CN115290078B 一种决策切换的室内外联合定位方法 （西安电子科技大学广州研究院）_第1页
CN115290078B 一种决策切换的室内外联合定位方法 （西安电子科技大学广州研究院）_第2页
CN115290078B 一种决策切换的室内外联合定位方法 （西安电子科技大学广州研究院）_第3页
CN115290078B 一种决策切换的室内外联合定位方法 （西安电子科技大学广州研究院）_第4页
CN115290078B 一种决策切换的室内外联合定位方法 （西安电子科技大学广州研究院）_第5页
已阅读5页，还剩14页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

本发明公开了一种决策切换的室内外联合获取当前采样点的室内/外原始观测量，通过积合观测量优化模块对INS解算单元获取的室内/通过合理的安排整个室内外定位切换方法的结模式切换模块一齐完成无缝高精度定位切换过2步骤二：组合观测量优化模块对INS解算单元获取的室内/步骤四：模式切换模块根据判决指标得到的决策结果，并S34：若INS和BD定位结果的差值超过设定的误差门限，则判定INS单元的漂移误差较若UWB/INS定位方式的可信度较高，则室内定位信号与INS单若BD/INS定位方式的可信度较高，则室外定位信号与INS单元的联合定位具有更高的3.根据权利要求1所述的一种决策切换的室内外联合定位方法,其特征在于，步骤二34策略和自适应滤波，这些方法将系统不同模式下的定位信息融合为一个相对精准的定位[0007](2)室内定位和室外定位的无缝切换是指由于用户的移动，使用户接收到的信号5[0015]作为本发明进一步的方案：组合观测量优化模块包括UWB/INS组合观测量优化和[0017]S21：采用差分法对室内定位模式的UWB定位值和惯导单元得到INS定位值进行处[0022]S211：采用差分法对室内定位模式的BD定位值和惯导单元得到INS定位值进行处[0029]若INS和UWB定位结果的差值超过设定的误差门限，则判定INS单元的漂移误差较6[0037]若BD/INS定位方式的可信度较高，则室外定位信号与INS单元的联合定位具有更[0047](2)本发明通过决策分析来稳定获取定位模式切换规则，有效降低了切换频率并[0054]请参阅图1_图4所示，本发明为一种决策切换的室内外联合定位方法，其特征在7值通过UWB室内定位系统经UWB基站和UWB标签处理[0058]BD/INS组合观测量优化的数据基于对北斗定位的解算进行坐标转换及高程拟合[0063]S21：采用差分法对室内定位模式的UWB定位值和惯导单元得到INS定位值进行处[0068]S211：采用差分法对室内定位模式的BD定位值和惯导单元得到INS定位值进行处[0076]若INS和UWB定位结果的差值超过设定的误差门限，则判定INS单元的漂移误差较8[0084]若BD/INS定位方式的可信度较高，则室外定位信号与INS单元的联合定位具有更9[0097]步骤一中角速度值和加速度值的获取是通过陀螺仪[0099]本发明的核心要点之二：采用基于误差优化与决策分析实现定

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论