Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人10配置和UI/U0配置

说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借卷.这里主要

给大家分享Fanuc机器人的10分类以及CRYA15、CRMA16的10分配，UI/UO的分配

一、Fanuc机器人10种类

1、Fanuc机器人10分类

I/O（输入/输出信号），是机器人与末端执行那、外部装置等系统的外围设菁进

行通信的电信号。有通用I/O和专用U0。

（1）通用I/O

通用I/O是用户可以自己定义和使用的的I/O信号，通用I/O有如下三类.

I/O的i表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字I/O：DI[i]/DO[i]个数：512/512

•群组I/O：GI[i]/GO[i]个数：100/100,范围：0-32767

•模拟I/O：Al[i]/AO[i]个数：64/64,范圉：0-16383

属通用数字信分为凄拟■输分为

号，从外国设备通AAI[i]和模拟及GO（i],信号的值

过处理，分为数字输出AOW，进行用数值（10/16进

置输入DI[i]和数读写时，格横拟输制数）来表达，转

字及输出DO[i],人/喻出电压值转变或逆转变为2进

有ON和OFF.化为数字值制数后通过信号线

交换数据。

•：2）专用1/0

系统定义的专用io信号，用户不能由新定义功能的信号；专用i/o是用途m经

确定的I/O，专用I/O有如下几种，

•外围设备（U0P）：UI[i]/l!0[i]个数：18/20

・操作面板（S0P）：SI[i]/SO[i]个数：15/15

•机器人1/0：RI[i]/R0[i]个数：8/8

专用I/O

外围设备I/O

机器人I/O是经由机

外国没备操作面板I/O,

器人，作为末端执IQ

（UI/UO）,是在是用来进行操作面板、

行器I/O被使用的机系统中国■定了授作箱的按钮和LED

器人数字信号.分

只用途的专用信号.状态数先交换的散字

为机器人输入信号专用信号.分为输入

分为外08设备/入

和机器人输出

Rim信号Ul[i]和外围设信号sim«）输出侑号

信号RO[i]・

备乘出信号UO[i].

3、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）

二、Fanuc机器人通讯10模块

1、Fanuc机港入硬件种类和机架号

机架系指构成I/O模块的馔件的种类。

•0=处理I/O印刷电路板

・1-16=1/0单元MODELA/B

・32=1/0LINK从动装置

•48，外围设备控制接口(CRMA15.CRMA16)

2.Fanuc机涔人CRMA15、CRVA16插槽

插槽系指构成机架的I/O模块部件的号码。

•使用处理I/O印刷电路板的情况下.按所连接的印刷电路板顺序分别为插拊1、

2••一

•使用I/O单元MODELA/B的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

•I/OLINK从动装St以及外围设备接口(CRMA15,CRMA16)下始终为1。

3、接线实物图

'：1)'紧凑型控制柜CKMA15/CRMA16面板插头

■：2)外引实物端下台图片

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12)L说J明:上图左侧CRVA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右他AL

A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：

3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配

U)DI地址分配图

•：2)DO地址分配图

1/5

2

机架触梢升始点状态

10UNASG

2DO81801

8414821iLW

3DO850IINASG

no01100]

41201481wW

5DO21

DO51210IJNASG

四、UI/UO专用10信号的全部分配和简略分配

1、II/U0专用信号各项作用表

U)II专用信号各项作用表

序号UI信号作用

1UI[1]瞬时停止信号，通力软件切断伺服电源。IMSTP输入始终有效，

通常情况下处在0也若该信号成为OFF时,系统执行如下处

理。

•发山报警后断开伺眼电源。

•瞬时停止机瑞人的动作，中断程序的执行。

2Ul[2]暂停信号从外部装置发出他仲指令。HOLD输入始终有效，通常

情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。

•减速停止执行中的动作，中断程序的执行。

•一般事项的设定中将“暂停时伺服”身于有效时，在停下机

器人后,发出报警并断开伺服电源。

3UI[3]安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器入树

伶。该信号通常连负于安全防护栅栏门的安全插储,SFSPD输入

始终有效，通常情况下处在ON.在不使用IMSTP,*HOl.D、*S

FSPD信号的情况下,跨接这些信号线（常闭点）。

4UI⑷循环停止信号（CSPPI）结束当前执行中的程序（始终有效）。

通过RSR米解除处在待命状态卜的程序。系统设定画面[6系

统设定.系统设定]中将“CSTOPI输入后，程序强制结束”设定

为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通

过RSR来解除（消除）处在待命状态的程序。（标准设定）

5UI⑸报瞥解除信号（FAULTRESET）解除报警，始终有效。伺服电源被

断开时，接通伺服电源.此时，在伺服装置启动之前，报警不予

解除。该信号在默人设定下信号断开时发挥作用.

6UI[6]Start：外部启动信号（信号下降沿有效）

7UI[7]Home：回HOYE输入信号（需要设理宏程序）

8UI[8]Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号

9UI[9]RSR1〜RSR8对应输入UI[9〜16],在远程模式时有效。这是机

10UI[10]涔人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对

11UI[11]应的RSR程序为更行自动运转而被选择而启动。其它程序处在

12UI[12]执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程

13UI[13]序结束后启动。

14Ul[14]PNS1〜PNS8对应UJ9〜161,PNSTROBEUlFlTl,在远程模式时

有效。这是程序号内选择信号（）和选通信号（

15UI[15]PNSPNSPNSTR

OBE）,在接收到PNSTROBE输入时，读出PNS1-PXS8输入

16UI[16]

选择要执行的程序.其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信

号。在远程模式时，在PXSTROBE处在ON期间，进行基于示教

操作盘的程序选择.

17UI[17]PNSTROBE：PN泄波信号，在PNS选择程序名时使用,当01[1月=

ON时.允许读取PNS1—PNS8信号，并转换为1,进制，识别园S

程序名。

18UI[18]自动运转起动信号（PROD一START）从第一行起启动当前所选的程

序，信号下降沿有效。与PNS-•起使用的情况下，从第一行起

执行由PNG所选译的程序。没有与PNS起使用的情况下，

从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序.其它程序处在执行

中或暂停中时,忽略该信号。

•：2）CO专用信号各项作用表

序号UI信号作用

1LO(1]可接收输入信号（CMDENBL）,在下列条件成立时输出。该信号

衣示可以从程拄装里启动包含动作（群组）的程仔・

•遥控条件成立.

•可动作条件成立。

•选定了连续运转方式（单步方式无效）。

2DO⑵系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出，下面两种

情况有输出

•外围设备I/O的EXBL输入处在0N。

•伺服电源接通（非报警状态）。

3L'O[3]程序执行输出：程存执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输

出,程序处在暂停中时,该信号不予输出。

4UO[4]程序暂停输出：笆磔中信号（PAUSED）在程序处在西停中而笫待

再启动的状态时输出

5LO[5]暂停输出:保持中信号（HELD）在按下HOLD按钮时和输入HOL

D信号时输出。松开HOLD按钮时，该信号不予输出。

6U0[6〕报警输出：报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以

通过FAULLRESET输入来解除报警“系统发出警告时（WARN报

警），该信号不予输出。

7UO[7]机器人基准点信号（ATPERCH）在机^人处在愦先确定的参考位

置时输出。最多可以定义3个基准点，但是，此信号在机器人

处在第1基准点时被输出.其它基准点则被分配通用信号。

8LO[8]fPENBL示教盒使能输出：示数操作盘有效信号在示教操作盘的有

效开关处在0N时美输出

9LO[9]BATALM：：电池异格信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉

冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再

更换电池。

1010[10]BUSY处理器忙输出:处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示

教操作魁进行的作业处理中被输出。程序处在哲容中时，该信号

不予输出

11LO[11]ACK1-ACK8：证实信号,当RSR输入信号被接受时，会输出一个

12IO[12]相应的脉冲信号。RSR接受确认信号（ACK）在RSR功能］

1310(13]效时进行组合使用.接收到RSR输入时，作为确认而输出对应

14L0[14]的脉冲信号.可以击定脉冲宽。

15U0L15J该信号组以8位二之制码表示相应的当前选中的PNS程序号.选

16U0[16]择程序号码信号（SNO）在PNS功能有效时进行组介使用。,乍

17L0[17]为确认而始终以二方制代码方式输山当前所选的程序号码（对应

PNS1-8输入的信号）。通过选择新的程序来改写SN01-8.

18IO[18]

19UO[19]SNACK信号数确认输出：PNS接受确认信号(SNACK)在PNS

功能有效时进行组合使用。按收到PNS箱入时•作为确认输出

脉冲信号。可

以指定脉冲宽。

20U0[20]预留信号

2,全部分配和简略分配表

■：1)全部分配

输入信号分配表:

物理Eanuc信UI专用CRMA15CKMA16

编号号地址信号针脚号针脚号

IniDI[101]UI[1]1

In2DI[102]UI[2]2

In3DI[103]UI[3]3

In4DI[101]UI[4]4

In501(105]UI⑸5

In6DI[106]UI[6]6

In7DI[107]UI[7]7

ln8DI[1O8]UI[8]8

In9DI[109]UI[9]9

InlODI[110]U：[10]10

InllDI[1U]U：[H]11

Inl2DI[112]U：[12]12

lnl3DI[113]U：[13]13

Inl401(114]U：[14]14

Inl5DI[115]U：[15]15

Inl6DI[116]U：[16]16

Inl7DI[117]U：(17]22

Inl8DI[1I8]U：[18]23

Inl9DI[119]24

In20DI[120]25

In21DI[8l]1

In22DI[82]2

In23DI[8313

In24DI[84]4

In25DI[85]5

In26DI[86]6

In27DI[87]7

In28|01(88]

«

输出信号分闱农:

物理Fanuc信UI专用CRMA15CRMA16

编号号地址信号针脚号针脚号

outlD0[101]LOCI]33

out2DO[102]IU[2]34

0ut3DO[103]ID⑶35

0ut4D0[104]LD[4]36

Out5D0[105]ID[5]37

0ut6D0[106]LT)[6]38

0ut7D0[107]LD[7]39

0ut8DO[108]ID[8]40

0ut9DO[109]ID⑼41

out10D0[110]LX)[10]42

outllD0[lll]U0[ll]43

outl2D0[U2]UO[⑵44

out13D0E113]U0[13]45

outl4D0E114]U0[14]46

out15D0[115]皿⑸47

out16D0[116]W[16]48

out17D0[117]U0[17]26

out1800(118]⑶【⑻27

out19D0[119]LX)[19]28

Out20DO[120]U0[20]21

0ut21D0[81]33

Out22DO[82]34

Out23DO[83]35

0ut24DO[84]36

■：2）简略分配

输入输出信号分配表:

物理编号Fanuc输入信号UI专用信号

In21DI[81]UI⑵

In22DI[82]UI[5]

In23DI[83]VI[6]

ln24DI[84]UI[8]

In25DI[85]UI[9]

In26DI[86]UI[10]

In27DI[87]VI[11]

In2sDI[88]UI[12]

输出信号分配表:

物理编号Fanuc输出信号UO专用信号

Out21D0[81]U0[l]

Oul22DO[82JU0[6]

Out23DO[83]U0[9]

Out24DO[81]U0[10]

•3）全部分配和简略分配表

U1专用输入信号分配表：

烟1很各校1明•口的欣

we^4HE.M

m(Bl*⑹RFtUMHE,tMcnMi6)vor白碗HE，债通

itr白期知匕♦«（从编装宵）

itr自胧修，从G**）

1

am：6

外IUtUA2

U。专用输出信号分配表:

也械分配给UINKCSTOPD

•2：u»23也被分配冶Ul(rKPNSTROBE)

3、专用UI/10信号荏Fanuc机渊人上地址分配(商略分配)

(1)UI和物理地址分配图片

下图是选择RSR程序启动：

下图是选择PNS程序启动，则需要UIU7］也分配•个物理地址。

范用机架』

UI]33]35

UII44148

uil5-5]48

Ul[6-6]48

Uli7-7]0

8UI[8-8148

9UI[9-12]48

10UIl13-16]0

11UII1717]48

12uiIKE18]0

•：2)U0和物理地址分配图片

I/OUOP输出

1/7

机架插梢开始点状态

1

21]48121

2U0_00IINASG

3IJ06_5]0

4UO76J48122

_0IJNASG

5U09_8]00

23图凶

6U00_91481

U0_

7110]48124

UO201000IJNASG

设备名祢：CRMA15/16

4、机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点

这里UI[l]——UI[3]等一些信。为CN时候.可以分配地址：机架35、插梏1开

始点为1的分配都为常闭点。这里可以理解为系统带的常闭点，如下图所示：

/12

点

状

机

#范围111I

iui[■n-211I

1"

2UI[2-31

3UI[3-

5、UI/UO分配重启生效状态

•：1)UI状态图片

•：2)口)状态图片

I/OUOP输出♦出

tt10/20

U0[1][Cmdenabled

U0[2][Systemready

U0[3][Prgrunning

U0[4][Prgpaused

U0[5][Motionheld

uo[6][Fault

U0[7][Atperch

U0[8][TPenabled

U0[9][Battalarm

uo[10][Busy

U0[11][ACK1/SNO1

五、信号输出和强制仿真

1,Fanuc机涔人常用接戏图

CRMA15接线图:

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CRMA11

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CRMA16接线图:

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2、输出信号强制输出

说明：对于输出信号，可以直接强制输出，操作步骤：menu一一＞1/0一一＞数字

10一一XN/OUT：切换到IX)一览画面一一＞光标移动选择到需要强制输出DO信号状态

栏一》下方的ON/OFF强制输出,如下忤：

:理中♦步曲停异京

执行I/O■a

I/O数字输出

184/512

81-U

D0[1

82-U

D0[31

8JU

D0[84TU