《工业机器人系统运维员》工业机器人典型控制系统及结构（附理论考试题库及答案）

《工业机器人系统运维员》工业机器人典型控制系统及结构（附理论考试题库及答案）1.工业机器人控制系统所要达到的功能

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

图1机器人控制系统组成框图2.工业机器人控制系统的组成控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

打印机接口：记录需要输出的各种信息。传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。网络接口：①Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

②Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。3.工业机器人控制系统分类程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。运动方式：

点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。

控制总线：国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。编程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。

在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。

离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。4.机器人控制系统结构

机器人控制系统按其控制方式可分为三类。1.集中控制系统(CentralizedControlSystem)：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。图2集中控制系统框图

2.主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图，如图3所示。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。图3主从动控制系框图3.分散控制系统(DistributeControlSystem)：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，其控制框图如图4所示。图4分布式控制系统框图其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS系统又称为集散控制系统或分散控制系统。这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。

两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB总线等形式。现在，以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务。尤其是现场总线，它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信，从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统FCS(FiledbusControlSystem)。在工厂生产网络中，将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表”。从系统论的角度来说，工业机器人作为工厂的生产设备之一，也可以归纳为现场设备。在机器人系统中引入现场总线技术后，更有利于机器人在工业生产环境中的集成。

分布式控制系统的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。

对于具有多自由度的工业机器人而言，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好，可以很简单的进行补偿。但是，当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化。而且，当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时，可能会导致系统的重新设计。与之相比，分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意味着，系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。模拟题一.单选题1.()是指机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。A力觉B接近觉C触觉D温度觉参考答案：A2.电动机在额定工作状态下运行时，定子电路所加的()叫额定电压。A、线电压B、相电压C、瞬时电压D、平均电压参考答案：A3.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。A载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样参考答案：B4.运动逆问题是实现()。A从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换参考答案：D5.PLC控制系统与继电控制系统之间存在元件触点数量、工作方式和()的差异。A开发方式B、工作环境C、生产效率D、设备操作方式参考答案：A6.单稳态触发器的输出状态有()A、一个稳态、一个暂态B、两个稳态C、只有一个稳态D、没有稳态参考答案：A7.机器人能力的评价标准不包括()。A、智能B、机能C、动能D物理能参考答案：C8.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时：()。(相关知识)A、速度为零，加速度为零B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零D、速度恒定，加速度恒定参考答案：C9.世界上首台带有人工智能的移动机器人的名字是()。AShakeyCToppingDHandyA参考答案：10.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为()。A、机座B、机身C、手腕D、关节D参考答案：11.求线性有源二端网络内阻时，无源网络的等效电阻法应将电压源作()处理。A、开路B、短路C、保留D、以上都对B参考答案：12.同步带传动属于()传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A、高惯性B、低惯性C、高速比D、大转矩B参考答案：13.ABB工业机器人系统中，程序模块的后缀名为()。A、MODB、txtC、exeDcfg、参考答案：A14.Y接法的三相异步电动机，在空载运行时，若定子一相绕组突然断路，则电机()。(相关知识)A、必然会停止转动B、有可能连续运行C、肯定会继续运行D、无法判断参考答案：B15.工装，即工艺装备，指机械制造过程中所用的各种工具的总称。下列选项中，不属于工装的是()。A、刀具B、夹具C、万用表D、量具参考答案：C16.配合是指()相同的相互结合的孔、轴公差带之间的关系。(基础知识)A、上极限尺寸B、下极限尺寸C、公称尺寸D、实际尺寸参考答案：C17.AI[i]/AO[i]是什么意思?()。A、机器人输入/机器人输出B、系统输入/系统输出C、数字输入/数字输出D、模拟输入/模拟输出参考答案：D18.支撑机电一体化的相关技术有机械工程学科、检测与控制学科，而电子电路、信息处理、计算机编程是属于()学科。A、机械原理B、传感器C、电子信息D、软件工程参考答案：C19.下面哪一项不属于工业机器人子系统()。(基础知识)A、驱动系B、机械结构系C、人机交互系D、导航系统参考答案：D20."AGV"是()的缩写，主要用于物品的自动搬运。A、AirportGuidedVehicleB、AutomatedGroundVehicleC、AutomatedGuidedVehicleD、AutomatedGuidedVideoC参考答案：21.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A22.螺纹副在摩擦系数一定时，螺纹的牙型角越大，则()。A、当量摩擦系数越小，自锁性能越好B、当量摩擦系数越小，自锁性能越差C、当量摩擦系数越大，自锁性能越差D、当量摩擦系数越大，自锁性能越好参考答案：D23.IS09000族标准中，()系列是支持性标准，是保证质量要求的实施指南。A、IS09003B、ISO9002C、IS09001D、ISO10000参考答案：D24.ABB工业机器人系统时间可以在示教器哪个功能选项中进行设置?()A、控制面板B、手动操纵C、系统信息D、程序数据参考答案：A25.()是用来检测位置、反映某种状态的开关，仅用于判定某一个指定位置、某种状态的开关量，例如到位信号的检测。A、位置传感器B、视觉传感器C、力觉传感器D、以上都不是参考答案：A26.ABBI/0工业机器人状态可以在其示教器的哪个功能选项中进行查看设置?()A、输入输出B、手动操纵C、程序编辑器D、程序数据A参考答案：27.变诚实守信为企业的无形资本要()。(基础知识)A、质量第一，严守承诺，重视企业形象，利用宣传媒体扩大企业知名度B、真心诚意，不虚假，不欺诈C、重视企业形象设计，广告策划和宣传D、注重质量，遵守承诺D参考答案：28.当a或b任一孔有气信号，s口就有输出的逻辑元件是()。A、与门B、禁门C、或门D、三门参考答案：C29.()是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器。A、力觉传感器B、接近传感器C、触觉传感器D、温度传感器参考答案：B30.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到()位置上。A、操作模式B、编辑模式C、管理模式D、学习模式参考答案：C31.Profibus-DPI/0在配置机器人下的单元时，需要配置的参数有()。(相关知识)AI/0、单元名称B、I/0单元类型CI/0、单元所在总线DI/0、单元所占用的总线地址D参考答案：32.即使工业机器人只有一个报警信号，其背后可能有众多的故障原因，下列方法中使用不当的是()。A、检查并恢复工业机器人的各种运行参数。B、利用部件替换来快速找到故障点，若故障消失或转移，则说明怀疑目标正是故障点。C、可以依靠人的感觉器官来寻找故障点，如元器件是否短路、过压。D、根据自身经验，判断最有可能发生故障的部位，然后进行故障检查，进而排除故障。参考答案：C33.成块的金属置于激励线圈产生的交变磁场中，金属体内就要产生感应电流，这种现象称为()。(基础知识)A、压电效应B、压磁效应C、霍尔效应D、电涡流效应D参考答案：34.ABBDSQC652工业机器人板提供()个数字量输入和数字量输出。A8、B、16C、32D、64B参考答案：35.无静差调速系统的调节原理是()。A、依靠偏差的积累B、依靠偏差对时间的记忆C、依靠偏差对作用时间的积累D、用偏差进行调节C参考答案：36.机器人的工作范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分B参考答案：37.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A、刚性制造系統B、柔性制造系统C、弹性制造系统D、挠性制造系统参考答案：B38.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用()获得中间点的坐标。A、插补算法B、平滑算法C、预测算法D、优化算法参考答案：A39.P>(3~5)x105PA当控制阀的开口一定，阀的进、出口压力差△时，随着压力差△p增加，压力差的变化对对调速阀流量变化的影响()。A、越大B、越小C、基本不变D、无法判断参考答案：C40.精益生产的经营思想是()。A、质量中心B、成本中心C、利润中心D、服务中心参考答案：C41.()指连接在机器人末端法兰上的工具，也就是指机器人的手部。A、末端执行器BTCP、C、工作空间D、奇异形位参考答案：A42.直流发电机在原动机的拖动下旋转，电枢切割磁力线产生()。A、正弦交流电B、非正弦交流电C、直流电D、脉动直流电A参考答案：43.半导体三极管的三个区分别引出三个电极，为基极、()和发射极。(基础知识)A、单极B、双极C、集电极D、电极D参考答案：44.可编程控制器不是普通的计算机，它是一种()。A、单片机B、微处理器C、工业现场用计算机D、微型计算机C参考答案：45.在调速阀旁路节流调速回路中，调速阀的节流开口一定，当负载从F1降到F2时，若考虑泵内泄漏变化因素时液压缸的运动速度v()。A、增加B、减少C、不变D、无法判断参考答案：A46.工业机器人工具坐标系直接输入法可以用()键直接输入坐标值。A、数字B、方法C、细节D、坐标参考答案：A47.SI[i]/SO[i]是什么意思?()。A、操作者面板输入/操作者面板输出B、系统输入/系统输出C、数字输入/数字输出D、模拟输入/模拟输出参考答案：A48.对输入脉冲信号防止干扰的输入滤波采用()实现。A、降低电压B、重复计数C、整形电路D、高速计数参考答案：C49.精益生产线布置对设备的要求包括()。A、设备要落脚生根B、设备管线要整齐并有柔性C、物品加工时出入口可不一致D、大型化的设备A参考答案：50.运动正问题是实现()。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换参考答案：A51.当代机器人主要源于以下()两个分支。A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能参考答案：C52.机械由输入、传动、输出、安装固定四个部分组成，而接受能量、物质、信息是()。A、输入部分B、输出部分C、传动部分D、安装固定部分A参考答案：53.晶体管输出方式的PLC不适用于()负载。A、直流类型B、交流类型C、高速脉冲输出D、直流脉宽调制输出参考答案：B54.电路就是电流通过的路径，由电源、()、连接导线和辅助器件所组成。A、电器B、开关C、元件D、负载参考答案：D55.基于C语言编程技术中，为了表示x>y>z,应使用()。A、(x<z)&&(y<x)B、(x<z)||(y<x)C、(y>z)|(y<x)D、(y>z)&&(y<x)参考答案：D56.()以用机器人的轴数进行描述，代表工业机器人的机器机构运行的灵活性和通用性。A、自由度B、驱动方式C、控制方式D、工作速度参考答案：A57.可编程序控制器采用了-系列可靠性设计，如()、掉电保护、故障诊断和信息保护及恢复等。(相关知识)A、简单设计B、简化设计C、冗余设计D、功能设计参考答案：C58.主视图是()所得的视图。A、由左向右投影B、由右向左投影C、由上向下投影D、由前向后投影参考答案：D59.提醒人们对周围环境引起注意，以避免可能发生的危害的标识牌是()。A、禁止类标识牌B、警告类标识牌C、指令类标识牌D、提示类标识牌参考答案：A60.一般工业机器人至少需要()个自由度，才能使手部达到活动范围内任意目标及姿态。A、3B5、C、6D8、参考答案：C61.JMP指令必须和()指令联用。ALBL、BWHILE、C、WAITD、CALL参考答案：A62.旋转编码器是一种检测装置，能将检测到的转速信息变换成为()信息输出。A、电压B、电流C、功率脉冲D、脉冲参考答案：D63.某元件功率为正(P>0),说明该元件()功率，则该元件是()。A、产生，电阻B、吸收，负载C、吸收，电容D、产生，负载B参考答案：64.PLC输入采样阶段是的中央处理器对各输入端进行扫描，将输入端信号送入()。A、累加器B、指针寄存器C、状态寄存器D、存贮器参考答案：C65.()驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。A、弹性驱动系统B、气压驱动系统C、电器驱动系统D、电力机械驱动系统B参考答案：66.模拟信号无法直接输入计算机。计算机内部能够处理的信号是数字信号，来自传感器的模拟信号必须经过A/D(模拟/数字)转换器转换成()信号才能输入计算机。A、模数B、模拟C、数字D、电流参考答案：C67.下列材料中，导电性能最好的是()。A、铝B、铜C、铁D、玻璃参考答案：B68.有两个调整压力分别为5MPa和10MPa的溢流阀串联在液压泵的出口，泵的出口压力为()。A、5MPAB、10MPAC、15MPAD、20MPA参考答案：B69.()的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。A、基坐标系B、大地坐标系C、关节坐标系D、工具坐标系参考答案：C70.在转速负反馈无静差调速系统中，因为()的调节作用，使电动机的转速达到静态无差。(相关知识)A、P调节器B、PI调节器C、电压比较器D、脉冲发生器参考答案：B71.机器视觉系统是一种()的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。(相关知识)A、非接触式B、接触式C、自动控制D、智能控制A参考答案：72.触发机器人自动停止信号，()。A、无论机器人在何种运行模式，都会立即停止B、机器人在自动运行模式，才会停止C、机器人在手动运行模式，才会停止D、机器人在100%手动运行模式，才会停止B参考答案：73.DI是什么意思?()。A、仿真输入B、系统输入C、数字输入D、模拟输入参考答案：A74.PLC机型的选择是在满足控制要求的前提下，选择性能可靠、维护使用方便且性价比高的型号。对于控制较为复杂设备，控制功能要求PID更高的工程项目，例如实现运算、闭环控制或通信联网等功能，可视控制规模及复杂程度选用()PLC。A、小型B、小型或中型C、中档或高档D、高档参考答案：C75.在亚声速流动时，管道截面缩小，气流速度()。A、增加B、减小C、不变D、不确定参考答案：A76.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠()把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。(相关知识)A、机械手指B、电线圈产生的电磁力C、大气压力D、外力参考答案：C77.工业机器人在执行抛光作业时，要求工业机器人末端执行器与作业对象接触并保持一定的压力。下列控制方式中适合抛光工艺实施的控制方式为()。A、力/力矩控制B、速度控制C、加速度控制D、智能控制A参考答案：78.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿()运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线B参考答案：79.在一个机器人工作站中有两个传感器，一个测量工件的大小，一个测量工件的颜色，然后把数据整合起来，属于传感器的()。A、同测性B、竞争性C、互补性D、整合性参考答案：C80.有些零件喷涂工作环境气味难闻、挥发性强，对人体有很大危害。()结构简单，无论何种情况下在标准的工作环境中都能保证工作质量，保证工作安全可靠。A、喷涂机器人B、焊接机器人C、机器加工机器人D、码垛机器人A参考答案：81.ABB工业机器人在定义程序模块、例行程序、程序数据名称时不能使用系统占用符，下列选项中可以作为自定义程序模块名称的是()。A、ABBB、TESTCBASE、DMAIN、A参考答案：82.利用声波的传递和反射这一原理制作的传感器是()。A、光纤式传感器B、超声波传感器C、电涡流式传感器D、触觉传感器参考答案：B83.通信是两点或多点之间借助某种传输介质以()形式进行信息交换的过程。A、十进制B、八进制C、二进制D、十六进制C参考答案：84.工业企业在计划期内生产的符合质量的工业产品的实物量叫()。A、产品品种B、产品质量C、产品产量D、产品产值参考答案：C85.业机器人按照技术水平分类，第二代工业机器人成为()。A、示教再现型机器人B、感知机器人C、智能机器人D、情感机器人参考答案：B86.一个机器人系统一般由()三大部分组成。A、机器人、控制柜、示数器B、机器人、控制柜、计算机C、机器人、计算机、示数器D、控制柜、计算机、示数器参考答案：A87.下列牙型螺纹中效率最低的是()。A、矩形螺纹B、三角形螺纹C、管螺纹D、锯齿形螺纹参考答案：B88.西门子S7-1200CPU具有两种备份PLC程序的方式：一种是"将设备作为新站上传(硬件和软件)",另一种是"在线设备备份”。在线设备备份是指在工程文件中创建()的完整备份，可以作为一个恢复时间点，类似于Windows电脑操作系统的备份还原点。A、CPU某一时间点B、远程模块某一时间点C、CPU所有运行时间段内D、远程模块所有运行时间段内参考答案：A89.谐波传动的缺点是()。(基础知识)A、扭转刚度低B、传动侧隙小C、惯量低D、精度高参考答案：B90.谐波减速器的波发生器由一个()和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承的外环很薄，容易产生径向变形。A、圆形刚轮B、圆环形刚轮C、椭圆形刚轮D、椭圆环形刚轮参考答案：C91.ABB机器人属于()。A、美国B、中国C、瑞典D、日本参考答案：C92.在修改机器人系统参数和配置后使其生效应使用的启动方法是()。A、重启B、重置系统C、重置RAPIDD、恢复到上次自动保存的状态参考答案：A93.工业机器人()适合夹持小型工件。(相关知识)A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指参考答案：C94.增量式光电编码器可将转轴的角位移和角速度等机械量转换成相应的()以数字量输出。(相关知识)A、功率B、电流C、电脉冲D、电压参考答案：C95.设平面机构中的活动构件数为N,在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为()。A、NB、2NC、3ND、4N参考答案：C96.在编写设备操作以及维护说明书时，下列哪种编写方式不得当()。A、用示意图表达操作流程B、尽可能用文字语言来描述操作过程C、用表格罗列表达性质相同的对象D、用黄色或红色图标引起读者的注意参考答案：B97.人们实现对机器人的控制不包括()。A、输入B、输出C、程序D、反应D参考答案：98.工业机器人常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种()。A、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构参考答案：D99.平面体的截交线为封闭的(),其形状取决于截平面所截到的棱边个数和交到平面的情况。A、立体图形B、直线C、回转体图形D、平面图形D参考答案：100.三相六极转子上有40齿的步进电动机，采用单三拍供电时电动机的步矩角θ为()。A3°、B、6°C、9°D、12°A参考答案：101.下列选项不属于方案说明书通用作用的是()。A、介绍项目的实际内容B、说明系统设计的依据C、说明设计过程中的内容D、说明适用范围参考答案：C102.PEPEN线或线上除工作接地外，其他接地点的再次接地称为()接地。A、直接B、间接C、重复D、保护C参考答案：103.下列被测物理量适用于使用红外传感器进行测量的是()。A、压力B、力矩C、温度D、厚度C参考答案：104.示教器操作界面上的()显示了与工业机器人系统状态有关的重要信息，如操作模式、电动机开启/关闭、活动机械单元和程序状态等，在操作过程中可以通过查看这些信息了解工业机器人当前所处的状态。A、系统信息B、状态栏C、FlexPendantD、程序数据B参考答案：105.下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是()。A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR参考答案：B106.在离线编程软件PQArt中进行(),可以使虚拟环境与实际环境的TCP数据相匹配，使得虚拟环境中工业机器人所到达的轨迹点与实际环境中所到达的轨迹点位置保值一致。A、校准B、对齐C、TCP设置D、编辑TCP参考答案：C107.机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种()的技术。(相关知识)A、运动传递B、运动能量C、运动快慢D、都不是参考答案：A108.球面关节允许两连杆之间有三个独立的相对转动，这种关节具有()个自由度。A、1B、2C、3D、4参考答案：C109.轮式移动机构适用于在()高速和高效地移动。A、小台阶B、草地C、沟壑参考答案：C110.不可用于非接触式测量的传感器有()。A、电容式B、热电阻C、霍尔式D、光电式参考答案：B111.ABB工业机器人可以配置的信号类型不包括()。A、数字量信号B、模拟量信号C、组信号D、射频信号参考答案：D112.工业机器人末端可以安装的机械式夹持拾取工具按照动力源进行分类，可以分为电动式(电动机驱动)、液压式与气动式(气压驱动)以及多形式的组合。其中，()具有速度快、系统结构简单、维修方便和价格低等优点，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。A、气压驱动B、液压驱动C、电磁驱动D、以上都不是A参考答案：113.工业机器人控制系统的调度指挥机构是()。A、计算机控制器B、轴控制器C、示教器D、操作面板A参考答案：114.立体被平面截切所产生的表面交线称为()。A、相贯线B、截交线C、母线D、轮廓线B参考答案：115.光敏电阻在强光照射下电阻值()。A、很大B、很小C、无穷大D、为零B参考答案：116.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置()主程序。A3、个B5、个C、1个C、30D20、参考答案：C117.库卡工业机器人的商标是()。A、ABBB、KUKAC、YASKAWAD、FANUC参考答案：B118.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时，选择()的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小参考答案：C119.下列选项中，不属于机械装配图必要要素的是()。A、每个零件的尺寸B、零件编号及明细栏C、一组视图D、技术要求参考答案：A120.在减压回路中，减压阀调定压力为pj,溢流阀调定压力为py,主油路暂不工作，二次回路的负载压力为pL。若py>pL>pj,减压阀进、出口压力关系为()。A、进口压力pl=py,出口压力p2=pjB、进口压力pl=py,出口压力p2=pLC、p1=p2=pj,减压阀的进口压力、出口压力、调定压力基本相等D、pl=p2=pL,减压阀的进口压力、出口压力与负载压力基本相等参考答案：A121.RV减速器通过()把力传递给机器人关节。A、曲柄轮B、中心轮C、摆线轮D、输出盘参考答案：D122.对于光电脉冲编码器，维护时主要的问题有():(1)防振(2)防污(3)联接松动。(相关知识)A、(1)和(2)B、(1)和(3)C、(1)、(2)和(3)D、(2)和(3)参考答案：A123.下面关于以德治国与依法治国的关系的说法中正确是()A、依法治国比以德治国更为重要B、以德治国比依法治国更为重要C、德治是目的，法治是手段D、以德治国与依法治国是相辅相成，相互促进D参考答案：124.电感式传感器属于()。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器A参考答案：125.机器人四大家中，属于瑞士的是()。A、ABBB、KUKAC、YASKAWAD、FANUC参考答案：A126.i谐波减速器传动比范围大，一般传动比为()。A、20-50B、50-100C、75-500D、200-1000参考答案：C127.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是()。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C128.工业机器人的手部也称(),是连接在J6轴的末端法兰上的工具。A、爪部B、手抓C、工具D、末端执行器参考答案：D129.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用()来标记。A、RBW、CB、D、L参考答案：A130.1959年，第一台工业机器人诞生于()。C、VarDK)、参考答案：A141.在设备的维护保养制度中，()保养是基础。A、日常、一级BC、二级D、三级参考答案：A142.电导的单位是()。AR、BC、C、LD、G参考答案：D143.如果您是日常保养机器人的话，只需要检查()。A、噪音、震动和马达温度正常否B、周边设备是否正常C、每根轴的抱闸是否正常D、都是D参考答案：144.如果您是日常保养机器人的话，只需要检查()。A、噪音、震动和马达温度是否正常B、周边设备是否正常C、每根轴的抱闸是否正常D、都是参考答案：D145.在简单逆阻型晶闸管斩波器中，()晶闸管。A、只有一只B、有两只主C、有两只辅助D、有一只主晶闸管，一只辅助D参考答案：146.原点位置校准需要在()下进行。A、再现模式B、操作模式C、编辑模式D、管理模式参考答案：D147.GR-C机器人系统最少需要多少条MOVC指令才能组成圆弧()。A、1B2、C3、D4、参考答案：C148.在模拟放大电路中，集电极负载电阻Rc的作用是()。A、限流B、减小放大电路的失真C、把三极管的电流放大作用转变为电压放大作用D、把三极管的电压放大作用转变为电流放大作用参考答案：C149.在焊接程序中，下面选项为圆弧焊接指令的是()。AArcL、B、ArcCStartC、ArcCEnDDArcC、参考答案：D150.示教编程一般可分为手把手示教编程和()编程两种方式。A、示教盒示教B、离线编程C、自动编程DPLC、编程参考答案：A151.当下列程序执行完后，变量B0的值为()。SET_B0,13;XOR_B0,7;A5、B、6C、7D、10参考答案：D152.机器人外部传感器不包括()传感器。A、力或力矩B、接近觉C、触觉D、位置参考答案：D153.为保证工具末端与所加工的表面保留一段距离，在创建工具坐标框架时，一般要沿()正方向偏移坐标系。A、X轴B、Y轴C、Z轴D、法兰盘表面参考答案：C154.在弧焊作业中，焊枪的尖端沿着预设的焊枪轨迹运动，并不断填充金属以形成焊缝。因此移动