【某机器人RV减速器机械结构总体设计计算案例1900字】

某机器人RV减速器机械结构总体设计计算案例目录某机器人RV减速器机械结构总体设计计算案例 11.1一级2K-H行星齿轮设计 1 1 2 41.1.4几何尺寸计算 7 7 71.2.1曲柄轴的最小直径确定 71.2.2根据轴上定位要求，确定各段长度(草图) 8 81.1一级2K-H行星齿轮设计1.1.1选取精度等级、材料及齿数根据实际工况初选材料及其参数，见表3-1名称参数齿面硬度加工精度等级六级中心齿轮齿数行星齿轮齿数螺旋角1.1.2按齿面接触疲劳强度设计(1)试算小齿轮的分度圆直径，即：①试选KH=1.3表3-2圆柱齿轮的齿宽系数φd装置状况两支相对于小齿轮作对称设计不对称设计小齿轮作悬臂布置④由濮良贵的机械设计图10-20查得区域系数为ZH=2.38⑤由表3-3可取弹性影响系数为Zg=189.9MPaY²弹性模量E/MPa弹性模量铸钢锻钢锻钢铸钢一一一一⑥计算接触疲劳强度用重合系数Z⑦计算接触疲劳许用应力[oH]。由机械设计手册查的行星轮和输入齿轮的接触疲劳极限为σNliml=1500MPa,由濮良贵的机械设计图10-23取接触疲劳寿命系数KHN₁=0.87,KHN₂=0.90取失效概率为1%,按安全系数S=1,得：∴试算小齿轮分度圆直径：系数KHB=1.180,由此得实际载荷系数1.1.3按齿根弯曲疲劳强度设计确定公式中的各个参数为：①试选Kp₁=1.3②计算弯曲疲劳强度的重合度系数Y由机械设计手册可以查得以下数据.查得齿形系数YFa₁=2.61,YFa2=2.30查得应力修正系数：Ysa₁=1.62,Ysa₂=1.74查的弯曲疲劳寿命系数：KFN₁=0.82,KFN₂=0.83取弯曲疲劳寿命系数S=1.4,得：∴试算齿轮模数：(2)调整齿轮模数：1)计算实际载荷系数前的数据准备：齿高h及宽高比h=(2hm+c)m=2.657mm2)计算实际载荷系数KF:①根据v=1.181m/s,6级精度由机械设计手册查得动载系数Kv=1.043)可按实际载荷系数算得齿轮模数：接触疲劳强度计算的法面模数。从满足弯曲疲劳强度的角度出发，取mn=1.5;为了同时满足它们的接触疲劳强度，那么由接触疲劳强度算得的分度圆直径为1.1.4几何尺寸计算(1)计算小齿轮及大齿轮的分度圆直径(2)计算中心距：(3)计算齿轮宽度1.1.5整理列表经过以上计算可得出以下设计数据如表3-4压力角螺旋角齿宽中心距9661.2.1曲柄轴的最小直径确定∵轴的材料为40Cr(调质+高频淬火),故取C=110考虑到渐开线花键对轴的消弱作用，故取：d₁=17mm1.2.2根据轴上定位要求，确定各段长度(草图)曲柄轴设计草图如下图1.1:1.2.3曲柄轴的强度校核由图4.2a),根据力矩平衡方程可得图1.2曲柄轴及行星轮受力简图如图1.2所示为两摆线轮的所受分力的受力简图。图中F为针齿在摆线轮上的接触合力，由合力可对力的分析可以分解为切向的分力Ft和径向的分力Fr;由文献1可得求得摆线轮1上的力有以下方程可得：由力的平衡可知摆线轮2上曲柄轴所受的力与与摆线轮上所受的力是相互的，故他们上可列出