CN115256399B 一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法 （上海工程技术大学）_第1页
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一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻本发明公开了一种用于移动机械臂的低自视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完2选取移动机械臂中不可视区域最小的两关节视觉空间为搜索空间，对目步骤Ⅲ、按照搜索回转关节每运动一个最大步长，搜索摆32.根据权利要求1所述的用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法，其特3.根据权利要求2所述的用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法，其特设计速度控制器如下方程式所示，控制搜索摆动关节对目标物的视野偏移进行补偿，44动模块、第二驱动模块以及控制箱,其中仿生视觉模块包括第一双目视觉模块和由两个可相向或向背运动的单双耦合视觉传感器构成的第二双目视觉模块,该发明在搜寻目标时通器和视觉传感器形成视觉与光学图像，利用卷积神经网络对声学与光学图像的识别处理,5移动机械臂任意两个关节的工作空间与其末端的图像采集设备的视场组合视野空间的形6Xw7[0046]图16为本发明的目标到达时世界坐标系下小车位置变化和相机坐标系目标点坐8原点Ob位于机械臂底座的底端中心，各连杆的坐标系{i}的原点Oi位于该连杆的前一关节RGBD相机坐标系{c}的原点Oc位于末端坐标系Ye方向09[0085]为了保证目标物在相机最小成像距离时搜索成功，需计算在相机最小成像距离00如下所示：φ00搜索结束时相机坐标系下的位置坐标cP，然后根据当前关节角度计算",得到目标物在{6}0关系可表示为：系下小车位置变化情况和目标物在相机坐标系下的坐标变化情况，随着小车逐渐靠近目

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