车联网先导区路侧协同设施设备建设指南（征求意见稿）

ICS03.220.20

CCSR85

团体标准

T/GDSAEXXX—2022

车联网先导区路侧协同设施设备建设指

南

（征求意见稿）

2022–XX–XX发布2022–XX–XX实施

广东省汽车工程学会  发布

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草

本文件由XXXX提出。

本文件由XXXX归口。

本文件起草单位：

本文件起草人员：

本文件为首次发布。

III

引言

为打造“特色、引领、可持续发展”的车联网先导区，促进车联网先导区按照统一目标，统筹规划、

协同推进，按照技术发展阶段，集中资源、有序建设，拟制定系列标准规范，用以指导和规范广州市及

其他地方车联网先导区的建设。本文件为该系列标准规范之一。

IV

车联网先导区路侧协同设施设备建设指南

1范围

本文件规定了车联网环境下路侧协同设施建设的主要设备构成、设备要求及部署要求等。

本文件适用于广州市车联网先导区建设，其它地区可参照执行。

2规范引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用于本文

件。

GB37300公共安全重点区域视频图像信息采集规范

GB25280道路交通信号控制机

GB28181安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

GB/T20609交通信息采集微波交通流检测器

GB/T31024合作式智能运输系统专用短程通信

GA36中华人民共和国机动车号牌标准

GA_T1127安全防范视频监控摄像机通用技术要求

GA∕T645安全防范监控变速球型摄像机

GA/T1047道路交通信息监测记录设备设置规范

GA/T833机动车号牌图像自动识别技术规范

GA/T496闯红灯自动记录系统通用技术条件

YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求

YD/T3400基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求

YD/T3755基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求

YD/T3847基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备测试方法

YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

YD/T3707基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求

T/CSAE53合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准

T/CSAE157合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

路侧协同设施roadsidecollaborativefacilities

由路侧通信设备、感知设备、计算设备、辅助设备等组成。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

Bps：比特率(bitspersecond)

C-V2X：蜂窝车联网无线通信技术（Cellular-VehicleToEverything）

DNS：域名系统（DomainNameSystem）

GNSS：全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)

ISAPI：网络脚本应用程序接口(InternetScriptApplicationProgramInterface)

LTE：通用移动通信技术的长期演进(LongTermEvolution)

MTBF：平均故障间隔时间（MeanTimeBetweenFailure）

OBU：车载单元（OnBoardUnit）

PPS：每秒脉冲数(PulsePerSecond)

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

SDK：软件开发工具包（SoftwareDevelopmentKit）

TDD：通信双时分工（TimeDivisionDuplexing）

UDP/TCP：传输控制协议/用户数据报协议（TransmissionControlProtocol/UserDatagramProtocol）

5路侧协同设施构成

5.1路侧协同设施总体构成

在车联网环境中，路端设施主要有路侧协同设施、移动通信网络、交通设施、定位。本指导规范只

针对路侧协同设施，路侧协同设施主要有通信设备、感知设备、计算设备、其他设备构成，如图1实线

框所示：

图1路侧协同设施主要设备示意图

5.2路侧协同设施具体内容

路侧协同设施具体设备内容如下：

a）通信设备：路侧通信终端。通过通讯设施与其他附属设施、车辆建立网络连接，进行信息交换，

收集或发布道路交通信息，并受云端远程管理。根据《车联网先导区建设总体技术规范》，本

文件通信设备指RSU。

b）感知设备：摄像机、激光雷达、毫米波雷达等。通过计算设备上传路侧监测数据，并受云端远

程管理。

c）计算设备:路侧边缘计算单元。路侧计算设施向车联网云上传数据，并受云端远程管理。

d）辅助设备：灯杆、管道、线缆等。为路侧协同设施提供物理支撑。

2

6路侧协同设施设备要求

6.1路侧协同设施通信设备

6.1.1设备功能

a）通信协议应用层满足T/CSAE53、T/CSAE157中的要求；

b）通信协议消息层满足YD/T3709中的要求；

c）通信协议网络层满足YD/T3707中的要求；

d）通信协议接入层满足YD/T3400、YD/T3340中的要求；

e）RSU应具备能够与具备C-V2XPC5/Uu通信能力的车载单元OBU、具备4G/5G通信能力的手

持移动终端等建立实时通讯，具备低延迟接收、发送相关信息的能力；

f）路口信号机信息读取：具有路口信号机信息读取能力；

g）能够将交通管理部门下发的交通信息、交通指令等发送给车载单元OBU、手持移动终端等载体；

h）通过无线通信收到手持移动终端发送的行人坐标位置信息、行人上报信息等；

i）事故播报与二次事故预防：当通行道路发生交通事故、自然灾害或其他紧急事件时，RSU能及

时获取事件信息，并将事件信息发送至特定区域的车辆；

j）通过以下方式获取事件信息：交通管理部门下发事件信息、事故车辆或目击车辆上报事件信息；

k）设备在硬件不变的情况下，软件可升级。

6.1.2设备性能

a）支持C-V2XPC5直连通信，满足YD/T3755的要求；

b）频段范围：5.905GHz～5.925GHz；

c）调制方式：C-V2XTDD；

d）传输距离：空旷条件下直线传输距离不低于500米，时延不大于100ms；

e）发射功率应满足YD/T3847的要求；

f）支持基于4GLTE的Uu和PC5通信，支持5G接入标准，向下兼容4G及其他通信规范，如

WiFi等；

g）支持国标ITS全协议栈，满足GB/T31024、TCSAE53的要求；

h）支持红绿灯信号机等数据接口扩展；

i）工作温度：-40℃～+70℃；

j）MTBF不少于50000h；

k）防护等级：IP67。

6.2路侧协同设施感知设备

6.2.1摄像机设备要求

6.2.1.1设备功能

摄像机功能应满足GA/T1127、GA/T645的基本要求及交管部门的需求。

至少具有以下功能：

a）交通现场视频监视，应满足GB37300、GA/T1047的规定；

b）交通行为识别与记录；

c）车牌图像自动识别；

d）车辆计数功能（包括断面计数、车道计数、车型计数）；

e）占有率统计功能（断面时间占有率、车道时间占有率）；

f）平均车速统计功能（断面车速、车道车速）；

3

g）车流量统计功能（断面流量、车道流量、车型流量）；

h）应具备自动识别车型功能，识别准确率应符合GA/T833的规定；

i）视频类设备宜选取具有多功能集成功能的摄像头；

j）支持远程数据上传至云端；

k）应具备视频流量检测功能；

l）摄像机机编码格式应开放，保证新区内所有视频数据的互联互通；

m）支持ISAPI,GB28181协议，支持SDK二次开发。

6.2.1.2设备性能

a）分辨率：室外球型摄像机像素建议不低于300万像素，枪型监控摄像机像素建议不低于900万

像素；

b）捕获率：白天捕获率大于等于98%，夜间捕获率大于等于90%，闯红灯车辆捕获率指标应符合

GA/T496的要求；

c）捕获有效率：白天捕获有效率大于等于95%，夜间捕获有效率大于等于90%，闯红灯捕获有效

率指标应符合GA/T496的要求；

d）视频取证设备内置存贮容量应不少于32GB；

e）流量检测准确率≥97%；

f）速度检测准确率≥95%；

g）占有率检测准确率≥95%；

h）监控车道数不小于3车道；

i）适应车速范围：0～220公里/小时；

j）防护等级：IP67，防尘、防水滴、挡浪涌；

k）MTBF时间不少于50000h。

6.2.2激光雷达设备要求

6.2.2.1设备功能

a）支持点云输出、跟踪目标输出点云和跟踪目标输出；

b）支持多雷达数据融合；

c）支持多种回波检测方式设定；

d）通过目标聚类，对大型车辆、小型车辆、行人、非机动车或其他障碍物进行分类；

e）对目标进行连续跟踪，输出目标的位置、大小、速度、方向，推算目标轨迹；

f）支持雷达数据获取、可视化、保存和回放的功能；

g）支持UDP/TCP通讯协议，支持数据同步协议，支持PPS。

6.2.2.2设备性能

a）测距不低于200m；

b）测距精度：±3cm；

c）水平视场角不低于150°；

d）垂直视场角不低于25°；

e）扫描帧率不低于10Hz；

f）跟踪目标不少于130个；

g）水平角度分辨率应小于等于0.2°；

h）垂直角分辨率应小于等于0.33°；

i）供电范围：9V～36VDC；

j）工作温度：-40℃～+85℃；

k）外壳防护等级:IP67，人眼防护等级：1级；

l）MTBF时间不少于50000h。

4

6.2.3毫米波雷达设备要求

6.2.3.1设备功能

a）毫米波雷达检测器的功能应符合GA/T1047、GB/T20609中各相关要求。

b）实现中心对部署的雷达设备的统一管理。通过以太网，可以对各个雷达安装的参数、道路信息、

交通配置信息进行数据下发；

c）云端可通过图形化窗口，实时观测路口车辆动态轨迹和信息，包含目标ID，XY坐标，XY速

度等信息的选择性查看；

d）定时（每1s）输出车辆排队信息，包含排队车辆数、排队长度、排队次数等；

e）定时（每125ms）输出断面过车信息；

f）虚拟线圈检测功能，可提供基于断面的车辆存在信息；

g）交通统计信息，包含车流量、时间占有率、存在检测、平均速度、85%位速度、车头时距和车

间距等数据的统计分析；

h）根据预设的车道，提供车辆排队信息，包含排队长度、排队车辆数等整体参数，每个车辆的排

队时间、停车次数等个体信息；

i）远程配置雷达参数，通过以太网可以对雷达安装的参数、道路信息、交通配置信息进行数据下

发；

j）可远程监测雷达运行状态。

6.2.3.2设备性能

a）范围：横向≥8个车道，纵向≥250m（以雷达安装位置计算）；

b）目标数量：最大实时目标数量不少于100个；

c）测速范围：0～220km/h

d）数据保存时长：不低于30天；

e）MTBF时间不少于50000h；

f）外壳防护等级：IP67，可在雨、雪、大雾、大风、扬尘等恶劣天气全天候工作；

g）排队车辆误差≤20%；

h）排队长度误差≤20%；

i）平均速度误差≤5%；

j）车流量误差≤5%；

k）占有率误差≤5%。

6.3路侧协同设施计算设备

6.3.1功能要求

计算设备应具有多类设备接入功能，并符合以下要求：

a）支持对RSU设备、激光雷达、毫米波雷达、摄像机及信号机设备等进行添加、删除；

b）支持同时接入不同种类或型号的设备；

c）支持自动采集接入设备的雷达数据、视频图像数据及信号机信息等数据，并与RSU进行通信雷

达与摄像机融合感知;

d）支持对采集的雷达数据和视频图像数据进行目标物特征识别与提取，应支持行人、机动车及非

机动车检测识别并实时输出目标及事件相关的描述数据；

e）支持修改系统时间、网卡IP及DNS地址等配置信息；

f）根据感知设备与计算设备的连接状态监测感知设备是否正常、监测计算设备自身资源，在检测

到异常时能够告警；

g）支持标准时钟源同步和对接入设备进行校时；

h）支持本地升级和远程升级，升级后设备无需人为操作应能正常工作。升级过程中出现因网络或

其他原因中断时，重启后可正常工作；

i）支持开关机、软件升级、设备参数配置等系统信息的日志记录，自动对前一天日志进行压缩。

5

日志宜具有分类查询和导出功能；

j）支持选配4G/5G/WiFi等接入模块，支持无线回传。

6.3.2设备性能

设备支持单类设备接入能力应符合以下要求：

a）同时接入多路RSU设备；

b）同时接入多路雷达设备；

c）同时接入多路摄像机设备；

d）传输速率：单用户下行带宽应不低于1000Mbps；

e）传输时延：设备从接收到数据进行处理到转发消息过程的总时延应不大于20ms；

f）至少具有1个100/1000M以太网接口，采用RJ45接口方式；

g）至少具有2个USB接口，接口协议应为USB2.0或以上；

h）具备RS-232或RS-485串行控制接口；

i）具备SD卡、SIM卡扩展接口；

j）MTBTF时间不少于50000h；

k）防尘等级：IP40；

l）支持环境温度至少达到-40℃～+70℃；

m）环境湿度：5%～95%，无冷凝；

n）设备具备防浪涌、防静电、高抗震等特性。

6.4路侧协同设施辅助设备

6.4.1杆体要求

a）杆体建设位置应位于无遮挡位置，确保路侧通信系统与感知系统正常工作，杆体建设位置满足

路侧通信系统覆盖要求和安全性要求，满足感知系统感知能力要求与识别范围要求；

b）杆体选择应优先考虑共享市政杆体，当利旧原有市政杆体进行路侧协同设施设备挂载时，需核

实杆体结构与负荷，如不满足要求，需采取相应加固措施，必须于满足负荷要求后方可安装设

备；

c）杆体位置部署应考虑路段信息、路口形状、路口宽度、道路隔离带形式和宽度、应用场景要求

等因素；

d）杆体建设位置应考虑外电引入与传输回传引入位置，减少路面开挖与管道工程工作量。

6.4.2其他辅助设备

管道及线缆等相关辅助设备指导规范参照已有标准执行，实际使用当中可直接引用相关标准进行建

设。

7路侧协同设施部署原则

a）根据路侧基础设施可升级、可复用的原则，支持网联化等级从协同感知到决策与控制升级；

b）交叉路口、环岛、匝道、隧道、掉头、弯道等特殊路段应重点部署；

c）当双向车道中间有隔离带时，如隔离带对感知存在遮挡，需要双向同时部署感知设备；

d）激光雷达可作为感知设备选项，根据应用场景进行增补；

e）路侧协同设施，应编制统一的数字化道路编号规则；

6

f）路侧协同设施使用互联网数据时应获得管理部门采信，数据传输应加密。

7

参 考 文 献

[1]车联网先导区建设总体技术规范

[2]交公便字〔2020〕165号公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范（征求意见）

_______________________________

8

目录

目录.............................................................................................................................................................II

前言...........................................................................................................................................................III

引言.............................................................................................................................................................IV

1范围...................................................................................................................................................................1

2规范引用文件...................................................................................................................................................1

3术语和定义.......................................................................................................................................................1

4缩略语...............................................................................................................................................................1

5路侧协同设施构成...........................................................................................................................................2

5.1路侧协同设施总体构成...........................................................................................................................2

5.2路侧协同设施具体内容...........................................................................................................................2

6路侧协同设施设备要求...................................................................................................................................3

6.1路侧协同设施通信设备...........................................................................................................................3

6.2路侧协同设施感知设备...........................................................................................................................3

6.3路侧协同设施计算设备...........................................................................................................................5

6.4路侧协同设施辅助设备...........................................................................................................................6

7路侧协同设施部署原则...................................................................................................................................6

参考文献...............................................................................................................................................................8

II

车联网先导区路侧协同设施设备建设指南

1范围

本文件规定了车联网环境下路侧协同设施建设的主要设备构成、设备要求及部署要求等。

本文件适用于广州市车联网先导区建设，其它地区可参照执行。

2规范引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用于本文

件。

GB37300公共安全重点区域视频图像信息采集规范

GB25280道路交通信号控制机

GB28181安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

GB/T20609交通信息采集微波交通流检测器

GB/T31024合作式智能运输系统专用短程通信

GA36中华人民共和国机动车号牌标准

GA_T1127安全防范视频监控摄像机通用技术要求

GA∕T645安全防范监控变速球型摄像机

GA/T1047道路交通信息监测记录设备设置规范

GA/T833机动车号牌图像自动识别技术规范

GA/T496闯红灯自动记录系统通用技术条件

YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求

YD/T3400基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求

YD/T3755基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求

YD/T3847基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备测试方法

YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

YD/T3707基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求

T/CSAE53合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准

T/CSAE157合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

路侧协同设施roadsidecollaborativefacilities

由路侧通信设备、感知设备、计算设备、辅助设备等组成。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

Bps：比特率(bitspersecond)

C-V2X：蜂窝车联网无线通信技术（Cellular-VehicleToEverything）

DNS：域名系统（DomainNameSystem）

GNSS：全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)

ISAPI：网络脚本应用程序接口(InternetScriptApplicationProgramInterface)

LTE：通用移动通信技术的长期演进(LongTermEvolution)

MTBF：平均故障间隔时间（MeanTimeBetweenFailure）

OBU：车载单元（OnBoardUnit）

PPS：每秒脉冲数(PulsePerSecond)

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

SDK：软件开发工具包（SoftwareDevelopmentKit）

TDD：通信双时分工（TimeDivisionDuplexing）

UDP/TCP：传输控制协议/用户数据报协议（TransmissionControlProtocol/UserDatagramProtocol）

5路侧协同设施构成

5.1路侧协同设施总体构成

在车联网环境中，路端设施主要有路侧协同设施、移动通信网络、交通设施、定位。本指导规范只

针对路侧协同设施，路侧协同设施主要有通信设备、感知设备、计算设备、其他设备构成，如图1实线

框所示：

图1路侧协同设施主要设备示意图

5.2路侧协同设施具体内容

路侧协同设施具体设备内容如下：

a）通信设备：路侧通信终端。通过通讯设施与其他附属设施、车辆建立网络连接，进行信息交换，

收集或发布道路交通信息，并受云端远程管理。根据《车联网先导区建设总体技术规范》，本

文件通信设备指RSU。

b）感知设备：摄像机、激光雷达、毫米波雷达等。通过计算设备上传路侧监测数据，并受云端远

程管理。

c）计算设备:路侧边缘计算单元。路侧计算设施向车联网云上传数据，并受云端远程管理。

d）辅助设备：灯杆、管道、线缆等。为路侧协同设施提供物理支撑。