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文档简介

工业机器人码垛站系统集成项目一码垛工作站的认知1.2工业机器人码垛站系统组成目录典型系统组成、设备功能

第一部分码垛站典型系统组成1码垛站典型系统组成工业机器人码垛工作站是利用工业机器人结合码垛工艺组成的功能系统，其结构和组成相对简单。典型的码垛工作站系统主要由码垛机器人、货物传送带、末端执行机构（如真空吸盘）、托盘及外围设备控制系统等设备组成。

第二部分设备功能2设备功能码垛机器人KR120额定负载：120KG

运动轴数：5轴工作半径：3200mm重复精度：±0.06mm本体重量：1075kg2设备功能码垛机器人2设备功能码垛机器人KR120码垛机器人主要参数参数名称参数值参数名称参数值轴

数5轴负载120kg工作范围3200mm重复定位精度±0.06mm防护等级IP54本体重量1075kg2设备功能传送带U型传送带主要功能是双向传送货物，主要由机械结构和控制系统组成。

机械结构：U形传送带机械结构由一条弯曲半径1.5米的转弯段和两条1.5米的直线段组合而成。转弯段

②直线段2设备功能传送带直线段：采用50mm直径辊筒，材料为普通碳钢经抛光后镀锌处理。辊筒间距75mm左右，两端用螺栓连接；两侧采用钢板折弯制作，喷塑处理；末端装传感器。转弯段：采用锥形辊筒，材料为普通碳钢经抛光后镀锌处理，辊筒间距75mm左右，两端用螺栓连接，输送采用链轮传动，两侧采用钢板折弯制作，喷塑处理。转弯段

②直线段2设备功能传送带控制系统实现传送带正反转、货物在传送末端的归正，主要由控制柜、归位装置及驱动装置组成。1.归位装置：两直线段末端设置归位装置，采用电磁阀控制带导杆SMC气缸，对货物位置进行定位，保证机器人抓取货物位置的一致性。2.驱动装置：驱动装置采用SEW三相异步电机，最高20m/min，带驱动板和张紧装置，通过链条传动实现传送带的运动。2设备功能传送带控制柜：控制柜是传送带的控制中心，采用PLC和电机变频器控制三相异步电机的正反转及调速，实现传送带的正反转运行。控制方式采用了远程（机器人）和本地两种方式，其中本地控制方式主要实现对传送带的单机调试功能。传送带控制柜2设备功能真空吸盘本站机器人末端执行器采用的气动吸附式吸盘，选择的法国JOULIN海绵吸盘，其特点是：抓取单个还是整层工件，吸具都能保持稳定的抓取力；无需调整就能吸取不同产品、夹层薄纸或者是托板；传送带控制柜2设备功能真空吸盘参数名称参数值抓取力20%真空度190N40%真空度290N60%真空度400N耗气量3.5NI/sec最大真空流量12NI/sec重量4Kg海绵吸盘内置真空发生器，每个孔中内置独立的单向阀，同时齐平的边框设计方便码垛工作站中纸箱的抓取。2设备功能托盘托盘是用于集装、堆放、搬运和运输货物的平台装置，是使静态货物转变为动态货物的载货平

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