【鼠标产品装配工作站产线节拍仿真设计与经济性评价案例分析1900字】

鼠标产品装配工作站产线节拍仿真设计与经济性评价案例目录 1 2 3 5 61.1鼠标装配机器人运动规划分别安装了吸盘和夹钳。在吸盘的中心处定义工具坐标系(TCP1),吸盘橡胶中心处定义工具坐标系(TCP2)。在电池夹钳爪中心定义工具坐标系(TCP3),在产品夹钳爪中心定义工具坐标系(TCP4),夹爪橡胶中心处定义工具坐标系 对吸盘末端执行器机器人路径和运动轨迹的规划如图所示：从A→B,机器人由原点移动到吸附安全点吸附鼠标底壳、B→C,机器人将吸附到的鼠标底壳D→C,将鼠标面壳装配到鼠标底壳，C→A,回到机器人原点位置。如图5-1所对夹钳末端执行器机器人路径和运动轨迹的规划如图所示：从a→b,机器人由原点移动到夹钳安全点夹取电池、b→c,机器人将夹取到的电池安装到已经定位夹紧的鼠标底壳上，并用橡胶推杆将电池合理安装、c→d,机器人移动到鼠标装配夹具处夹取鼠标产品到鼠标产品摆放区、d→a,回到机器人原点位置。如图5-2所示：对该鼠标装配工作站节拍进行设计以保证工作站正常装配过程中双机器人协同工作流畅，减少各个环节的等待以及停滞时间，以防止产生机器人运动干涉以及工作站阻塞和生产不饱满为基本原则。装配鼠标的具体要求：(1)吸盘末端执行器执行吸附鼠标底壳(A→B动作)的同时，夹钳末端执行器开始夹取电池(a→b动作)。在吸盘末端执行器完成将鼠标底壳定位夹紧(B→C动作)时，夹钳末端执行器将电池移动到鼠标底壳上准备安装 (2)吸盘末端执行器在吸附鼠标底壳(C→D动作)的同时，夹钳末端执行器将电池放置到安放区，并切换位姿。吸盘末端执行器吸附鼠标底壳到鼠标装配夹具(D→C动作)过程中，夹钳末端执行器用橡胶推杆将电池合理(3)吸盘末端执行器将鼠标面壳装配到鼠标底壳处后返回原点位置(C→A动作),夹钳末端执行器动作夹取鼠标产品到产品摆放区(c→d动作)。(4)吸盘末端执行器回到原点A后再次执行下一循环任务，夹钳末端执行器直接移动到电池摆放区夹取电池执行下一循环任务。为了尽量减少机器人的等待时间，当机器人进行鼠标装配工作时，应保证零件供应充分及时。在RobotStudio中根据如下步骤搭建工作站：鼠标装配工作站搭建布局如图5-3、系统仿真设计流程如图5-4所示：(1)在RobotStudio中导入机器人模型、导入创建的末端执行器模型以及外围设备模型，并创建机器人系统；(2)调整工件位置、通过偏移、旋转操作使工件坐标系与大地坐标系重合；(3)对导入的机器人末端执行器创建机械装置，设置结构的链接、接点、工具数据；(4)将末端执行器安装到机器人末端法兰盘；(5)设计Smart组件库；(6)链接I/O信号；(7)编写程序并调试。创建Smart组件创建I/O信号否调试成功是机器人复位停止工作(1)Attache组件简介：属性：Parent一安装的父对象Flange:机械装置或工具数据安装到Child:安装对象Mount:移动对象到其父对象Offset:当进行安装时位置与安装的父对象相对应Orientation:当进行安装时，方向与安装的父对象相对应输入：Execute:设为high(1)时去安装输出：Executed:设为high(1)时当此操作完成属性：Child:安装对象KeepPosition:如果是false,已安装对象回到原始的位置输入：Execute:设为high(1)时去取消安装输出：Executed:设为high(1)时当此操作完成工作站多次使用Attache、Detacher组件，该组件命令内容为抓取和放置命令。鼠标面壳、鼠标底壳、电池、鼠标产品的抓放都需要运用该Smart组件。在机器人末端执行器到达接触点时，运用Attache组件将目标零件抓取，机器人根据运动轨迹将零件运送到合适位置后，运用Detacher组件将目标零件放置。夹钳末端执行器机器人的Smart组件设计如图5-4所示：吸盘末端执行器机器人的Smart组件如图5-5所示：start([556.681017.6210Ina([586.681017.621064orientation(〔0.000.00oriantation(70.000.000.Exeute(0---Eraeutad(00根据数据统计，人工装配一个鼠标大约需要30S,至少需要2名装配工人进行分料装配，如果假设每名工人每小时工资30元，每天工作8小时，那么每月所需工资为14400元。在模拟产线仿真中一个产品生产装配需要25S,假设全天工作，每月维修费用10000元。每个华为F30无线蓝牙鼠标销售价格为125元。本=365*8*60*60/30-12*