工业机器人典型应用-点焊站-点焊站系统配置

工业机器人点焊站系统集成项目二点焊工作站系统配置目录设备配置I/O配置选项配置

第一部分设备配置设备配置ServoGunTC点焊工艺包ServoGunTC是控制电动点焊的专用软件包，具备配置焊钳电机、控制I/O、电极初始化及点焊指令编程等功能，将点焊控制的各项功能集成在应用软件平台上，简化操作流程，集中管理，方便配置和操作。

WorkVisual中的安装

机器人控制器上安装辅助软件包设备配置配置设备

点焊工作站配置的设备主要包括总线设备和焊钳电机，其中总线设备是实现机器人控制系统对点焊机及修磨器的控制，采用了母线耦合器EK1100、16位数字输入模块EL1809、16位数字输出模块EL2809，而焊钳电机是控制机器人附加轴E1。序号设备名称规格说明1焊钳电机H_KSP40_400V_V1附加轴E12母线耦合器EK1100外部I/O模块连接器316通道数字输入模块EL1809倍福16位数字输入416通道数字输出模块EL2809倍福16位数字输出表点焊站设备配置清单设备配置配置设备点焊站总线设备设备配置配置设备将卡钳与机器人本体相连，选择“将H_KSP40_400V_V1挂在KR210R2700extra的法兰上”设备配置配置设备焊钳电机连接后示意

第二部分I/O配置

配置输入信号配置输出信号I/O配置数字量输入信号的作用是监测焊机和周边辅助设备的运行状态，并将相关监测信号作为系统运行的控制条件。输入信号序号信号名称来自设备信号型号总线设备总线地址1焊接错误（WeldError）计时器1位EL18092022焊接完成（Weldcomplete）计时器1位2033温度（Temperature）计时器1位204表数字量输入信号I/O配置分配总线地址输入信号I/O配置数字量输出信号主要是控制计时器和周边设备（修磨器）的运行。输出信号序号信号名称来自设备信号型号总线设备总线地址1程序号（Programnumber）计时器3位EL2809200-2032焊接开始（WeldStart）计时器1位2043错误复位（ErrorReset）计时器1位2064修磨开始修磨器1位2085吹气修磨器表数字量输出信号I/O配置注：英文名称是在ServoGun编辑器中设置的。修磨开始和吹起采用同一个总线地址控制。计时器的地址由机器人和计时器端子实际接线确定。输出信号I/O配置单击设备导航器中的焊钳“H_KSP40_400V_V1”，然后选择菜单“编辑器>备选软件包>ServoGun编辑器”注意：若不选择焊钳，无法进入ServoGun编辑器。ServoGun编辑器中配置信号I/O配置Import/Export：导入/导出配置卡钳配置文件；I/OsPLC：PLC控制的IO配置窗口；I/OsWeldtimer：计时器控制的IO配置窗口；ALL：显示所有的配置文件；Weldtimer：焊接参数区域，设定焊接参数（电极压力、通电时间等）的来源；Program:程序区域，设定点焊的程序号；Gun：焊钳区域，设置卡钳相关参数。ServoGun编辑器中配置信号I/O配置ServoGun编辑器中配置信号焊接信号是机器人通过扩展I/O实现控制的，因此在ServoGun编辑器中选择“I/OsWeldtimer”选项卡

第三部分选项配置

计时器

程序

焊钳选项配置Weldtimer焊接计时器区域为焊接作用力、板厚、板厚公差及焊接时间等参数指定数据来源，如选中参数复选框后，则表示选中参数将由焊接计时器设定，反之则表示选定参数将由机器人联机表单设定。本站设置参数为来自于联机表单，因此复选框不做任何选择。选项配置Weldtimer参数说

明Forcefromtimer（来自计时器的力值）机器人控制系统应从何处得到卡钳闭合力的数值？选中：来自焊接计时器未选：针对常规焊机和修磨，来自联机表单Thicknessfromtimer（来自计时器的板厚度）机器人控制系统应从何处得到下列数据？焊接：待焊工件的总厚度修磨：铣刀厚度来源：选中：来自焊接计时器未选：来自联机表单焊接计时器区域功能选项配置Weldtimer参数说

明Thicknesstolerancefromtimer（来自计时器的板厚公差）机器人控制系统应从何处得到厚度允许的偏差值？选中：来自焊接计时器未选：来自联机表单Timefromtimer（来自计时器的焊接时间）机器人控制系统应从何处得到焊接时间值（ms）？选中：来自焊接计时器未选：来自联机表单焊接计时器区域功能选项配置Program设定机器人控制系统以何种方式选择焊接程序选项配置Program参数说

明Pointname（点的名称）通过焊点名称选择焊接程序Digitnumber（焊点数量）仅当选择了“点的名称”后此栏才能激活。用户在机器人控制系统的焊接点和修磨点联机表单中设定点名称，名称的最后x位必须是数字。机器人控制系统将此位数作为程序编号告知焊接计时器。可设置1-10Programnumber（程序号）用户在联机表单中通过设置一个号码来选择焊接程序。程序区域功能选项配置Gun焊钳区域主要设置焊接时焊钳的一些基本参数，包括作业方向、焊钳类型等选项配置Gun参数说

明Compensation（补偿）补偿方式：气动（Pneumatic）：卡钳位置将以气动方式修正。机器人补偿（Robotercompensation）：卡钳位置将通过机器人的补偿运动进行修正。Weartype（烧损确定）如何测定电极烧损的方式：以%为单位的比例（Ratio）：将测定总烧损量。机器人控制系统按固定比例将两个电极与烧损量相对应。（默认：50:50)。单独测量（Meassurement）：将测定总烧损量，之后将测定可移动电极的烧损量。，从差额中得出固定电极的烧损量。仅可与机器人补偿组合。焊钳区域功能选项配置Gun参数说

明Guntype（焊钳类型）X-GUNC-GUNTCPDirection（TCP作业方向）此处必须给出刀具（TCP）的作业方向。-X（默认）、-Y、-Z、+X、+Y、+Z选择X、Y还是Z，则取决于$TOOL_DIRECTION的值。须选择正向还是负向，则取决于作业方向：正向表示朝固定电极的方向，负向则相反：选择正向负向表示朝固定电极的方向，正向则相反：选择负向焊钳区域功能选项配置Gun参数说

明Dockable（可耦合）若要靠上（耦合）/脱开（解耦）卡钳时，则必须选择此项。Maxiumtipweare（最高烧损）电极头烧损的最大允许数值（两个电极总计）设置范围为0－20mm焊钳区域功能选项配置Gun注意：焊钳TCP按图所确定刀具作业方向设定：正向表示固定电极的方向；负向表示固定电极的反方向系统配置练习（1）在WorkVisual中上载项目，按表2-1添加设备焊钳电机、EK1100、EL1809及EL2809。（2）按照表2-2和表2-3所示，对EL1809和EL2809进行总线连接，分配总线地址。（3）在ServoGun编辑器中配置I/O信号。（4）在ServoGun编辑器中按表2-7设置焊接计时器、程序及焊钳选项。系统配置练习参数设定值选项类型Force、Thickness、