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文档简介
第第[16]。仿真图像如图25、26、27所示图25模糊控制Kp的输出图图26模糊控制Ki的输出图图27模糊控制Kd的输出图经过多次模型的建立和实验训练，智能车有了更好稳定性，能够迅速的通过连续直角、规则苯环、不规则苯环、连续弯道等多个元素，大大的提高了小车运行的速度。1.2智能车的功能测试智能车最后的调试结果是检验自己车模机械结构的改装、硬件电路设计和软件算法的唯一标准。根据自己的设计做出的越野智能小车的实物图如图28所示。图28智能车实物图车模在实际模拟的赛道上运行的过程中，我采用了无线串口给电脑端的上位机发送采集的数据，主控处理无线模块发送的数据会占用一个程序周期的大部分时间，我通过调整越野小车的行驶参数，智能小车可以在一些简单的模拟元素上快速行驶，但在连续直角元素行驶的时候会出现误判的情况，为了解决此问题，采用了延长智能小车的前瞻和调整电感的放置位置以及电感的放置方向，然后在经过连续直角时，加上去一个提前预判就解决了这个问题。智能车的主板如图29所示，通过1.8寸的TFT屏幕显示智能车的各个数据，方便调试，也大大节省了调试花费的时间图29智能车主控图越野小车的运算放大模块的实物如图30所示，我们可以通过调整运放模块上的滑动变阻器来调节每路运放的放大倍数。图30智能车运放模块图弯道行使图片为图31图31智能车弯道行驶图连续直角行驶图片为图32图32智能车连续直角行驶图直道行驶图片为图33图33智能车直道行驶图规则苯环行驶图片为图34
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