CN115434602B 车门开启控制方法、装置、设备及存储介质 （东风汽车有限公司东风日产乘用车公司）

2在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息及所述第一预若进入停车场模式，则根据所述停车场模式对应的边缘距离阈其中，所述根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化变化值为通过第一障碍物信息以及第二障碍物信息计算得到的车门的获取车门的结构参数信息及所述车门上安装的障碍物基于所述检测误差值及所述结构参数信息确所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障通过预设变化值计算公式根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息计算倾斜change＝arcsin[(LA'_LB')/L2]_a式中，change为倾斜角度变化值，LA为所述第一障碍物信根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述第一障碍物信息3若所述第三障碍物信息满足所述车门开启条件，则基于所述根据所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车辆相对于障碍物的通过预设最大角度计算公式根据所述停车场模式对应的边缘距离阈值、所述倾斜角所述若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制车门开启至第一从所述第一障碍物信息中提取各障碍物检测装置检测到若所述障碍物距离均大于预设告警阈值，则判定所述第一障若任一障碍物距离小于或等于预设告警阈值，则判定指令接收模块，用于在接收到车门开启指令，通过车门上条件判断模块，用于若所述第一障碍物信息符合车门开启条件模式判断模块，用于根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信所述模式判断模块，还用于根据所述第一预设角度及检测误差系数确定角度判定范4程序被处理器执行时实现如权利要求1_6中任一项所述的车门开启控制9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计启控制程序，所述车门开启控制程序执行时实现如权利要求1_6中任一项所述的车门开启5[0004]上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技[0008]若所述第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制所述车门开启至第一预设角物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门继6[0021]所述根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化值的步[0022]通过预设变化值计算公式根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息计算的障碍物距离，LA'为第二障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，LB'为第二障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，L2为第一障碍物[0031]根据所述第一障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息确定车辆相对于障碍7制程序，所述车门开启控制程序被处理器执行时实现如上所述的车门开启控制方法的步场模式，则根据停车场模式对应的边缘距离阈值及第一障碍物信息控制车门继续进行开8[0060]如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless_FIdelity，WI_FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random[0062]如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模[0066]步骤S10：在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍车门开启指令还可以是用户按压车门开关后发送至车门开启9[0081]可以理解的是，为了便于确定当前车辆侧面的障碍物是进入停车场模式可以是根据第一障碍物信息及第二障碍物信息计算一个倾斜角度变化值，障碍物信息及障碍物检测装置布置信息控制所述车门检测装置布置信息控制所述车门继续进行开启可以是根据停车场模式对应的边缘距离阈息确定车门的最大开启角度可以是根据第一障碍物信息及障碍物检测装置布置信息确定障碍物的倾斜角度可以是根据障碍物检测装置布置信息从第一障碍物信息中提取两个布置位置不同的障碍物检测装置(可以表示为第一障碍物检测装置A和第二障碍物检测装置信息确定障碍物检测装置的检测误差值可以是根据型号信息在预设型号误差表中查找对[0114]步骤S402：根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化[0117]根据第一障碍物信息及第二障碍物信息确定倾斜角度变化值可以是通过预设变化值计算公式根据第一障碍物信息及第二障碍物信息L'为将车辆转化为与墙平行时，车门后边缘与墙的距离，L1为探头A与车门铰链轴心的距[0129]change＝arcsin[(LA'_LB')/L2]_θ=arcsin[(LA'_LB')/L2]_arcsin[(LA_LB)/[0135]根据上述推导过程可知，本申请车门开启控制方法的完整执行流程图可以如图6程序，所述车门开启控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车门开启控制方法的步确定角度判定范围；根据所述第一障碍物信息及所述第二障碍物信息确定倾斜角度变化安装的障碍物检测装置的型号信息；根据所述型号信息确定障碍物检测装置的检测误差的障碍物距离，LA'为第二障碍物信息包含的第一障碍物检测装置检测到的障碍物距离，LB'为第二障碍物信息包含的第二障碍物检测装置检测到的障碍物距离，L2为第一障碍物基于所述最大开启角度控制所述车门继续进行障碍物信息及所述障碍物检测装置布置信息计算车门的最大开出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存