CN115760811B 基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6d位姿的方法 （汕头大学）_第1页
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学基于单目视觉和特征标记的应用于测量工本发明公开了一种基于单目视觉和特征标相机进行标定，获得相机的内参矩阵和畸变矩发明仅需要普通的单目RGB相机和特征标记就能2S5：检测提取预处理后的图像中的特征标记所S6：基于相机小孔成像模型计算基准特征S7：根据基准特征标记和工件特征标记相对于相机的y、Zc为内角点在c分别为世界坐标系中基准特征标记的坐2.根据权利要求1所述的基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，3.根据权利要求2所述的基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，角点作为原点，水平向右为X轴，垂直向下为Y轴，并基于右手法则确定Z轴，相机坐标系4.根据权利要求3所述的基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，35.根据权利要求4所述的基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，6.根据权利要求1所述的基于单目视觉和特征标记的应用于测量工件6D位姿的方法，其中VO来代表基准特征标记的姿态，V代表单目RGB相机的姿态，代表工件特征标记的姿态，则基准特征标记到工件特征标记的旋转矩阵RO1=RT1.RO，最后通过旋转矩4用于测量工件6D位姿的方法，特别是仅需要普通的单目RGB相机就能够快速测量出工件在5T为已知，z1即为工件高度。征标记的姿态，则基准特征标记到工件特征标记的旋转矩阵RO1=RT1.RO，最后通过旋6[0041]世界坐标系ow-xwynzw以特征标记的左上角的第一个内角点作为原点，水[0042]然后将特征标记与待测工件进行刚性连接，通过传送带将工件送至单目RGB相机[0047]对所有的内角点像素坐标进行亚像素精细化，利用OpenCV中的find4QuadCorner7[0048]基于相机小孔成像模型计算基准特征标记和工件特征标记相对于相机的旋转矩[0051]根据基准特征标记和工件特征标记相对于相机的旋转矩阵R和位移矩阵T计算工[0061]则基准特征标记到工

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