工业机械手臂课件1.4工业机械手基座腰部

机器人机械结构Robotmechanicalstructure任务描述Taskdescription2本次任务针对机器人的机械结构进行分析讲解，主要从机座、腰部两大部分展开，分别对每一部分进行结构特点、结构形式、设计注意事项及配置形式等进行讲解。Thistaskanalyzesandexplainsthemechanicalstructureoftherobot,mainlyfromthebaseandthewaist,andexplainsthestructuralcharacteristics,structuralform,designprecautionsandconfigurationformofeachpartrespectively.目录CONTENTS机座Motor01腰部Waist02PARTONE机座Motor机座Motor5一、机座的特点：机座是整个机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性。二、机座有固定式和移动式两类。

1、若机座不具备行走功能，则构成固定式机器人；

2、若机座具备移动机构，则构成移动式机器人。1、thecharacteristicsofthebase:Themachinebaseisthesupportpartoftheentirerobot,whichmusthaveacertainrigidityandstability.2、therearetwotypesofmachinebases:fixedtypeandmobiletype.1.Ifthemachinebasedoesnothaveawalkingfunction,itconstitutesafixedrobot;2.Ifthemachinebasehasamobilemechanism,itconstitutesamobilerobot.机座Motor61、固定式机座Fixedmachinebase一般用铆钉固定在地面或者工作台上。

Itisusuallyfixedtothegroundorworktablewithrivets.地面式Groundtype工作台式Workbench悬梁式Cantilevertype机座Motor72、移动式机座

Mobilemachinebase（1）由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。(1)Itiscomposedofdrivedevice,transmissionmechanism,positiondetectionelement,sensorcableandpipeline.（2）一方面支承机器人的机身臂和手部，(2)Ontheonehand,supportthefuselagearmandhandoftherobot,（3）另一方面扩大机器人的活动范围。(3)Ontheotherhand,expandtherangeofactivitiesofrobots.机座Motor8（1）固定轨迹式行走机构Fixedtrajectorywalkingmechanism横梁式机器人，是工厂中常见的一种配置形式。运动形式大多为直移式。具有占地面积小、能有效地利用空间、直观等优点。Beamtyperobotisacommonconfigurationforminfactories.Mostoftheformsofmovementaredirect-shifting.Ithastheadvantagesofsmallfootprint,effectiveuseofspace,andintuitiveness.机座Motor9（2）无固定轨迹式行走机构Thereisnofixedtrajectorywalkingmechanism轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构轮式行走机构、履带式行走机构形态为运行车式Wheeledwalkingmechanism,crawlerwalkingmechanismandarticulatedwalkingmechanismThewheeledwalkingmechanismandcrawlertravelingmechanismarerunningvehicletypePARTTWO腰部Waist腰部Waist11一、腰部的结构特点：腰部是连接臂部和机座，通常是回转部件。腰部的制作误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响。First,thestructuralcharacteristicsofthewaist:Thewaististheconnectingarmtothemachinebase,usuallytheswivelpart.Theproductionerror,motionaccuracyandsmoothnessofthewaisthaveadecisiveinfluenceonthepositioningaccuracyoftherobot.ABBFANUC腰部Waist12二、设计腰部的注意事项：腰部传递转矩，需同时承受弯曲和扭转，要考虑其承载能力与刚性的支撑结构。需要考虑线缆及其他单元的控制元件能否穿过的问题。Second,theprecautionsfordesigningthewaist:Thewaisttransmitstorqueandneedstowithstandbothbendingandtorsion,consideringitsbearingcapacityandri