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页手工作时的稳定性都不如国外产品，并且在机械手的控制软件的使用上也较大依赖国外的软件。不过国产机械手价格低，同时能够完成对于精度要求不高的工作任务。这使得国内的机械手可以解决国内一部分的工厂生产任务。一开始国内生产的机械手并不能满足生产车间的需求，有过很多失败的例子，但慢慢地，人们不断从失败中汲取教训，机械手的运作水平有了显著提高。虽然我国的机械手远远比不上德国、日本等国家的机械手，性能和效率方面也有着很大的差距，但我国的机械手价格便宜，很多小企业都会批量购买，所以在性价比上，我国也是有优势的。我相信在未来，我国在采摘机械手上会减少这些差距，不管是在提升性能方面，还是在减少工人劳动强度上机械手都要进行更加深入的研究。图1-2已有的机械手参考文献王丽丽.番茄采摘机关键技术研究[D].北京工业大学,2017.李娜,番茄采摘机械手关键技术研究.河北省,河北农业大学,2013-06-01.董建伟.番茄机械化采摘装置研究[J].南方农机,2019,50(14):1.金波,林龙贤.番茄采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制[J].机械工程学报,2014,50(19):1-8.李永强.黄瓜采摘机械手的定位与采摘研究[D].吉林大学,2018.杨婕,赵晓栋,宋申祥,张兆德.番茄采摘欠驱动灵巧机械手的设计[J].机械工程师,2015(05):93-95.李欢.番茄采摘机末端执行器的设计与研究[D].沈阳工业大学,2015.彭鹏,刘涛.齿轮传动动态运动精度可靠性分析[J].机械传动.2019(05)：100-100.15杨小庆,时磊,王娜,鲍秀兰.基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计[J].农机化研究,2016,38(07):80-84.YinggangShi,WeiZhang,ZhiwenLi,etal.A“Global–Local”VisualServoSystemforPickingManipulators.2020,20(12)Engineering;ResearchersfromNorthwestA&FUniversityReportFindingsinEngineering(FlexibleJointsofPickingManipulatorBasedOnCurrentFeedback).2020,:2982-.SensorResearch;ResearchfromNorthwestA&FUniversityYieldsNewFindingsonSensorResearch(A"Global-

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