《传感器》-2.8应变式传感器的拓展应用3_第1页
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文档简介

拓展知识

机器人力觉传感器力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力或力矩的感知。工业机器人在进行装配、搬运、研磨等作业时需要对工作力或力矩进行控制。例如装配时需进行将轴类零件插入孔里,调准零件的位置,拧动螺钉等一系列步骤,在拧动螺钉过程中需要有确定的拧紧力;搬运时机器人手爪对工件需有合理的握力,握力太小不足以搬动工件,太大则会损坏工件;研磨时需要有合适的砂轮进给力以保证研磨质量。另外,机器人在自我保护时也需要检测关节和连杆之间的内力,防止机器人手臂因承载过大或与周围障碍物碰撞而引起的损坏。所以力和力矩传感器在机器人中的应用较广泛。力或力矩传感器都是通过弹性敏感元件将被测力或力矩转换成某种位移量或变形量,然后通过各自的敏感介质把位移量或变形量转换成能够输出的电量。拓展知识

机器人力觉传感器目前使用最广泛的是电阻应变片式六维力和力矩传感器,它能同时获取三维空间的三维力和力矩信息,广泛用于力/位置控制、轴孔配合、轮廓跟踪及双机器人协调等机器人控制。图2-27所示为六维力和力矩传感器的结构简图,主体材料为铝圆筒状,分为上下两层,上层由４根竖直梁组成,下层由４根水平梁组成。在８根梁的相应位置上粘贴

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