CN115256377B 一种基于多源信息融合的机器人抓取方法和装置 （同济大学）_第1页
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一种基于多源信息融合的机器人抓取方法本发明涉及一种基于多源信息融合的机器据触觉传感器感知触觉信息，判断是否抓取成2步骤S4、将融合特征输入物体姿态预测模块，通过物体Z和深度特征D进行逐像素求和操作，逐像素求和操作的,A3、残差模块的输出特征p被前馈到一个卷积核大小为lxl的卷积层和一个池化层,lxl的卷积层和池化层；所述特征提取网络包括多个密集短连接单元，每个密集短连接单元由一个lxl卷积、一个密集短连接模块和一个lxl卷积按顺序组成，所述密集短连接模块由拆分模块、短连34器人的抓取能力极大影响了机器人的灵活性，也决定了机器人是否能适应复杂的抓取环[0003]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于多源信息5[0017]W=R田Z田D[0021]A3、残差模块的输出特征P别前馈到一个卷积核大小为1×1的卷积层和一个池化6123和X47[0067]W=R田ZBD(1.6)[0071]最后，残差模块的输出特征P别前馈到一个卷积核大小为1×1的卷积层和一个池8[0086]综上，本申请在RGB特征的基础上融合深度特征和光流特征来生成多源信息融合9

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