2025年(工业机器人技术)机器人系统维护试题及答案

2025年(工业机器人技术)机器人系统维护试题及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.在ABBIRC5控制柜中，用于保存机器人系统完整镜像的存储介质是（）A.SD卡B.CF卡C.工业SSDD.机械硬盘答案：B2.当KUKAKRC4系统提示“KSS26006Encodererror”时，最优先的维护动作是（）A.更换伺服驱动器B.检查编码器电缆屏蔽层C.升级WorkVisualD.重做Mastering答案：B3.FANUCLRMate200iD在更换减速机后，必须执行的参数操作是（）A.重新设置PayloadB.重新标定零点C.清除DCS区域D.更新Karel程序答案：B4.下列哪种润滑脂符合ABBIRB67003HAC042559001减速机维护规范（）A.ShellGadusS2V2202B.KlüberSummitSB68C.CastrolOptigearBM220D.MobilithSHC220答案：C5.YaskawaDX200控制柜电池电压低于多少时必须更换（）A.2.8VB.3.0VC.3.2VD.3.6V答案：B6.在StaubliCS9系统中，若出现“Joint3followingerror”，首先应查看的日志文件是（）A.errlog.txtB.srvlog.txtC.motlog.txtD.applog.txt答案：C7.下列关于工业机器人IP65防护等级的说法正确的是（）A.完全防尘并防低压喷水B.防尘但无法防油雾C.防强烈喷水但非防尘D.仅防垂直滴水答案：A8.当机器人TCP漂移量超过±0.5mm时，应优先采用的校准工具是（）A.激光跟踪仪B.三点法尖针C.四点法球杆D.六点法XYZ参照答案：A9.在KUKA.WorkVisual6.0中，用于备份项目归档的默认扩展名是（）A..wvsB..kprC..srcD..zip答案：B10.更换FANUC伺服放大器后，必须执行的冷启动方式是（）A.START+RESTARTB.FCTN→CYCLESTARTC.FCTN→COLDSTARTD.MENU→RESET答案：C11.下列哪项不是机器人控制柜年度保养的强制项目（）A.更换CPU风扇B.清洁散热片C.紧固所有DC母线螺丝D.更新系统时间答案：D12.ABBIRC5中，用于查看轴计算机温度的系统参数是（）A.TempCalB.TempMotC.TempDriveD.TempBoard答案：D13.在YaskawaDX200中，若制动器打开电压为0V，最可能的故障元件是（）A.CN303插头B.制动继电器板C.绝对编码器D.伺服电机温度开关答案：B14.机器人工具坐标系标定过程中，若Z方向误差大，首先应检查（）A.测量针长度补偿B.基坐标系设置C.负载重心D.减速机背隙答案：A15.关于油封更换，下列说法正确的是（）A.油封唇口可涂抹黄油润滑B.安装时必须使用导向套C.可重复使用一次D.无需考虑轴表面粗糙度答案：B16.在KUKA.SafeOperation中，若安全PLC报“SIBviolation”，则故障源为（）A.安全输入板B.安全总线C.安全围栏开关D.轴范围监控答案：A17.StaubliTX290的J4轴减速机润滑周期为（）A.2000hB.4000hC.6000hD.8000h答案：C18.当机器人示教器出现“Touchscreennotcalibrated”时，应进入的菜单是（）A.ControlPanel→Display→TouchB.MainMenu→CalibrationC.ProductionWindow→SetupD.Manual→Brake答案：A19.在FANUCDCS参数中，用于设置Cartesianspeedcheck的功能码是（）A.SC[18]B.SS[18]C.CS[18]D.CR[18]答案：C20.若机器人24VDCI/O模块指示灯红色常亮，表示（）A.通道短路或过载B.现场总线掉线C.编码器故障D.内存溢出答案：A二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）21.下列哪些情况会导致ABB机器人“50024RefChnErr”报警（）A.编码器电池失效B.串行测量板损坏C.轴计算机DSQC668故障D.电机动力线断相答案：ABC22.关于KUKA机器人Mastering，下列描述正确的有（）A.更换电机后必须重新MasteringB.可用EMD或千分表C.可单轴独立MasteringD.Mastering后无需保存文件答案：ABC23.机器人控制柜日常巡检必须包含（）A.散热风扇噪声B.柜门密封条完整性C.示教器急停功能D.伺服电机绝缘电阻答案：ABC24.下列哪些属于FANUC机器人系统镜像备份内容（）A.SRAMB.CMOSC.FROMD.Userframedata答案：ABCD25.更换StaubliCS9控制柜主板后，必须重新配置（）A.机器人型号B.安全IDC.编码器参数D.工具坐标系答案：ABC26.导致Yaskawa机器人“4320”绝对编码器电池报警的原因有（）A.电池插头松脱B.电池电压低于2.9VC.编码器板故障D.伺服单元CN1未插答案：ABC27.在机器人液压夹具维护中，必须检查（）A.油液清洁度NAS等级B.压力继电器设定值C.油管最小弯曲半径D.蓄能器氮气压力答案：ABCD28.关于ABBIRC5轴计算机DSQC668，下列说法正确的有（）A.固件可单独升级B.支持热插拔C.故障会导致整柜停机D.与主计算机通过以太网通信答案：AC29.使用激光跟踪仪校准机器人时，需考虑的环境因素有（）A.空气温度梯度B.地面振动C.反射镜清洁度D.日照强度答案：ABCD30.机器人系统升级前，必须完成的准备工作包括（）A.完整镜像备份B.记录当前RobotWare版本C.导出EIO文件D.拆除安全围栏答案：ABC三、填空题（每空1分，共20分）31.ABBIRB460060/2.05的J1轴减速机润滑油型号为________，用量为________mL。答案：KyodoYushiTMO150，37032.KUKA机器人进行负载识别时，必须输入的惯性张量参数为________、________、________。答案：Ixx，Iyy，Izz33.FANUC机器人系统变量$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ALL用于设置________功能。答案：全轴伺服关闭34.YaskawaDX200控制柜CN303插头共________针，其中________针为抱闸电源。答案：40，1235.StaubliTX2系列机器人防护等级为________，其中第2位数字“7”代表________。答案：IP67，防短时间浸水36.在ABBIRC5中，查看当前系统运行时间的指令为________。答案：SystemData→Runtime37.机器人减速机更换润滑油时，应在机器人________姿态下排油，以确保________。答案：J2/J3轴水平，旧油完全排空38.当FANUC机器人出现“SYST035LoworNoBattery”报警时，应在________分钟内完成电池更换，否则将丢失________。答案：30，Mastering数据39.KUKA.SafeOperation中，安全平面监控的最小响应时间为________ms。答案：1240.激光跟踪仪测量机器人TCP时，采用的坐标系对齐方法为________法。答案：三点球线四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）41.机器人控制柜内24VDC电源允许±10%波动，无需额外稳压。（）答案：×42.更换编码器后仅需要重新设置零点，无需重新校准负载参数。（）答案：×43.ABB机器人可以使用RobotStudio在线修改RAPID程序并立即生效。（）答案：√44.KUKA机器人Mastering文件存储于C:\KRC\ROBOTER\INIT目录。（）答案：√45.FANUC机器人系统镜像备份可通过USB3.0接口完成，无需专用卡。（）答案：×46.机器人防护等级IP67意味着可在1m深水中连续工作30min。（）答案：√47.更换Yaskawa制动器片后，必须测量制动器间隙并填入参数S2C××。（）答案：√48.Staubli机器人CS9控制柜支持热插拔安全I/O模块。（）答案：×49.机器人系统升级后，原有DCS/SafeRange参数会自动保留，无需重新配置。（）答案：×50.使用激光跟踪仪校准机器人时，温度补偿系数默认设为11.5ppm/℃。（）答案：√五、简答题（每题6分，共30分）51.简述ABBIRC5控制柜年度保养中“直流母线电容重整”步骤及注意事项。答案：步骤：1)断开主电源，等待5min使电容放电；2)拆下DSQC345电容板，检查无鼓包漏液；3)使用限流电阻（200Ω/50W）对电容进行重整，电压从0V缓慢升至650V，时间≥30min；4)移除限流电阻，直接加主电，测量电容电压稳定在650V±5%；5)装回电容板，做整柜绝缘测试（≥50MΩ）。注意事项：必须佩戴高压绝缘手套；重整过程需两人操作并记录电压时间曲线；若电容ESR值>150%初始值必须更换。52.列举KUKA机器人“EMDMastering”所需工具并说明关键操作顺序。答案：工具：EMD传感器、Mastering盒、千分表适配器、校准针、T20螺丝刀、手电筒。顺序：1)进入主菜单→Startup→Mastering；2)选择“EMDmastering”，机器人自动移动到预Mastering位置；3)安装EMD，确认绿灯常亮；4)单轴逐点执行，系统记录编码器零位；5)保存MAM文件至C:\KRC\MASTERS；6)退出并重启，验证零点误差<±0.02°。53.说明FANUC机器人“DCSCartesianspeedcheck”参数设置流程。答案：1)MENU→SETUP→DCS；2)选择SpeedCheck→Cartesian→Create；3)设定监控坐标系（Tool/World/User）；4)输入最大允许线速度Vmax与角速度ωmax；5)设置报警等级：Warning或Stop；6)关联安全输出信号CS1CS8；7)写入FROM并冷启动生效；8)使用T1模式25%速度测试，验证触发精度。54.描述StaubliTX2机器人更换J5轴伺服电机后的完整调试流程。答案：1)断电挂牌，拆除电机抱闸插头；2)释放臂组弹簧势能，卸下电机；3)装新电机，涂乐泰243螺纹胶，扭矩35N·m；4)插编码器线，上电检查CS9识别电机ID；5)进入Maintenance→Calibration，执行单轴Zeroing；6)输入新电机序列号至SafetyID；7)做抱闸间隙测试，要求0.350.45mm；8)负载识别，更新惯性参数；9)全程记录存档，签维护报告。55.列举五种机器人控制柜散热故障常见原因并给出对应解决措施。答案：1)风扇轴承卡滞：更换同型号滚珠风扇，加标签记录日期；2)散热片积尘：使用≤0.3MPa干燥压缩空气吹扫，必要时拆下清洗；3)柜门密封条老化：更换EPDM密封条，关门测缝隙<0.5mm；4)环境温度过高：增设工业空调，保持柜外温度≤35℃；5)散热风道短路：加装导风板，确保前进风后出风，避免热循环。六、应用题（共60分）56.计算分析题（15分）某ABBIRB6700200/2.60机器人在运行中出现J3轴减速机温升异常，实测壳体温度85℃。已知：减速机型号RV320E171，效率η=0.92；额定输出扭矩Tr=2000N·m，实际负载均值Tm=1800N·m；运行周期：加速2s，匀速10s，减速2s，停歇6s；环境温度Ta=30℃，润滑脂允许最高温度Tmax=90℃。求：(1)计算一个周期内减速机发热量Q（J）；(2)评估是否超出润滑脂允许温度并给出维护建议。答案：(1)功率损失Ploss=2πnT(1η)/60，平均转速n=120°/s=20rpm，T=1800N·mPloss=2π×20×1800×0.08/60≈301.6W周期Tcyc=20s，发热量Q=Ploss×14s=4222J(2)稳态温升ΔT=Q/(m·c)，减速机质量m=18kg，铸铁c≈500J/(kg·K)ΔT≈4222/(18×500)=0.47K，远小于60K裕量；但实测85℃已接近90℃上限，说明散热不良。建议：清洗散热片、更换耐高温润滑脂、增设强制风扇。57.综合故障诊断题（15分）KUKAKR210R2700extra机器人在自动线出现随机急停，报警“KSS15000Safestoptriggered”。现场检查：安全围栏门开关正常；示教器急停阻值0.2Ω；安全PLC输入指示灯偶发闪烁；用KUKA.SafeOperation查看记录，触发源为“SIBIN8”。请给出系统诊断步骤、可能故障点及最终解决方案。答案：步骤：1)进入Diagnosis→SafeOperation→Eventlog，确认IN8对应双通道安全光栅；2)用示波器监测光栅OSSD输出，发现20ms偶发跌落；3)检查光栅供电24V，实测23.1V，低于23.5V规格；4)检查电缆屏蔽层，发现接地阻抗>10Ω，未单端接地；5)更换24V电源模块，屏蔽层重新压接至等电位；6)连续运行24h无复现，故障排除。58.编程与维护综合题（15分）FANUCR30iBMate柜需新增一个气动抓手，要求：使用DI[1]、DI[2]作为双通道确认信号；DO[1]控制电磁阀；机器人在抓取前必须检测抓手张开到位，否则暂停并报警。请写出TP程序片段（含注释）及对应的DCSI/O配置步骤。答案：TP程序：1:!Grippercontrol;2:DO[1]=OFF;3:WAITDI[2]=ONTIMEOUT,LBL[500];'Gripperopencheck