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-PAGE128--PAGE127-无人机飞行精度误差分析案例轨迹偏差是一种因空域结钩和运行条件相对于预先规划存在差异，使飞行实施轨迹出现有别于预设轨迹的现象[33]。由于偏差的存在，需通融合型算法，利用数据分析，在满足ICAO冲突概率值的基础上，计算出飞行器需保持的安全间隔距离，从而保障飞行安全。在无人机飞行过程中，若不考虑无人机姿态误差的影响，则容易导致无人机运行轨迹出现严重偏差，进而影响无人机在应用场景中的安全性，由此可见，结合不同空域特点，综合考虑飞行误差形成的各项因素，对误差值进行预估或补偿，才能保障民用无人机飞行的安全系数，以达到规划任务指标[34]。民航客机和固定翼无人机在探讨飞行精度误差问题时，通常分为三个通道，即X通道（横向误差）、Y通道（纵向误差）、Z通道（垂直误差），对于四旋翼无人机，X通道和Y通道方向上的运动可合并为水平方向上的误差进行分析，Z通道方向的误差作为垂直精度误差分析[35]。1.1水平精度误差分析通过对水平距离误差数据进行整理和分析，得到水平精度误差统计分布直方图，如图2.5所示。将水平误差分布区间等分为12个小区间，其中，水平距离最小误差为0.04m，最大误差为0.49m，故每区间距离为0.0375m，统计出水平误差分布在每个区间的数量，为后续概率分布和曲线拟合做准备。图2.5水平精度误差统计分布直方图通过数量统计分布图可以观察出其分布曲线形状与正态分布相似，因此采用高斯分布对图2.5的统计分布直方图进行拟合，结果如图2.6所示。图2.6水平精度误差高斯分布拟合高斯拟合曲线原函数为：#将图2.6中拟合数据带入公式2.14中，得到水平精度误差高斯分布概率密度函数为：#该概率密度拟合函数的相关系数为0.97188，表明拟合效果良好且可信度高，可用于本文水平精度误差的概率密度分布函数。1.2垂直精度误差分析通过对垂直高度误差数据进行整理和分析，得到垂直精度误差统计分布直方图，如图2.7所示。将垂直误差分布区间等分为12个小区间，其中，水垂直高度最小误差为0.02m，最大误差为0.3m，故每区间距离为0.02333m，统计出每个区间的数量，为后续概率分布和曲线拟合做准备。图2.7垂直精度误差统计分布直方图同样对垂直精度误差数据进行高斯分布拟合，结果如图2.8所示。图2.8垂直精度误差高斯分布拟合结合公式2.14，得到垂直精度误差高斯分布概率密度函数为：#该概率密度拟合

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