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文档简介

遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到车根据所述取货路线到达所述取货点坐标以完2所述待取货物的托盘前表面，以使所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取对所述初始种群持续进行选择迭代直到最优个体的适应度达到解码所述终代总群的个体得到目标控制点，所述目标控制点拟合的曲设置初始种群数量为第一预设数量，重复所述获取初始个体的步选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制点及最后一个在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入设定所述贝塞尔曲线的倒数第二个控制点、所述最后一个控制点位于同一条直线上，设定所述第二预设数量的控制点均位于以所述第一个控制点及所述最后一个控制点3当所述无人叉车完成取货后，控制所述无人叉车根据所述取货路线回到所述预设位规划模块，用于利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置控制模块，用于控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取4[0005]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技[0010]利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路5[0021]选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制点及最后[0027]设定所述第二预设数量的控制点均位于以所述第一个控制点及所述最后一个控序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的路径规划方6通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真NVM例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于[0049]如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模7[0058]步骤S30：利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标不存在求导和函数连续性的限定;具有内在的隐并行性和更好的全局寻优能力;采用概率[0062]步骤S32：对所述初始种群持续进行选择迭代直到最优个体的适应度达到给定的算法中会用到很多生物遗传学知识，下面是本实施例将会用来的一些术语说明:染色8[0075]假设通过选择、交叉及变异之后第T代共有t组个体，则第k([0081]步骤S40：控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取9[0087]步骤S50：选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制[0088]步骤S51：在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的[0092]步骤S54：设定所述第二预设数量的控制点均位于以所述第一个控制点及所述最[0097]假设无人叉车的当前坐标为,位置检测装置反馈的取货点坐标坐标为,[0116]无人叉车沿调度系统规划的路线到达视觉检测点；视觉[0129]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的

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