CN115552348B 移动目标跟随方法、机器人和计算机可读存储介质 （深圳市优必选科技股份有限公司）

2022.11.09PCT/CN2022/0842662022.03.31WO2022/228019ZH2022.11.03KR20160090649A,201US2014107842A1,2014US9661470B1,2017.05.23US2022108104A1,2022.04.07US2022241970A1,20222融合该身体检测结果和该腿部检测结果，以得到融合结果基于该融合结果，控制该机器人进入直接跟踪模式，并在该直式下确定在该目标消失前相对于该机器人的位置与该机器人使用预先训练的神经网络模型识别所述图像中的候选对象，根据所述识别特征，确定该目标的身体在机器人坐标系中的位置信传感器获取的数据对该目标的腿部进行腿部检测以获得腿从该二维激光雷达传感器获取二维激光雷达数据，对所述二维激光雷达确定所述多条连续线段中与该目标的腿部的形状相似度大于预设的第一相似度的线将所述多条候选腿部中的至少两条腿识别为属于同一对象，该根据该身体检测结果，判断该目标的位置是否在预设的第一位置3人根据上述表明检测到该目标的该身体检测结果或该腿部检响应于该身体检测结果和该腿部检测结果都表明检测到该目标并且该目标和该机器响应于该身体检测结果和该腿部检测结果都表明检测到该目标并且该目标和该机器根据该相机和/或传感器在该目标消失前的最后一帧数据，确定该目标消失前该目标响应于检测到一个或多个障碍物，根据该相机和/或传感器在该目标消失前实时获取使用预设路径规划器规划该机器人的运动轨迹，并根据该目标的运动预设的跟踪控制器控制该机器人在指定时间点移动到该运动轨迹上的根据该期望位置确定该目标消失的方向，并根据该方向控制该机器一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在该存储器中，融合该身体检测结果和该腿部检测结果，以得到融合结果基于该融合结果，控制该机器人进入直接跟踪模式，并在该直4式下确定在该目标消失前相对于该机器人的位置与该机器人10.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储要在包括电耦合到一个或多个处理器融合该身体检测结果和该腿部检测结果，以得到融合结果基于该融合结果，控制该机器人进入直接跟踪模式，并在该直式下确定在该目标消失前相对于该机器人的位置与该机器人5[0001]本发明涉及移动机器人，更具体地涉及一种控制移动机器人跟随移动目标的方的计算机实现的跟随方法，该机器人包括电耦合到所述一个或多个处理器的相机和传感定该目标的身体在一机器人坐标系中的位置信息作为该身体检6果并基于该融合结果控制该机器人跟随该目标之前，检查该身体检测结果和腿部检测结据该相机和/或传感器在该目标消失前的最后一帧数据，确定该目标消失前该目标相对于7个或多个处理器的相机和传感器的机器人中执行的一个或多个程序，该一个或多个程序，8施例”等的提及表明所描述的实施例可以包括特定的特征(feature)、结构或特性[0042]存储器111可以是机器人11的内部存储单元，例如硬盘或内存(memory)。存储器111也可以是机器人11的外部存储设备，例如插入式硬盘、智能存储卡(SMC)和安全数字9据来自处理器110的指令驱动移动机构114的运动。相机115例如可以是安装在机器人11上口模块116电连接到处理器110并且被配置用于处理器110和外部设备之间的通信。传感器[0048]具体地，上述一个或多个处理器利用图像识别技术对相机115实时拍摄的图像中[0062]在一个实施例中，传感器117可以是板上(on_board)2D激光雷达传感器，传感器融合身体检测结果和腿检测结果之前对身体检测结果和腿[0078]在使用预训练的神经网络模型识别RGB_D相机拍摄的彩色图像中剩余对象的身体[0082]步骤S64：将检查过的身体检测结果与检查过的腿部检测结果进行融合得到融合制目标是产生合适的线速度vx和角度ω,以保证目标保持在机器人坐标系中的预设位置d]。x是机器人坐标系中两点的x坐标差，ey是机器人坐[0096]如果机器人和期望位置之间存在障碍物(如墙)，意味着目标可能会在拐角处消取的每一帧数据中目标相对于机器人的位置被标记在地图上，从而获得目标的运动轨迹。然后，根据目标消失前相机和/或传感器实时获取的每帧数据中目标相对于机器人的位置[0098]在一个实施例中，预设路径规划器可以使用例如动态窗口方法(DWA)规划机器人[0099]预设跟踪控制器的控制目标是保证机器人在指定时间点能够到达每个确定的位机器人的指令线速度，这里ex和ey表示机器人计划运动轨迹上的每个位置与机器人当前位置之间的距离，vtx和vtx是由身体框架(即机器人坐标系或机器人框架)表示的与里程计坐d为该机器人[0105]具体地，如果机器人和期望位置之间没有障碍物，则表示目标已离开机器人的[0108]在一个实施例中，用于控制机器人旋转的旋转控制器根据以下公式定义：[0109]为进一步说明本公开提供的上述方法，现结合图3至图13并通过控制机器人11跟控制机器人11在轨迹跟踪模式下工作。在轨迹跟踪模式下，障碍物检测模块使用RGB_D相[0119]所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用域的其他技术人员能够最好地利用本公开和具有适合预期特定用途的各种修改的各种实