融合算法I的状态更新步骤为:()ABCD第7题当系统有2个传感器时,测量融合算法I的估计方差更新步骤为:()ABCD第2节测量融合方法II第1题测量融合算法II的测量数据向量为()ABCD第2题测量融合算法II的测量矩阵为()ABCD第3题当系统含有2个传感器时,测量融合算法II的测量方差矩阵为:()ABCD第3节两种测量融合方法的性能分析第1题关于两种测量融合方法的性能,下面哪种是正确的?()A当初始状态相同,且测量矩阵相同时,两种测量融合方法相同,且方法I的计算量小。B当初始状态相同,且测量矩阵相同时,两种测量融合方法相同,且方法II的计算量小。C当初始状态相同,且测量矩阵相同时,两种测量融合方法相同,且两种方法的计算相同。D当初始状态相同,且测量矩阵相同时,两种测量融合方法相同,无法判断计算量的大小。第2题当测量矩阵不相同时,下面哪种是正确的?()A无法判断两种测量融合方法的性能。B测量融合方法I的性能更好。C测量融合方法II的性能更好。D两种方法的性能是一样的。第3题关于选择两种方法的原则,下面说法正确的是(多项选择):()A当测量矩阵相同时,选择测量融合方法II。B当测量矩阵相同时,选择测量融合方法I。C当测量矩阵不同时,选择测量融合方法II和I都可。D当测量矩阵不同时,选择测量融合方法I。第1节TracktoTrack方法第1题TracktoTrack方法适用于哪种多传感器融合系统:()A分布式结构B集中式结构C分布式、集中式都可以D分布式、集中式都不可以第2题TracktoTrack方法的第一步完成如下功能:()A基于每个传感器的测量,利用Kalman滤波器进行估计,直接获得待估计状态的估计结果。B基于每个传感器的测量,利用Kalman滤波器进行估计,获得基于每一个测量的关于状态的估计。C基于所用传感器的测量组成的测量向量,利用Kalman滤波器进行估计,直接获得待估计状态的估计结果。D基于所用传感器的测量组成的测量向量,利用Kalman滤波器进行估计,获得基于每一个测量的关于状态的估计。第3题TracktoTrack方法的第二步,基于线性估计原理将和进行融合:()ABCD第4题TracktoTrack方法的方差为()ABCD第2节CI融合方法第1题CI融合方法适用于哪种多传感器融合系统:()A分布式结构B集中式结构C分布式、集中式都可以D分布式、集中式都不可以第2题CI融合方法的第一步完成如下功能:()A基于每个传感器的测量,利用Kalman滤波器进行估计,直接获得待估计状态的估计结果。B基于每个传感器的测量,利用Kalman滤波器进行估计,获得基于每一个测量的关于状态的估计。C基于所用传感器的测量组成的测量向量,利用Kalman滤波器进行估计,直接获得待估计状态的估计结果。D基于所用传感器的测量组成的测量向量,利用Kalman滤波器进行估计,获得基于每一个测量的关于状态的估计。第3题CI融合方法的实质为加权平均,求,满足,使得中的:()A最小B最大C由决定是最大还是最小。D导数为0。第4题CI融合方法的融合结果为其中,权值由下面()决定。A求解等式获得的。B求,满足,使得中的最小。C求,满足,使得中的最大。D求,满足,使得中的的导数为0得到。第5题CI融合算法的方差按照如下方法求得:()A求,满足,使得中的最大,此时的。B求,满足,使得中的最大,得到,进而按照上式计算得到。C求,满足,使得中的最小,得到,进而按照上式计算得到。D求,满足,使得中的最小,此时的。第1节贝叶斯理论第1题多选题贝叶斯理论的主要应用的领域有(多选题):()A模式识别B辅助智能决策C医疗诊断D数据融合正确答案：ABCD第2题与经典概率方法存在明显差异,贝叶斯推理认为待估计参数是一个:()A随机变量B固定变量C随机数D常数第3题由于加入了(),贝叶斯推理修正了样本的不确定性A后验信息B后验分布C先验概率D先验信息第4题设利用一传感器对A事件的发生进行检测,检测结果为B,有概率分布,则Ai为真值,B为:()A测量值B估计值C概率值D测试值第5题在给定证据B的情况下,假设事件发生的后验概率为:()A.ABC第6题假设同学A去参加数学考试的概率为0.9,如果他参加考试且考试合格的概率为0.6,那么他不合格的概率为()A0.54B0.4C0.44D0.06第7题为研究爱吃糖与患糖尿病之间的关系,随机从医院患者中抽取样本进行分析。已知一个人爱吃糖的概率为0.4,爱吃糖且患糖尿病的概率为0.7,爱吃糖没患糖尿病的概率为0.05,那么一个人不患糖尿病的概率为()A0.26B0.45C0.69D0.89第2节贝叶斯融合第1题已知事件A与事件B发生与否伴随出现，依据贝叶斯公式可以得到：P(B|A)=P(A|B)*M/P(A)，则M=（）AP(AB)B1-P(B)C1-P(A)DP(B)第2题如题1中，给定贝叶斯公式P(B|A)=P(A|B)*M/P(A)，其中公式P(B|A)为：A先验概率B后验概率C全概率D联合概率第3题基于贝叶斯统计的目标识别融合满足下列形式:()ABCD第4题物体为金矿的概率为0.3,两个仪器同时检测该物体,仪器1漏检率(是矿物但检测为非矿物)为0.2,误检率(非矿物却检测为是矿物)为0.1;仪器2漏检率为0.1,误检率为0.1。则两个仪器都检测物体为金矿,物体为金矿的概率为?()A96.86%B81.28%C77.42%D72.42%第5题仪器1检测物体为金矿,仪器2检测物体为非金矿,则物体为金矿的概率为?()A21.43%B26.38%C27.59%D22.42%第3节贝叶斯应用实例第1题一个人去参加聚会为真的概率为0.3,如果他参加聚会后醉酒的概率为0.6。那么他醉酒为假的概率为多少:()A0.18B0.82C0.12D0.4第2题对于变量有两个以上的情况，贝叶斯定理亦成立，有：P(A|B,C)=

[P(B|A)*M*P(A)]/[P(B)*P(C|B)]，则M=（）AP(C|A,B)

BP(A|C)CP(B|C)

DP(A,B|C)第3题一个人咳嗽的概率为0.2,如果咳嗽的人80%都在感冒,没咳嗽的人感冒的概率为5%,那么此人没感冒的概率为多少:()A0.80B0.20C0.04D0.10第4题贝叶斯推理的优点以下不正确的是:()A使用贝叶斯推理融合算法与没有进行数据融合前相比,提高了推理的可信度;B不需要各传感器的概率密度函数,可以用主观概率代替事件的先验概率;C各传感器给出不同判决结果后,能够推理得到一个判决结果;D不需要先验概率和似然函数。第5题贝叶斯推理的缺点以下不正确的是的:()A要求各个假设事件互斥;B不能够用测量结果对先验概率进行更新;C当多个假设事件和各事件条件相关时,计算复杂;D不能处理不确定性问题。第1节DS证据理论的由来第1题证据理论的核心是什么:()ADempster合成规则BShafer合成规则C专家系统D信息融合第2题证据理论有哪些局限性(多选):()A要求证据必须是独立的,而这有时不易满足;B证据合成规则没有非常坚固的理论支持,其合理性和有效性还存在较大的争议;C计算上存在着潜在的指数爆炸问题;D证据理论合成公式不合理。正确答案：ABC第3题哪位专家“将信任函数推广到识别框架的所有模糊子集上”:()AShortliffeBDubois&PradeCSmets等DPawlak第4题“Dempster证据合成公式的Bayes近似方法,使得焦元个数小于等于识别框架中元素的个数”是谁提出的:()AYen等人BTessemCDubois&PradeDVoorbraak第5题Dempster的学生G.Shafer对证据理论做了进一步的发展,引入()概念,形成了一套基于“证据”和“组合”来处理不确定性推理问题的数学方法:

A信任函数B似然度C正确度D离散值第6题证据理论最早应用于()A信息融合B专家系统C情报分析D决策分析第7题下面关于DS证据理论的说法不正确的是()A证据理论能够区分不知道引起的不确定B证据理论满足比概率论更强的公理系统C证据理论可以处理证据影响一类假设的情况D要求辨别框中的元素满足相互排斥的条件第2节DS证据理论计算方法第1题证据理论的特点以下不正确的是:()A满足比Bayes概率理论更弱的条件,即不必满足概率可加性。B具有直接表达“不确定”和“不知道”的能力。C不但允许人们将信度赋予假设空间的单个元素,而且还能赋予它的子集。D需要先验概率和似然函数。第2题基本概率分配表述正确的是:()Am(∅)=1Bm(∅)=0CD第3题对A的信任程度Bel(A)、命题A的基本概率数m(A)和A为非假的信任程度（似真函数）Pl(A)三者的关系是什么：Am(A)≤Bel(A)≤Pl(A)BBel(A)≤m(A)≤Pl(A)CBel(A)≤Pl(A)≤m(A)

DPl(A)≤m(A)≤Bel(A)第4题信度区间的表示方法为:()A[m(A),Pl(A)]B[Pl(A),Bel(A)]C[Bel(A),m(A)]D[Bel(A),Pl(A)]第5题“所有没有分配给这个命题的反命题的概率分配值的和”是:()A疑惑度B正确度C似然度D信任度第6题“传感器直接分配给该命题证据所对应的概率分配值的和”是:()A不信任度B似然度C疑惑度D支持度第7题对于相互独立的不同证据源,有不同的基本概率分配函数。Dempsey-Shafer合成公式采用正交和将不同的基本概率分配函数合成为一个新的基本概率分配函数。公式定义如下:其中k是冲突系数,k越接近1表示证据源之间()A冲突越严重B越一致C差距越小D越相似第3节DS证据理论的悖论第1题证据理论悖论产生的原因以下不正确的是:()A信息源信息量不同B证据理论不太合理C传感器本身的可靠性不同D主观判断存在误差第2题对冲突系数描述正确的是:()A冲突系数越大,则冲突越大B冲突系数越大,则冲突越小C冲突系数的大小不影响证据融合效果D冲突系数=1时,组合效果最好第3题什么情况下最容易出现证据理论悖论:()A信息源相关性太强B基本信任分配函数不存在冲突C信息源信息量相同D存在一条证据的某一命题的基本信任分配为0第4题以下哪种信任分配最容易出现证据理论悖论:()A证据E1:m1(a)=1,m1(b)=0;证据E2:m2(a)=0,m2(b)=1。B证据E1:m1(a)=0.9,m1(b)=0.1;证据E2:m2(a)=0.1,m2(b)=0.9。C证据E1:m1(a)=0.2,m1(b)=0.8;证据E2:m2(a)=0.8,m2(b)=0.2。D证据E1:m1(a)=0.7,m1(b)=0.3;证据E2:m2(a)=0.7,m2(b)=0.3。第5题如何避免证据理论悖论:()A去掉其中一个证据B改变值大小C直接修改信任分配数值D利用专家证据对问题进行重新分析第6题假设识别框架Q

={A,B,C}，现有两条证据：证据E1：m1(A)=0.99，m1(B)=0.01，m1(C)=0；证据E2：m2(A)=0

，m2(B)=0.01，m2(C)=0.99。请问冲突系数K=1−∑B∩C≠∅m1(B)⋅m2(C)等于多少：A0.900

B0.9990

C0.9999

D0.9900

第4节证据理论的应用实例第1题在一个盒子里有一个球,球的颜色非黑即白,并且从两个不同的独立信息源得到:m1({黑})=0.4,m1({白})=0.5,m1({黑,白})=0.1m2({黑})=0.5,m2({白})=0.3,m2({黑,白})=0.2则由DS证据理论组合规则得到冲突系数为:()A0.12B0.25C0.37D0.49第2题接上一题,采用证据理论融合上一题中的证据,得到关于盒子中球为黑色的基本概率数为()A0.0317B0.4444C0.5238D0.1024第3题接上一题,采用证据理论融合上一题中的证据,得到关于盒子中球为白色的基本概率数为()A0.0317B0.4444C0.5238D0.1024第4题接上一题,采用证据理论融合上一题中的证据,得到关于盒子中球为白色或黑色的基本概率数为()A0.0317B0.4444C0.5238D0.1024第5题BPA的Bayes近似中,以下说法不正确的是:()ABayes近似法是由

Voorbraak发现的B如果是单个假设集合,分配的函数值等于0C子集会变少D要求辨别框中的元素满足相互相关无人系统简介及无人系统感知问题第1题USV是下列哪一系统的简称?()A无人机B地面无人车C水面无人船D无人驾驶汽车第2题无人系统的感知问题不包括()()A定位计算B姿态估计C状态评估D反馈控制第3题Allan方差在无人系统状态估计中主要用于()信息的噪声估计。()AGPS信号B陀螺仪C加速度计D速度第2节多源信息感知技术第1题GPS/INS组合导航具体分为____和____两种计算模式。正确答案：:紧组合正确答案：:松组合第2题MEMSIMU通常包括正交安装的3个____和3个____。正确答案：:陀螺仪正确答案：:加速度计解决方法及实验结复杂场景中农作物分类与检测方法研究第1题对于图像处理问题来讲,农业应用背景有何困难:()A农作物具有高度的相似性、对象比较小的特点。B图像内目标背景复杂。C农作物之间存在相互重叠情况。D以上都包括。第2题关于图像识别和检测任务,下面的说法正确的是:()A对图像中的蔬菜品种进行分类是识别任务,判断该蔬菜在图像中的左边也是识别任务。B对图像中的蔬菜品种进行分类是检测任务,判断该蔬菜在图像中的左边也是检测任务。C对图像中的蔬菜品种进行分类是识别任务,判断该蔬菜在图像中的左边是检测任务。D对图像中的蔬菜品种进行分类是检测任务,判断该蔬菜在图像中的左边是识别任务。第3题所谓细粒度图像,指的是图像具有以下特点:()A农作物种类之间具有高度相似性,相同种类虽有不同,但很相似。B农作物种类之间具有高度相似性,不同种类虽有不同,但很相似。C农作物种类之间具有高度相似性,相同种类从不同角度看也有很大的区别。D农作物种类之间具有高度相似性,不同种类的农作物有很大不同。第4题在构建智慧农业数据库时，我们使用了以下那几种方法（多项选择）：A对图像进行随机裁剪，并对裁剪后得到的图像进行随机的缩放。B以0.5的概率将每个图像水平和垂直随机翻转180度来增加图像的多样性。C顺时针随机将每个图像旋转90、180和270度来增加各个角度的图像数量。D以指数方式更改每个像素的饱和度S和亮度V分量来增加照明的变化。E随机选取图像并将其解码为[0，255]的原始像素值，并对其随机添加具有正态分布N（0，0.1）椒盐噪声和高斯噪声。F将任意两张图像进行线性叠加得到一张新的训练图像。正确答案：ABCDEF第5题我们提出的多模型融合细粒度分类框架包括以下几个模块（多项选择）：A数据预处理B多流特征提取C概率融合D检测模块正确答案：ABC第6题我们提出的多尺度小目标检测方法包括以下几个模块（多项选择）：A轻量级网络和特征融合B卷积注意力C非最大抑制D分类模块正确答案：ABC第十一章应用实例之三：建筑的健康监测第1题建筑抗震性能水平在进行等级划分的时候可参考的主要指标为____。正确答案：:最大层间位移角第2题在对建筑物的健康状态进行监测的过程中,要综合考虑传感器在____维度和____维度上的变化,以获得更准确的判别结果。正确答案：:时间正确答案：:空间第3题建筑物在地震波的作用下,较大的相对位移通常发生在较____的楼层。正确答案：:低第4题基于网络模型的健康状态分类方法在实际应用场景中有时会出现相邻类别错判的情形,其主要原因是:()A网络模型无法提取到数据中蕴含的隐藏信息;B用于训练网络模型的样本数量不足;C判定类别时位于边界的值不易确定具体的归属类别。第5题在真实测量数据有限的情况下,可以采用____代替真实对象,为它提供不同的____,并获得相应的实验数据。正确答案：:仿真模型正确答案：:外部激励第十二章应用实例之四：无人驾驶车辆系统中的目标跟踪第1题目标跟踪流程的正确顺序为：（）1.目标建模2.目标模型3.目标状态预测4.目标跟踪验证策略5.目标模型更新A21354B54321C12345D21345第2题目标跟踪的原则有哪些:()A目视化B标准化C一致性D及时有效正确答案：ACD第3题关于雷达目标跟踪,说法错误的是()A雷达具有最大跟踪距离B雷达捕获目标有数量限制C雷达目标跟踪功能不可以用于船舶自动避碰D雷达目标跟踪误差与所接传感器误差有关第4题雷达目标跟踪的局限性最主要的是()A误跟踪和目标丢失B跟踪距离有限C跟踪精度差D跟踪数量有限第5题雷达目标跟踪产生漏警的主要原因是:()A雷达有误差B目标回波太强C安全界限数值过大D目标回波太弱正确答案：ABCD第1节最小二乘估计第1题用表示待估计量,,分别表示第次观测数据和加型观测噪声,为观测矩阵,线性观测方程用如下方程描述:()ABCD第2题将个观测数据写为方程,其中为:()A为一个列向量,具体为B为一个列向量,具体为C为一个行向量,具体为D为一个行向量,具体为第3题下面哪个不是最小二乘的性能指标:()ABCD如果是标量时,性能指标可以简化为第4题如何利用性能指标求得最小二乘的估计结果:()A性能指标函数求极大值,令,解方程得到的就是所求的估计参数。B性能指标函数求极小值,令,解方程得到的就是所求的估计参数。C性能指标函数求极大值,令,解方程得到的就是所求的估计参数。D性能指标函数求极小值,令,解不等式得到的就是所求的估计参数。第5题利用最小二乘方法,获得估计参数的计算方法如下:()ABCD第6题最小二乘法确定曲线回归方程的原则是什么()A各观测点距曲线的纵向距离相等B各观测点距曲线的垂直距离相等C各观测点距曲线的纵向距离平方和最小D各观测点距曲线的垂直距离平方和最小第2节加权最小二乘第1题关于加权最小二乘的思想,下面说法正确的是:()A若能得到传感器的测量噪声方差,就可以利用这个方差来减小估计结果的偏差。B如果测量传感器的噪声方差比较小,说明测量数据相对准确,可以利用这些数据来进行估计。C如果测量传感器的噪声方差比较大,则可以减小这些数据在估计中的作用。D加权最小二乘就是依据传感器的测量性能对测量数据进行加权处理,而不再“一视同仁”。正确答案：ABCD第2题关于测量噪声的特性,加权最小二乘方法的要求是:()A测量噪声相关。B测量噪声不相关。C测量噪声的均值为0.D与测量噪声的相关性无关。第3题下面哪一个为最小二乘加权估计的性能指标:()ABCD第4题最小二乘加权估计的权重一般取值为:()A传感器的测量方差。B传感器的测量方差的平方。C传感器测量方差的倒数。D传感器测量方差的导数。第5题利用最小二乘方法,获得估计参数的计算方法如下:()ABCD第3节递推最小二乘第1题关于递推估计的核心思想,下面说法正确的是:()A在获得测量数据以后及时地进行处理,而不必等到所有测量数据都获得后再进行估计。B在估计当前时刻的参数时,可以利用前一次得到的结果,而不必将数据全部重新计算一遍。C如果已经得到第步的估计,当第步的测量到达后,在已知情况下,可以利用、和构造估计量使估计结果越来越接近估计量的真实值。D基于初始值,利用线性变换的方法,构造一个等式,基于解方程计算得来。正确答案：ABC第2题关于和之间,它们之间的变量关系,下面说法正确的是:()A,,B,,C,,D,,第3题设,则关于,下面正确的是:()ABCD正确答案：CD第4题关于递推最小二乘的初值,,下面说法正确的是:()A为一正数,为一大的正数或正定矩阵,其维数与相同B为任意数,为一大的正数或正定矩阵,其维数与相同C为任意数,为任意数,其维数与相同D为一合适的数,为任意数,其维数与相同第5题递推最小二乘方法由以下两个递推公式组成:()A,B,C,D,第4节Kalman滤波器第1题Kalman滤波器是常用的状态估计方法,指的是:()A它只能估计一个常量。B它既可以估计常量,也能够估计变化的量,只要该量可以使用过程模型描述。C它只能用来估计变化的量。D以上都不对。第2题假设线性离散系统的过程模型为,其中是待估计量,为:()A过程矩阵,表示状态变换的关系。B过程噪声,表示变成过程中的不确定程度。C测量矩阵,表示状态和测量之间的关系。D测量噪声,表示测量的不确定性。第3题假设线性离散系统的过程模型为,其中是待估计量,为:()A过程矩阵,表示状态变换的关系。B过程噪声,表示变成过程中的不确定程度。C测量矩阵,表示状态和测量之间的关系。D测量噪声,表示测量的不确定性。第4题假设线性离散系统的测量模型为,其中,是通过传感器得到的测量数据,为:()A过程矩阵,表示状态变换的关系。B过程噪声,表示变成过程中的不确定程度。C测量矩阵,表示状态和测量之间的关系。D测量噪声,表示测量的不确定性。第5题假设线性离散系统的测量模型为,其中,是通过传感器得到的测量数据,为:()A过程矩阵,表示状态变换的关系。B过程噪声,表示变成过程中的不确定程度。C测量矩阵,表示状态和测量之间的关系。D测量噪声,表示测量的不确定性。第6题Kalman滤波器对系统噪声的要求为:()A过程噪声和测量噪声为均值为0的高斯白噪声。B过程噪声和测量噪声为均值为0、方差已知的高斯白噪声,且不相关。C过程噪声和测量噪声为均值已知、方差为0的高斯白噪声,且不相关。D过程噪声和测量噪声为均值已知、方差为0的高斯白噪声,且不相关。第7题一般情况下,Kalman滤波器的过程噪声方差使用下面哪个变量表示:()ABCD第8题一般情况下,Kalman滤波器的测量噪声方差使用下面哪个变量表示:()ABCD第9题和的区别为:()A测量与待估计量之间的时间关系不同,其中是使用时刻及其以前各个时刻的测量值估计时刻的状态期望值,即,而是使用时刻以前的各个时刻(注意:不包括时刻)的测量值,来估计时刻的状态期望值,即。B测量与待估计量之间的时间关系不同,其中是使用时刻及其以前各个时刻的测量值估计时刻的状态期望值,即,而是使用时刻以前的各个时刻(注意:不包括时刻)的测量值,来估计时刻的状态期望值,即。C测量与待估计量之间的时间关系不同,其中是使用时刻及其以前各个时刻的测量值估计时刻的状态期望值,即,而是使用时刻以前的各个时刻(注意:不包括时刻)的测量值,来估计时刻的状态期望值,即。D测量与待估计量之间的时间关系不同,其中是使用时刻以前的各个时刻(注意:不包括时刻)的测量值,来估计时刻的状态期望值,即,而是使用时刻及其以前各个时刻的测量值估计时刻的状态期望值,即。第10题Kalman滤波器的状态向前一步预测是下面哪个公式实现的?()ABCDE第11题Kalman滤波器的状态更新是下面哪个公式实现的?()ABCDE第12题Kalman滤波器的滤波增益是下面哪个公式实现的?()ABCDE第13题Kalman滤波器的状态向前一步的预测方差是下面哪个公式实现的?()ABCDE第14题Kalman滤波器的状态估计方差是下面哪个公式实现的?()ABCDE正确答案：E第15题Kalman滤波器的新息指的是?()ABCDE第16题下面关于卡尔曼滤波说法正确的是()A不适用于非平稳过程B不适用于多维随机过程的估计C使用状态空间法在时域内设计滤波器D该算法不是递推的第5节EKF第1题EKF应用于下面哪种系统:()A线性系统B非线性系统C无噪声的系统D线性系统和非线性系统都可以第2题设系统模型具有非线性关系其中为系统待估计状态,为系统过程噪声,为系统测量,为测量噪声,和是非线性的过程方程与测量方程,则系统模型的描述为:()A过程模型:;测量模型:B过程模型:;测量模型:C过程模型:;测量模型:D过程模型:;测量模型:第3题EKF的估计方法其中,下面的关系正确的是:()A,,,B,,,C,,,D,,,第4题EKF滤波器的状态向前一步预测是下面哪个公式实现的?()ABCDE第5题EKF滤波器的状态更新是下面哪个公式实现的?()ABCDE第6题EKF滤波器的滤波增益是下面哪个公式实现的?()ABCDE第7题EKF滤波器的状态向前一步的预测方差是下面哪个公式实现的?()ABCDE第8题EKF滤波器的状态估计方差是下面哪个公式实现的?()ABCDE正确答案：E第6节UKF第1题若系统模型为和UKF的下面这个步骤,相当于Kalman滤波器的哪个步骤()ABCDE第2题若系统模型为和UKF的下面这个步骤,相当于Kalman滤波器的哪个步骤()ABCDE第3题若系统模型为和UKF的下面这个步骤,相当于Kalman滤波器的哪个步骤()ABCDE第4题若系统模型为和UKF的下面这个步骤,相当于Kalman滤波器的哪个步骤()ABCDE第5题若系统模型为和UKF的下面这个步骤,相当于Kalman滤波器的哪个步骤()ABCDE正确答案：E第7节跟踪模型之一：CV和CA第1题关于CV模型,下面说法错误的是:()ACV模型是常速度模型的简称。BCV模型的待估计状态为2维,为位置和速度。CCV模型假设加速度为零均值高斯白噪声。DCV模型的采用周期为1