机器人技术基础及应用 课件 项目二 认识机器人运动控制+任务二 认识工业机器人齐次变换_第1页
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机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务二认识工业机器人齐次变换目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出研究工业机器人动力学与运动学时，首先要了解工业机器人平移运动、旋转运动和复合运动力学矩阵的齐次变换原理，并进行相关分析。二、任务工单任务工单项目名称项目二

认识工业机器人运动控制任务名称任务二

认识工业机器人齐次变换实训场地

实训设备

学

时

班

级

学号

姓

名

工位号

知识目标（1）了解工业机器人齐次变换原理。（2）分析工业机器人齐次变换。技能目标（1）能够分析工业机器人齐次变换。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任

务

内

容1.工业机器人的齐次变换。

三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理用连杆的初始位姿矩阵乘以齐次变换矩阵，即可得到经过多次变换后该连杆的最终位姿矩阵。通过多个连杆位姿的传递，可以得到机器人末端执行器的位姿，即进行机器人正运动学分析。三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理三、任务准备2.分析工业机器人齐次变换（二）知识详解四、任务实施1.填空题（1）在工业机器人中，连杆的运动包括

运动、

运动和

运动。（2）通过多个连杆位姿的传递，可以得到机器人末端执行器的

，即进行机器人正运动学分析。（3）点在空间直角坐标系的平移变换，若算子

，表示点的平移是相对动坐标系进行的坐标变换。（4）一般旋转齐次变换通式，概括了绕

、

、

轴进行

变换的情况。（5）一般旋转齐次变换通式左乘是相对

坐标系的变换。四、任务实施2.判断题（1）工业机器人每次简单的运动用一个变换矩阵来表示，则多次运动即可用多个变换矩阵的积来表示，表示这个积的矩阵称为齐次变换矩阵。（）（2）点在空间直角坐标系的平移变换，若算子左乘，表示点的平移是相对固定坐标系进行的坐标变换。（）（3）点在空间直角坐标系的平移变换适用于机器人末端执行器的平移变换。（）（4）一般旋转齐次变换公式的变换算子公式适用于点的旋转变换，不适用于矢量、坐标系、物体的旋转变换。（）（5）一般旋转齐次变换通式右乘是相对动坐标系的变换。（）四、任务实施3.技能实践1.计算题：（1）已知坐标系中点的位置矢量，将此点绕轴旋转45°，再绕轴旋转6

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