CN115432057B 电子转向控制装置及其控制方法 （现代摩比斯株式会社）

US2003114969A1,2003.0本公开提供一种应用冗余系统并且包括第一位置控制器和第二位置控制器的电子转向控制单元的指令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θm1和θm2来控制第一电机的位置，并且第二位置控制器可以根据来自控制单元的指令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θm1和θm2来控制第二电机的位置。该电子转向控制装置能够去除在用于自主驾驶的双重21.一种电子转向控制装置，其应用冗余系统且包括第一位置控制器和第二位置控制所述第一位置控制器根据来自控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向所述第二位置控制器根据来自所述控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自所述电机的反馈转向角θm1和θm2来控制第二电机的位置，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一个当与所述命令转向角和所述反馈转向角之间的差值对应的位置控制误差值落在第一当所述命令转向角、所述横摆角速度和所述横向加速度落在所述第二特定范围内时，检查所述位置控制误差值是否实际上等于或小于所述第一位置控制器计算所述命令转向角θ1和θ2的平均值以及所述反馈转向角θm1和所述第二位置控制器计算所述命令转向角θ1和θ2的平均值以及所述反馈转向角θm1和特定时间的情况下，对应的位置控制器将目前为止已累积的所有所述位置控制误差值复4.根据权利要求3所述的电子转向控制装置，其中，在复位累积的位置控制误差值之于瞬时扰动或道路上的障碍物或坑洼而引起的超出控制频率范围的误差而过滤的位置控6.一种电子转向控制装置的控制方法，所述电所述第一位置控制器根据来自控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向所述第二位置控制器根据来自所述控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自所述电机的反馈转向角θm1和θm2来控制第二电机的位置，所述控制方法还包括，当所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之3当与所述命令转向角和所述反馈转向角之间的差值对应的位置控制误差值落在第一当所述命令转向角、所述横摆角速度和所述横向加速度落在所述第二特定范围内时，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一个检查所述位置控制误差值是否实所述第一位置控制器计算所述命令转向角θ1和θ2的平均值以及所述反馈转向角θm1和所述第二位置控制器计算所述命令转向角θ1和θ2的平均值以及所述反馈转向角θm1和8.根据权利要求6所述的控制方法，还包括所述第一位置控制器和所述第二位置控制位置控制器将所述位置控制误差值等于或小于所述第二特定值的状态保持指定的特定时对应的位置控制器在预定时间内以斜升方式逐渐增扰动或道路上的障碍物或坑洼而引起的超出控制频率范围的误差而过滤的位置控制误差4及一种能够去除在用于自主驾驶的双重MDPS(电机驱动动力转向(MotorDrivenPowerSteering))系统的两个控制器之间累积的偏移的电子转向控[0004]然而，当将冗余系统(即完全冗余系统)引入用于自主驾驶的电子转向控制装置[0006]本公开的相关技术在2017年12月12日公布且名称为“SteeringControlApparatusandSteeringControlMethod,andSteering_StateDetermination申请公开号10_2017_0136765够去除在用于自主驾驶的双重(dualized)MDPS(电机驱动动力转向)系统的两个控制器之控制器可以根据来自控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θm1和θm2来控制第一电机的位置，并且第二位置控制器可以根据来自控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θm1和θm2来控制第二电机的位置。5[0013]所述位置控制误差值可以是通过考虑由于瞬时扰动或道路上的障碍物或坑洼而所述第二位置控制器根据来自所述控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θm1和θm2控制第二电机的位置。查所述位置控制误差值实际上是否等于或小于第二将所述位置控制误差值等于或小于所述第二特定值的状态保持指[0019]所述位置控制误差值可以是通过考虑由瞬时扰动或道路上的障碍物或坑洼而引6起的超出控制频率范围的误差而过滤的位置控制[0020]根据本发明的实施例，电子转向控制装置和控制方法可以去者作为用于执行一些功能的专用硬件和用于执行其他功包括两个MDPS系统(或位置控制器)121和1从控制单元110施加的命令转向角θ1和θ2以及两个MDPS系统(或位置控制器)121和122分别从电机131和132感测的反馈转向角θm1和θm2需要彼此理想地一致，以便执行位置控制。然7以及不同的反馈转向角θm1和θm2，控制单元110[0037]图1和图2中所示的电子转向控制装置的不同之处在于图1所示的电子转向控制装置中包括的两个MDPS系统(或位置控制器)121和122通过内部通信连接，而图2中所示的电子转向控制装置中包括的两个MDPS系统(或位置控制器)121和12[0038]当两个MDPS系统(或位置控制器)121和122不能如上所述在它们之间执行内部通[0044]例如，当命令转向角在0度左右，横摆角速度和横向加速度在指定的特定范围内向加速度落在指定的特定范围(第二特定范围)内时8制器)121或122通过过滤位置控制误[0049]当累积位置误差值设置为0后立即发生控制输入的大改变时，因为控制的线性度但最终控制输出可以平滑地变化以减少诸如控制振荡控制装置分别响应于两个MDPS系统(或位置控制器)121和122可以在它们之间进行内部通信的情况(参见图1的描述)以及两个MDPS系统(或位置控制可编程逻辑装置。处理器还包括通信设备，例如计算机、蜂窝电话、PDA(个人数字助理(PersonalDigitalAs