TSSCIPA 00X-2024 移动式人工智能视觉焊接机器人编制说明

一、工作简况

（一）任务来源

根据2024年全国标准化工作要点，大力推动实施标准化战略，

持续深化标准化工作改革，加强标准体系建设，提升引领高质量发

展的能力。依据《中华人民共和国标准化法》，以及《团体标准管理

规定》相关规定，四川省科技协同创新促进会决定立项并联合相关

单位共同制定《移动式人工智能视觉焊接机器人》团体标准。于

2024年8月15日，四川省科技协同创新促进会发布了《移动式人

工智能视觉焊接机器人》团体标准立项通知，正式立项。为响应市

场需求，需要制定完善的移动式人工智能视觉焊接机器人产品标

准，对产品质量进行管理，满足市场质量提升需要。

（二）编制背景及目的

移动式人工智能视觉焊接机器人是工业自动化领域的一项创新

技术，结合人工智能、3D机器视觉、SLAM导航技术以及运动控制等

多个领域的先进技术。这种机器人能够自主识别焊接路径和工件位

置，自动规划动作轨迹，生成焊接程序，从而减少人工示教和编程

的需求。通过搭载3D视觉系统，机器人能够获取工件的三维点云数

据，实现对焊缝的精准识别和跟踪，即便在工件存在装夹误差或类

型变化的情况下也能保持焊接精度。

智能移动焊接机器人在多个行业中展现出广泛的应用潜力，如

机械制造、轨道交通、能源、船舶制造等领域。不仅提高了焊接作

业的效率和质量，还降低了对高技能操作人员的依赖，简化了操作

流程。例如，在钢结构焊接中，机器人可以应对装配误差大的情

况，实现精准焊接；在船舶制造领域，机器人可以提升小批量、多

品种的焊接操作效率。

仁新焊机机器人（成都）股份有限公司推出了具有自主导航、

人工智能技术、三维机器视觉技术、计算机图像处理技术的智能移

动焊接机器人，通过语音和手势识别接收指令，网络调度生产任

务，自动规划运动轨迹，自主找寻工件，自动定位焊缝，自动生成

机器人运动轨迹，实现智能化焊接作业，简化操作流程，提升了生

产效率和产品质量。

移动式人工智能视觉焊接机器人是工业自动化和智能制造发展

的重要方向，随着技术的不断进步和创新，预期将在未来实现更广

泛的应用和更高效的生产能力。

然而，尽管移动式人工智能视觉焊接机器人具有巨大的潜力和

应用价值，但在实际应用中仍面临一些挑战。技术层面上，需要进

一步提高3D识别算法以适应多变的工件类型，解决复杂空间中的路

径规划问题，以及适应不同材质表面的特性。商业落地层面上，需

要明确行业分工和模式，满足不同行业的个性化需求，同时应对市

场售价压力。因此，需要制定《移动式人工智能视觉焊接机器人》

标准进行规范。

在标准制定过程中，坚持以国内行业发展的动向为研究基础，

对移动式人工智能视觉焊接机器人提出规范化的要求，并结合实际

设计、制造、应用，制定切实可行的标准。

《移动式人工智能视觉焊接机器人》团体标准的发布实施，能

有效指导移动式人工智能视觉焊接机器人的生产和检验，有利于提

高该类产品的质量水平，保障质量监督部门对该产品的有效监管，

满足市场及环境需求，对相关企业标准化管理水平的提升、科技成

果认定及今后类似产品的研发具有重要意义。

（三）编制过程

1、项目立项阶段

目前，并没有移动式人工智能视觉焊接机器人标准，有：

1）GB/T39005-2020《工业机器人视觉集成系统通用技术要

求》，适用于工业机器人视觉集成系统在引导、定位、检测、测量、

识别中的应用，本标准编制时可参考使用。

2）GB11291.1-2011《工业环境用机器人安全要求第1部

分：机器人》，描述了工业机器人相关的基本危害情况,并提出了消

除或充分地减小这些危险的要求，本标准编制应与该标准保持一

致。

3）GB11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全

要求第2部分：机器人系统与集成》，规定了工业机器人、工业机

器人系统和工业机器人单元集成的安全要求，本标准应与该标准保

持一致。

4）GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》，

规定了操作型机器人性能指标及其测试方法，本标准编制时可应参

考使用。

5）GB/T12643-2013《机器人与机器人装备词汇》，定义了在

工业和非工业环境下作业的机器人与机器人装备的相关术语。本标

准编制时，术语定义章节应引用该标准。

6）GB/T12644-2001《工业机器人特性表示》，规定了制造商

应如何表示机器人的特性，本标准编制时，标志标签章节应引用该

标准。

7）GB/T14283-2008《点焊机器人通用技术条件》，适用于各

种规格的点焊机器人，本标准编制时可参考使用。

8）GB/T20723-2006《弧焊机器人通用技术条件》，适用于一

般气体保护焊的弧焊机器人，本标准编制时可参考使用。

9）GB/T29824-2013《工业机器人用户编程指令》，规定了面

向用户的工业机器人编程基本指令，本标准编制时可参考使用。

10)GB/T33262-2016《工业机器人模块化设计规范》，适用于工

业机器人（包括串联型、并联型、SCARA型)模块化设计。

11)GB/T29825-2013《机器人通信总线协议》，适用于模块化机

器人系统中不同功能模块构件之间的数据交互和信息共享。应用于

非模块化机器人中的通信总线亦可参照使用。

12)DB32/T4047-2021《工业机器人用视觉模块通用技术条

件》，适用于工业机器人端，用于从事视觉检测、测量等应用的工业

机器人用视觉模块。不适用于移动式人工智能视觉焊接机器人机器

视觉模块。

13)T/TMAC029-2020《基于工业物联网的智能建造机器视觉技

术要求》，适用于以工业物联网为基础的基建、住建、市政等行业的

机器视觉应用智能建造领域。不适用于移动式人工智能视觉焊接机

器人的机器视觉技术要求。

因此，为便于移动式人工智能视觉焊接机器人质量的管理，亟

需制定《移动式人工智能视觉焊接机器人》团体标准。

《移动式人工智能视觉焊接机器人》标准的编制实施将进一步规

范移动式人工智能视觉焊接机器人产品质量，完善工业自动化相关

标准体系。

2、理论研究阶段

标准起草组成立伊始就移动式人工智能视觉焊接机器人进行了

深入的调查研究，同时广泛搜集相关标准、法律法规，进行了大量

的研究分析、资料查证工作，确定了标准的制定原则，结合现有经

验，为标准的起草奠定了基础。

标准起草组进一步研究了移动式人工智能视觉焊接机器人的要

求，为标准的具体起草指明方向。

3、标准起草阶段

在理论研究基础上，起草组在标准编制过程中充分借鉴已有的

理论研究和实践成果，经过数次修改，形成了《移动式人工智能视

觉焊接机器人》标准草案稿。形成标准草案稿之后，起草组召开了

多次专家研讨会，从标准框架、标准起草等角度广泛征求多方意

见，从理论完善和实践应用方面提升标准的适用性和实用性。经过

理论研究和方法验证，明确和规范移动式人工智能视觉焊接机器人

要求。起草组形成了《移动式人工智能视觉焊接机器人》（征求意见

稿）。

4、征求意见阶段

于2024年9月，标准由四川省科技协同创新促进会通过全国团

体标准信息平台面向全社会进行公开征求意见。同时由标准编制小

组进行定向征求意见。

5、专家审核

拟定于2024年10月组织专家对团体标准进行函审，汇总意见

并修改后报批。

6、发布

拟定于2024年10月发布标准并实施。

（四）主要起草单位及起草人所做的工作

主要起草单位：四川省科技协同创新促进会、仁新焊机机器人

（成都）股份有限公司等多家单位的专家成立了规范起草小组，开展

标准的编制工作。经工作组的不懈努力，在2024年9月，完成了标

准征求意见稿的编写工作。

2、广泛收集相关资料。

在广泛调研、查阅和研究国际标准、国家标准、行业标准的基

础之上，形成本标准征求意见稿。本文件的范性引用文件如下：

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2408—2021塑料燃烧性能的测定水平法和垂直法

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法

试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法

试验B：高温

GB/T2423.5环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导

则：冲击

GB/T2423.10环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振

动（正弦）

GB/T2423.17电工电子产品环境试验第2部分：试验方法

试验Ka：盐雾

GB2893安全色

GB2894安全标志及其使用导则

GB/T3375焊接术语

GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T4768防霉包装

GB/T5048防潮包装

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用

技术条件

GB/T5271.29信息技术词汇第29部分：人工智能语音

识别与合成

GB8118电弧焊机通用技术条件

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器

人

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB15579.1弧焊设备第1部分：焊接电源

GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部

分：设计通则

GB/T18849机动工业车辆制动器性能和零件强度

GB/Z19397工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准

则指南

GB/T20723—2006弧焊机器人通用技术条件

GB/T26154装配机器人通用技术条件

GB/T37242机器人噪声试验方法

GB/T39005—2020工业机器人视觉集成系统通用技术要求

GB50169电气装置安装工程接地装置施工及验收规范

JB/T7835弧焊整流器

JB/T8896—1999工业机器人验收规则

二、标准编制原则和主要内容

（一）标准制定原则

本标准依据相关行业标准，标准编制遵循“前瞻性、实用性、

统一性、规范性”的原则，注重标准的可操作性，严格按照GB/T

1.1最新版本的要求进行编写。

（二）标准主要技术内容

本标准征求意见稿包括10个部分，主要内容如下：

1、范围

介绍本文件的主要内容以及本文件所适用的领域。

2、规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3、术语和定义

GB/T3375、GB/T5271.29、GB/T12643界定的术语和定义适

用于本文件。

此外，界定了移动式人工智能视觉焊接机器人术语定义。

4、组成、分类和基本参数

焊接机器人主要由焊接机器人本体、控制系统、电源系统、定

位导航系统、驱动系统、视觉扫描系统、安全防范系统、通信系统

组成。

焊接机器人可按控制方式、驱动结构、导航方式、机械臂运动

方式进行分类。

给出了焊接机器人的基本参数。

5、总体要求

给出了焊接机器人的主要部件要求。

6、技术要求

对焊接机器人的外观、尺寸偏差、功能要求、性能要求、外壳

防护等级、电磁兼容性、环境适应性、安全要求、可靠性做出规

定。

7、试验方法

规定了试验条件，给出了焊接机器人外观、尺寸偏差、功能要

求、性能要求、外壳防护等级、电磁兼容性、环境适应性、安全要

求、可靠性的试验方法。

8、检验规则

给出了焊接机器人的出厂检验、型式检验要求。

9、标志、标签和随行文件

给出了焊接机器人的标志、标签和随行文件。

10、包装、运输和贮存

给出了焊接机器人的包装、运输和贮存要求。

（三）主要试验（或验证）情况分析

结合企业内部管理和外部抽查进行验证。

（四）标准中涉及专利的情况

不涉及。

（五）预期达到的效益（经济、生态等），对产业发展的作用的情况

保障移动式人工智能视觉焊接机器人的健康发展，保障产品质

量，提高行业规范性。

（六）与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标

准的协调性

符合现行相关法律、法规、规章及相关标准，与强制性标准协

调一致。

（七）重大分歧意见的处理依据和结果

无。

（八）标准性质的建议说明

本标准为团体标准，供社会各界自愿使用。

（九）贯彻标准的要求和措施建议

无。

（十）废止现行相关标准的建议

本标准为首次发布。

（十一）其他应予说明的事项

无。

《移动式人工智能视觉焊接机器人》起草组

2024年9月13日

《移动式人工智能视觉焊接机器人》

编制说明

团标起草组

二零二四年九月

一、工作简况

（一）任务来源

根据2024年全国标准化工作要点，大力推动实施标准化战略，

持续深化标准化工作改革，加强标准体系建设，提升引领高质量发

展的能力。依据《中华人民共和国标准化法》，以及《团体标准管理

规定》相关规定，四川省科技协同创新促进会决定立项并联合相关

单位共同制定《移动式人工智能视觉焊接机器人》团体标准。于

2024年8月15日，四川省科技协同创新促进会发布了《移动式人

工智能视觉焊接机器人》团体标准立项通知，正式立项。为响应市

场需求，需要制定完善的移动式人工智能视觉焊接机器人产品标

准，对产品质量进行管理，满足市场质量提升需要。

（二）编制背景及目的

移动式人工智能视觉焊接机器人是工业自动化领域的一项创新

技术，结合人工智能、3D机器视觉、SLAM导航技术以及运动控制等

多个领域的先进技术。这种机器人能够自主识别焊接路径和工件位

置，自动规划动作轨迹，生成焊接程序，从而减少人工示教和编程

的需求。通过搭载3D视觉系统，机器人能够获取工件的三维点云数

据，实现对焊缝的精准识别和跟踪，即便在工件存在装夹误差或类

型变化的情况下也能保持焊接精度。

智能移动焊接机器人在多个行业中展现出广泛的应用潜力，如

机械制造、轨道交通、能源、船舶制造等领域。不仅提高了焊接作

业的效率和质量，还降低了对高技能操作人员的依赖，简化了操作

流程。例如，在钢结构焊接中，机器人可以应对装配误差大的情

况，实现精准焊接；在船舶制造领域，机器人可以提升小批量、多

品种的焊接操作效率。

仁新焊机机器人（成都）股份有限公司推出了具有自主导航、

人工智能技术、三维机器视觉技术、计算机图像处理技术的智能移

动焊接机器人，通过语音和手势识别接收指令，网络调度生产任

务，自动规划运动轨迹，自主找寻工件，自动定位焊缝，自动生成

机器人运动轨迹，实现智能化焊接作业，简化操作流程，提升了生

产效率和产品质量。

移动式人工智能视觉焊接机器人是工业自动化和智能制造发展

的重要方向，随着技术的不断进步和创新，预期将在未来实现更广

泛的应用和更高效的生产能力。

然而，尽管移动式人工智能视觉焊接机器人具有巨大的潜力和

应用价值，但在实际应用中仍面临一些挑战。技术层面上，需要进

一步提高3D识别算法以适应多变的工件类型，解决复杂空间中的路

径规划问题，以及适应不同材质表面的特性。商业落地层面上，需

要明确行业分工和模式，满足不同行业的个性化需求，同时应对市

场售价压力。因此，需要制定《移动式人工智能视觉焊接机器人》

标准进行规范。

在标准制定过程中，坚持以国内行业发展的动向为研究基础，

对移动式人工智能视觉焊接机器人