CN116125376B 定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品 （紫金山实验室）

据和TDOA数据的第一上行信号测量数据和第二及目标终端上一时刻的定位数据输入至定位状采用本方法能够根据两个基站的包括AOA数据和2接收第一基站发送的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上行信号测量数将所述第一上行信号测量数据、所述第二上行信号测量数据以及刻的定位数据输入至定位状态空间模型中，并基于预设算法对所述定位状态空间模型求其中，所述定位状态空间模型包括定位观测模型和定位状态号测量数据以及所述第二上行信号测量数据中的AOA数据与所述目标终端的第一天线数TDOA观测模型用于表征所述第一上行信号测量数据以及所述第二上行信号测量数据中的定位状态模型用于表征所述目标终端当前时刻的定位数据与所述目标终端上一时刻的定终端当前时刻的定位数据与所述目标终端上一时刻的定位数据以及上一时刻的状态转移第三天线数据包括所述第二基站的天线位置数据标终端的天线的相位中心在当地直角坐标系中的所述第一基站的天线位置数据包括所述第一基站的天线的相位中心在当地直角坐标所述第一基站的天线姿态数据包括所述第一基站的天线在当地直角坐标系中的姿态所述第二基站的天线位置数据包括所述第二基站的天线的相位中心在当地直角坐标所述第二基站的天线姿态数据包括所述第二基站的天线在当地直角坐标系中的姿态5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征其中，所述第一方式包括将所述第一基站和所述第二基站部署于矩形定位区域的同所述第二方式包括将所述第一基站和所述第二基站部署于矩阵定位区域的两个顶角3根据所述第一基站和所述第二基站的部署方式确定目基于所述预设算法、所述目标约束条件以及所述定位观测模型和若所述第一基站和所述第二基站的部署方式为所述第一方若所述第一基站和所述第二基站的部署方式为所述第二方天线高度、所述第一基站的天线高度以及所述第二基站的天线高度之间的第二约束条件，将所述第一约束条件和所述第二约束条件作为所述目标被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的4钟的高精度同步，则同时可以实现终端上行信号到达时间差(TimeDifferenceof[0003]但是目前的定位算法中通常使用方位角观测模型(AzimuthAngleObservationModel,AAOM)处理无线基站测量的一维AOA信息，该观测模型仅包含了终端的二维坐标信上行信号测量数据和第二上行信号测量数据均包括AOA数据和TDOA数据；将第一上行信号信号测量数据中的AOA数据与目标终端的第一天线数据、第一基站的第二天线数据和第二与目标终端上一时刻的定位数据以及上一时刻的状态转移矩阵、上一时刻的噪声输入矩5[0012]在其中一个实施例中，根据第一基站和第二基站的部署[0013]在其中一个实施例中，根据第一基站和第二基站的部署表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的AOA数据与目标终端的第一天模型用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的TDOA数据与第一天时刻的定位数据与目标终端上一时刻的定位数据之间的关与目标终端上一时刻的定位数据以及上一时刻的状态转移矩阵、上一时刻的噪声输入矩6接收第一基站发送的包括AOA数据和TDOA数据的第一上行信号测量数据和第二基站发送的7用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的AOA数据与目标终端的第观测模型用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的TDOA数据与第[0044]步骤101，接收第一基站发送的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上[0045]其中，第一上行信号测量数据和第二上行信号测量数据均包括AOA数据和TDOA数8及第二上行信号测量数据中的AOA数据与目标终端的第一天线数据、第一基站的第二天线空间模型包括定位观测模型和定位状态模型，定位观测模型包括入射角观测模型和三维据中的AOA数据与目标终端的第一天线数据、第一基站的第二天线数据和第二基站的第三位状态模型用于表征目标终端当前时刻的定位数据与目标终端上一时刻的定位数据之间、必和表示k时刻目标终端天线相位中心9[0064]表示k时刻目标终端天线相位中心在第i个无线基站天线坐标系中的入射角，即k时刻第i个无线基站测量的目标终端AOA信息。ρT,k表示k时刻目标终端天线相位中心与和γi是第i个无线基站天线在当地直角坐标系中的姿态角，分别为方为k时刻的TDOA观测噪声。个无线基站的部署位置存在高度差，另一方面需要满足以下双基站上行AOA和TDOA融合3D0)中抽取Λ个粒子获取Λ个粒子⃞",u=1,2,…,A}即[0100]其中p(,/)为粒子的似然函数，ξk和的含义与上述公式中含义一致，分别为k时刻第一无线基站和第二无线基站AOA和TDOA观测矢量以及AOA和TDOA观测模k为第一无线基站和第二无线基站AOA和TDOA观测噪声矢量υk的协方差矩阵，为归[0103]上述基于约束粒子滤波的第一无线基站和第二无线基站上行AOA和TDOA融合3D定合3D定位方法的终端位置估计性能，依据图7可知本申请所提出的基于约束粒子滤波的双基站上行AOA和TDOA融合3D定位方法可以仅使用两个配备一维线阵的无线基站实现终端的[0107]对于第二种部署方案即对顶角部署方案，仿真设置第一无线基站的位置坐标为[0109]请参考图8，图8展示了本申请所提出的基于约束粒子滤波的双基站上行AOA和TDOA融合3D定位方法的目标终端位置估计性能，依据图8可知本申请所提出的基于约束粒子滤波的双基站上行AOA和TDOA融合3D定位方法可以仅使用两个配备一维线阵的无线基站[0111]步骤901，接收第一基站发送的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上法的定位装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相型用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的AOA数据与目标终端的第一天线数据、第一基站的第二天线数据和第二基站的第三天线数据之间的关系，三维TDOA观测模型用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的TDOA数据终端当前时刻的定位数据与目标终端上一时刻的定位数据之间的关和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read_Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，