CN116892153B 一种用于无人驾驶矿车的道路平整度检测方法 （华能伊敏煤电有限责任公司）

一种用于无人驾驶矿车的道路平整度检测本发明提供了一种用于无人驾驶矿车的道和行驶路径目标点对应设计路径的原始高程数三维数据进行拼接；根据拼接结果进行路段划进行实时检测，降低了矿车行驶的安全性的问2步骤1：根据无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径的原始构建每一数据簇的分析序列，并将该数据簇放置在所述分根据分析结果获取每一数据簇的序列属性，基于每一数据获取相邻两个数据元素之间的逻辑映射关系，根据逻辑映射关系在确定非正常属性映射节点对应的状态数据异常的基础上根据校正结果获取每个划分路段校正后的路面数据，将所述校正后获取无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径根据二维图纸提取设计路径对应的中心线以及多个其他对所述中心线上的多个点进行标记，获取多个标记点的原始高程数据基于所述三维中心线模型和每个其他封闭区域块的位置关系，构建3确定每个子区域的车流量参数，根据所述车流量参数设置每个子区根据每个子区域的三维数据采集周期设置该子区域的选择的低通滤基于每个子区域的设置滤波参数后的低通滤波器对该子区域进行频基于所述低频成分数据获取每个子区域的缓慢变形信息，同时基基于所述每个子区域的缓慢变形信息、局部剧烈变化信息以及纹理根据拼接结果基于预设间隔距离将设计路径划分根据每个路面段的三维数据获取该路面段的路面描述参数，根据根据每个路面段的路面结构层类型调取该类型路面段的层将每个路面段的层次结构数据进行数据映射以确定每个路面段的路面层获取所述路面层次结构对应的结构数据并对其进行平滑滤波对所述当前结构数据与标准结构数据进行对比以确定路面层次结构中的完整层次结获取不完整结构层次结构的目标路面数据，根据所述目标路面根据所述断面线分布确定每个划分路段的平整度，根据每个划分根据所述目标路面数据的数据分布规则确定异根据路面纵断面线在不完整结构层次结构中的分布位置确定不完整结构层次结构断4[0006]步骤1：根据无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径的5[0018]根据每个子区域的三维数据采集周期实时检测并采集该子区域当下时刻的三维[0022]根据每个子区域的三维数据采集周期设置该子区域的选择的低通滤波器的滤波[0023]基于每个子区域的设置滤波参数后的低通滤波器对该子[0033]对所述当前结构数据与标准结构数据进行对比以确定路面层次结构中的完整层和该划分路段的平整度进行加权计算确定设计6[0040]根据路面纵断面线在不完整结构层次结构中的分布位置确定不完整结构层次结布确定每个子区域的划分路面从头到尾的空间直视角度[0056]根据每个子区域的划分路面从头到尾的空间直视角度变化集确定该子区域的划分路面的空间方向聚合特征和空间范围感知特征计算出每个子区域的划分路况的合格性7的划分路面的视觉可视范围，siz表示为i个子区域的划分路面的视觉死角范围，Gi表示为第i个子区域的划分路面的划分路况复杂度，表示为第i个子区域的划分路面的空间[0065]图2为本发明实施例中一种用于无人驾驶矿车的道路平整度检测方法的另一流程[0069]步骤1：根据无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径的8[0088]S01：获取无人驾驶矿车的行驶路径起始点和行驶路径目标点对应设计路径二维据所述中心线、多个标记点和多个标记点的原始高程数据生成设计路径的三维中心线模9[0102]根据每个子区域的三维数据采集周期实时检测并采集该子区域当下时刻的三维[0114]根据每个子区域的三维数据采集周期设置该子区域的选择的低通滤波器的滤波[0115]基于每个子区域的设置滤波参数后的低通滤波器，对该子区域进行频域低通滤[0122]该实施例中，高频成分数据包括每个子区域的局部剧烈变化信息和纹理特征信[0123]上述技术方案的有益效果为：通过选取每个子区域的低通滤波器并设置滤波参面的组成结构成分，比如第一路段中间位置低于正常路面5厘米，证明该路段的路面不平[0137]对所述当前结构数据与标准结构数据进行对比以确定路面层次结构中的完整层和该划分路段的平整度进行加权计算确定设计[0153]根据路面纵断面线在不完整结构层次结构中的分布位置确定不完整结构层次结布确定每个子区域的划分路面从头到尾的空间直视角度[0188]根据每个子区域的划分路面从头到尾的空间直视角度变化集确定该子区域的划分路面的空间方向聚合特征和空间范围感知特征计算出每个子区域的划分路况的合格性域的划分路面的视觉可视范围，s1z表示为i个子区域的划分路面的视觉死角