工业机器人练习题

工业机器人练习题填空题（28分，每空2分）1、1954年美国发明家最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。2、1958年，在充分利用德沃尔专利技术的基础上，于年研制出了世界上第一台工业机器人，因此他被誉为“”。机器人四大家族：、、、安川电机(YASKAWA)。工业机器人常用减速器有两种：、。库卡工业机器人编程指令主要包含：和两种。KUKA的机器人编程语言（KUKARobotLanguage）简称，由为后缀（源代码文件）和为后缀（数据列表文件）组成。选择题：（12分，每空4分）1、在KUKA工业机器人中，最常用数据存储类型常量，用关键词（）建立。A、CONSTB、TCPC、delD、DECL2、工业机器人中TOOL坐标系的工具中心点名称是（）。A、WORLDB、BASEC、ROBROOTD、TCP3、在KUKA工业机器人KRL程序中，机器人的第一个指令必须是（）,机器人控制系统才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。A、PTPB、SPTPC、PTP或SPTPD、LIN名词解释：（16分，每空4分）工业机器人定义：串联工业机器人：3、LIN指令应用格式：4、PTP指令应用格式：问答题：（18分，每题6分）工业机器人由哪三大部分、六个子系统组成？根据驱动源的不同，工业机器人驱动系统分为哪几种？库卡工业机器人编程主要有哪三种方式？编程题：（26分）如图所示，流水线上用工业机器人铣削一个边长为46mm，深度1mm，倒圆角为R3的正方形铁板（机器人铣削轨迹如图一所示），分析工业机器人运行轨迹，编写kuka工业机器人运行程序。抓取端口切换动作包含在目标点位运动过程中，铣削刀具直径6mm，顺时针走刀，走刀指令速度Vel=0.05-0.1m/s。相关参数如下：表一端口数据表I/O数据表端口功能说明$out[1]抓取零件用于抓取零件。$out[1]=true，抓取零件；$out[1]=false,松开零件$out[3]气缸用于零件的固定。零件放到工作台上，需要固定夹紧后才能开始加工。

$out[3]=true,夹紧零件；$out[3]=false,松开零件$out[4]电机主轴确认安全再启动，打开铣刀的电机轴，用于加工零件

$out[4]=true,铣刀转动；$out[4]=false;铣刀停止表二点位数据表序号点位名称功能说明1line_pick_point从流水线抓取零件的抓取点，也是完成加工后将零件放到流水线上的放置点。2workbench_place_point将零件放置到铣削工作台上的放置点，也是完成铣削后从工作台上抓取零件的抓取点。3milling_start_point铣刀加工的起始点，在工件上表面。见图一工件为边长46mm正方形，铣削刀具直径6mm，倒圆角为R3，左下角圆圈1处为铣削起始点milling_start_point，在工件上表面。铣削走刀路线为顺时针（箭头所示）。11图一铣削尺寸图工业机器人练习题答案一、填空题1、乔治.德沃尔。2、约瑟夫·恩格尔伯格，1959，“机器人之父”。3、ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）。4、RV减速器、谐波减速器。5、运动指令、信号控制指令6、KRL，.SRC，.DAT。二．选择题：1、A2、D3、C、三．名词解释：1、工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，是一种可自由编程并受程序控制的操作机。2、串联工业机器人：是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成。3、LIN指令应用格式：LINP1Vel=0.1m/sCONTPDAT1Tool[0]Base[0]4、PTP指令应用格式：PTPP1Vel=100%CONTPDAT1Tool[0]Base[0]四．问答题：1、工业机器人由哪三大部分、六个子系统组成？答案：三大部分为机械本体(机械手)、传感器部分和控制部分，六个子系统为驱动系统、机械结构系统、感知系统、控制系统、机器人-环境交互系统以及人机交互系统。2、根据驱动源的不同，工业机器人驱动系统分为哪几种？答案：驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。驱动系统可分为电动驱动系统、液压驱动系统、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合。3、库卡工业机器人编程主要有哪三种方式？答案：离线编程方式、示教在线编程方式、机器人编程语言编程三种。编程题答案（括弧内容为解释语言，不作为答案，是给阅卷人员理解，为得分语句）DEFModul()INIPTPHOMEVel=100%DEFAULTXP1=Xline_pick_point（定义工件流水线抓取点）XP1.Z=XP1.Z+100（工件抓取点抬高100）PTPP1Vel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]XP1.Z=XP1.Z-100（工件抓取点降低100）LINP1Vel=0.1m/sCPDAT6Tool[0]Base[0]OUT1''State=TRUE（抓取工件）WAITTime=3secXP1.Z=XP1.Z+300（抓取工件，抬高）LINP1Vel=0.1m/sCPDAT6Tool[0]Base[0]XP2=Xworkbench_place_point（定义铣削工作台上的放置点）XP2.Z=XP2.Z+100PTPP2Vel=100%PDAT17Tool[0]Base[0]XP2.z=XP2.z-100（放置工件）LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]WAITTime=1secOUT3''State=TRUE（气缸夹紧工作台上放置点上的工件）WAITTime=1secOUT1''State=FALSE（松开抓手）XP2.z=XP2.Z+200（抬高抓手200）LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]XP3=Xmilling_start_point（定义铣削点）XP3.Z=XP3.Z+300（铣刀在工件上方300mm）PTPP3Vel=100%PDAT19Tool[0]Base[0]OUT4''State=TRUE（打开电机主轴，铣刀转动）XP3.Z=XP3.Z-295（铣刀在工件上方5mm）LINP3Vel=0.1m/sCPDAT8Tool[0]Base[0]WAITTime=2secXP3.Z=XP3.Z-6（铣刀切入工件，深入工件1mm）LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.Y=XP3.Y+34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.X=XP3.X+34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.Y=XP3.Y-34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.X=XP3.X-34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.Z=XP3.Z+300（定义铣刀在铣削点上方300mm）LINP3Vel=0.1m/sCPDAT8Tool[0]Base[0]OUT4''State=FALSEXP2=Xworkbench_place_point（定义铣削工作台上的工件放置点）XP2.Z=XP2.Z+100PTPP2Vel=100%PDAT17Tool[0]Base[0]XP2.z=XP2.z-100LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]WAITTime=1secOUT3''State=FALSE（气缸松开工作台上夹紧的工件）WAITTime=1secOUT1''State=TRUE（抓手抓紧工件）XP2.z=XP2.Z+200（抬高抓手200）LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]XP1=Xline_pick_point（定义工件流水线放置点）XP1.Z=XP1.Z+100（工件抓取点抬高100）PTPP1Vel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]XP1.Z=XP1.Z-1