《工业机器人安装、调试与维护》-项目4

4.1项目描述本项目学习内容主要包括以ABBIRB120工业机器人为例介绍工业机器人常用基础件、工业机器人常用基础件的连接关系，工业机器人的日常保养以及IRB120工业机器人本体基础件的基本维护方法，通过ABBIRB120工业机器人本体基础件的维护，熟练掌握工业机器人基础件的日常维护工作并与实践结合进行全面学习。返回4.2教学目的通过本项目的学习了解ABBIRB120工业机器人本体的常用基础件类型，掌握工业机器人本体常用基础件之间的连接关系，熟练掌握以ABBIRB120为例的典型工业机器人日常保养技能，可以按照本项目所讲的操作方法同步操作，为后续所学更加复杂的内容打下坚实的基础。返回4.3知识准备4.3.1工业机器人常用基础件认知除了减速器外，工业机器人的机械传动系统同样需要使用轴承、同步皮带、滚珠丝杠、直线导轨等机电一体化设备常用的基础部件。轴承是支撑机械旋转体的基本部件，几乎任何机电设备都需要使用。工业机器人所使用的轴承除了常规的球轴承、圆柱滚子轴承、圆锥滚子轴承外，还较多地使用交叉滚子轴承（CrossRollerBearing，CRB）。同步带传动无转差、速比恒定、传动平稳、吸振性好、噪声小且无须润滑、使用灵活，是工业机器人常用的传动部件。下一页返回4.3知识准备滚珠丝杠具有传动效率高、运动灵敏平稳、定位精度高、精度保持性好、维护简单等优点，是机电一体化设备直线运动系统使用广泛的传动部件。工业机器人的直线运动轴几乎都需要采用滚珠丝杠传动。直线滚动导轨的灵敏性好、精度高、使用简单，是高速、高精度设备最常用的直线导向部件，工业机器人的直线运动轴同样广泛使用直线滚动导轨。4.3.2工业机器人常用基础件的日常保养以ABBIRB120工业机器人为例进行讲解，间隔维护时间用不同方式规定，这取决于待执行维护活动的类型和IRB120的工作条件，表4−1所示为ABBIRB120工业机器人本体维护保养计划。上一页下一页返回4.3知识准备（1）日历时间：按月数规定，而不论系统运行与否。（2）操作时间：按操作小时数规定。更频繁的运行意味着更频繁的维护活动。（3）SIS：由机器人的SIS（ServiceInformationSystem）规定。间隔时间值通常根据典型的工作循环来给定，但此值会因各部件的负荷强度而存在差异。工业机器人由机器人和控制器机柜组成，必须定期对其进行维护，以确保其功能正常发挥。维护活动及其相应的间隔在表4−1中进行了明确说明。上一页下一页返回4.3知识准备不可预测的情形也会导致对工业机器人进行检查。必须及时注意任何损坏，检查间隔未明确说明每个组件的使用寿命。“定期”意味着要定期执行相关活动，但实际的间隔可以不遵守机器人制造商的规定。此间隔取决于机器人的操作周期、工作环境和运动模式。通常来说，环境的污染越严重，运动模式越苛刻（电缆线束弯曲越厉害），间隔也越短。上一页返回4.4任务实现任务1检查工业机器人本体布线检查工业机器人本体布线包括机器人布线以及机器人与控制器机柜之间的布线。所需工具和设备如下：（1）目视检查，无须工具。（2）如果需要更换备件，则可能需要其他工具和步骤，这些均在更换步骤中指定。（3）检查机器人布线。（4）使用表4−2中的操作步骤，检查机器人布线。下一页返回4.4任务实现任务2检查工业机器人机械停止图4−1所示为ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴1”，其部件名称如表4−3所示。图4−2所示为ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴2”，其部件名称如表4−4所示。图4−3所示为ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴3”，其部件名称如表4−5所示。使用表4−6所示的操作步骤检查轴1、轴2和轴3上的机械停止位置。上一页下一页返回4.4任务实现任务3检查工业机器人阻尼器图4−4所示为ABBIRB120工业机器人本体“轴1”上的阻尼器的位置，其部件名称如表4−7所示。图4−5所示为ABBIRB120工业机器人本体“轴2”和“轴3”上的阻尼器的位置，其部件名称如表4−8所示。使用表4−9所示的操作步骤检查“轴2”和“轴3”上的阻尼器。任务4检查工业机器人同步带上一页下一页返回4.4任务实现ABBIRB120工业机器人本体同步带的位置，图4−6所示为ABBIRB120工业机器人本体“轴3”上的同步带的位置，其部件说明如表4−10所示；图4−7所示为ABBIRB120工业机器人本体“轴5”上的同步带的位置，其部件说明如表4−11所示。使用表4−12所示的操作步骤检查“轴3”和“轴5”上的同步带。任务5检查工业机器人塑料盖ABBIRB120工业机器人本体塑料盖介绍及其说明如图4−8及表4−13所示。上一页下一页返回4.4任务实现按照表4−14所示的操作步骤检查ABBIRB120工业机器人本体塑料盖。任务6清洁ABBIRB120工业机器人本体为保证较长的正常运行时间，应定期清洁ABBIRB120工业机器人本体。清洁的时间间隔取决于机器人工作的环境。不同防护类型ABBIRB120工业机器人本体的清洁方法，如表4−15所示。上一页返回4.5考核评价考核任务1熟练掌握工业机器人常用基础件及基本结构要求：熟练了解工业机器人常用基础件，熟练掌握ABBIRB120工业机器人本体的基础件的基本结构，能结合实践项目进行现场安装、调试和日常维护任务，能用专业语言正确流利地描述配置的基本步骤，思路清晰、有条理，能圆满回答老师与同学提出的问题，并能提出一些新的建议。下一页返回4.5考核评价考核任务2熟练掌握工业机器人常用基础件的日常保养要求：熟练了解工业机器人常用基础件的日常保养，熟练掌握ABBIRB120工业机器人本体的基本件日常保养方法，能结合实践项目进行现场安装、调试和日常维护任务，能用专业语言正确流利地描述配置的基本步骤，思路清晰、有条理，能圆满回答老师与同学提出的问题，并能提出一些新的建议。上一页返回表4−1ABBIRB120工业机器人本体维护保养计划返回表4−2检查工业机器人本体布线的操作步骤返回图4−1ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴1”返回表4−3ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴1”部件名称返回图4−2ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴2”返回表4−4ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴2”部件名称返回图4−3ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴3”返回表4−5ABBIRB120工业机器人本体机械停止位置“轴3”部件名称返回表4−6检查轴1、轴2和轴3上的机械停止位置返回图4−4ABBIRB120工业机器人本体“轴1”上的阻尼器的位置返回表4−7ABBIRB120工业机器人本体“轴1”上的阻尼器的部件名称返回图4−5ABBIRB120工业机器人本体“轴2”和“轴3”上的阻尼器的位置返回表4−8ABBIRB120工业机器人本体“轴2”和“轴3”上的阻尼器的部件名称返回表4−9检查“轴2”和“轴3”上的阻尼器返回图4−6ABBIRB120工业机器人本体“轴3”上的同步带的位置返回表4−10ABBIRB120工业机器人本体“轴3”上的同步带的部件说明返回图4−7ABBIRB120工业机器人本体“轴5”上的同步带的位置返回表4−11ABBIRB120工业机器人本体“轴5”上的同步带的部件说