CN118832603B 移动机器人和移动机器人的控制方法 （腾讯科技（深圳）有限公司）

FR3126958A1,2023.03.17本申请公开了一种移动机器人和移动机器2动腿组(10)对应的第一旋转电机和与所述第二摆动腿组(2所述第一摆动腿组(10)包括多个第一摆动腿(11)，所述多个第一摆动腿(所述多个第一摆动腿(11)与所述移动机器人的第一髋部旋转轴(1)转动连接；所述多个第二摆动腿(21)与所述移动机器人的第二髋部旋转轴(2)所述第一旋转电机用于驱动所述第一摆动腿组(10)绕所述第一髋部旋转轴(1)联动旋转；所述第二旋转电机用于驱动所述第二摆动腿组(20)绕所述第二髋部旋转轴(2)联动旋2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特3.根据权利要求1所述的移动机器人，所述移动机器人还包括与所述第一摆动腿(11)对应的第三旋转电机和与所述第二摆动腿(21)对应的所述第三旋转电机用于驱动所述第一摆动腿(11)绕所述第一髋部旋转轴(1)所述第四旋转电机用于驱动所述第二摆动腿(21)绕所述第二髋部旋转轴(2)4.根据权利要求1至3任一所述的移动机器人，其特征在于，第一机械大腿(111)和第一机械小腿(112)，所述第一机械大腿(111)与所述第一机械小腿所述第二摆动腿(21)包括第二机械大腿(211)和第二机械小腿(212)腿(211)与所述第二机械小腿(212)通过套接方6.根据权利要求1至3任一所述的移动机器人，其特征所述第二摆动腿(21)包括第二腿部组件和位于所述第二腿部组件末端的第二轮子8.根据权利要求1至3任一所述的移动机器人，3所述腰部结构(30)，用于连接腿部结构和所述躯干结构(40)，所所述俯仰旋转轴(3)与所述第一摆动腿组(10)的旋转轴平行；或者，所述俯仰旋转轴组(10)的旋转轴平行且与所述第二摆动腿组(2所述俯仰旋转轴(3)与所述躯干结构(40)转动连接，所述俯仰旋转轴所述侧摆旋转轴(4)与所述第一摆动腿组(10)的旋转轴垂直；或者，所述侧摆旋转轴组(10)的旋转轴垂直且与所述第二摆动腿组(20所述侧摆旋转轴(4)与所述躯干结构(40)转动连接，所述侧摆旋转轴所述俯仰旋转轴(3)与所述第一摆动腿组(10)的旋转轴平行；或者，所述俯仰旋转轴组(10)的旋转轴平行且与所述第二摆动腿组(20)的旋转轴平行；所述俯仰旋转轴(3)用于所述侧摆旋转轴(4)与所述俯仰旋转轴(3)垂直；所述侧摆旋转轴(4)的第一端与所述述侧摆旋转轴(4)用于支持所述躯干结构(40)转轴(5)用于支持所述操作臂(50)具有多方向的旋述肘关节旋转轴(6)用于支持所述机械小臂(52)具有多方向的旋转自控制所述至少三条摆动腿在基准面上执行腿部动作，所述至少三4还包括与所述第一摆动腿组对应的第一旋转电机和与所述第二摆动腿组对应的第二旋转控制所述第一摆动腿组和所述第二摆动腿组交叉站立，其中，所述多个第一摆动腿与所述移动机器人的第一髋部所述以所述第二摆动腿组作为支撑腿，控制将所述第一摆动腿组确定为支撑腿；向第二旋转电机发送二旋转指令，控制所述第二旋转电机驱动所述第二摆动腿组绕所述第二髋部旋转轴转动，所述以所述第二摆动腿组作为支撑腿，控制所述第一摆动腿组绕第一髋部旋转轴转将所述第二摆动腿组确定为支撑腿；向第一旋转电机发送一旋转指令，控制所述第一旋转电机驱动所述第一摆动腿组绕所述第一髋部旋转轴转动，5所述以所述第二摆动腿组作为支撑腿，控制所述第一摆动腿组绕第一髋部旋转轴转控制模块，用于控制所述至少三条摆动腿在基准面上执行腿部动态行进，所述多个第一摆动腿和所述多个第二摆动腿在以所述交叉步态行进时支持伸缩；所述移动机器人还包括与所述第一摆动腿组对应的第一旋转电机和与所述第二摆动腿组控制所述第一摆动腿组和所述第二摆动腿组交叉站立，其中，所述多个第一摆动腿与所述移动机器人的第一髋部所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理现如权利要求14至17中任一项所述的移动机678动机器人包括第一摆动腿组10和第二摆动腿组20。第一摆动腿组10包括多个第一摆动腿[0038]结合参考图1和图2，图1和图2示出了第一摆动腿组10包括两个第一摆动腿(外侧9机用于驱动第一摆动腿组10绕第一髋部旋转轴1联动旋转；第二旋转电机用于驱动第二摆摆动腿11分别对应的多个第三旋转电机支持控制多个第一摆动腿11进行联动旋转或者独接方向伸缩第一机械大腿111和第一机械[0050]第二摆动腿21包括第二机械大腿211和第二机械小腿212，第二机械大腿211与第个第二伸缩电机支持控制多个第二摆动腿21进行联动伸缩或转轴进行转动连接。第二膝关节旋转轴支持增大或减小第二机械大腿211和第二机械小腿212之间的夹角。一腿部组件和位于第一腿部组件末端的第一轮子113；第二摆动腿组20包括多个第二摆动第二驱动电机支持控制多个第二轮子213进行联动旋转或者独分别对应的多个肩部驱动电机支持控制多个操作臂50进行联动旋转关节驱动电机支持控制多个机械小臂52进行联动旋转或者独[0071]图3示出了本申请一个示例性实施例提供的移动机器人的控制方法的流程图，以指令为90°。机驱动多个第二摆动腿绕第二髋部旋转轴转动，直至多个第二摆动腿旋转至第一落脚点。指令为90°。机驱动多个第一摆动腿绕第一髋部旋转轴转动，直至多个第一摆动腿旋转至第二落脚点。[0099]在一个实施例中，还可通过移动机器人的第二摆动腿组2[0103]图1和图2示出了移动机器人的第一摆动腿组10和第二摆动腿组20均与水平基准腿组20之间的θ角可以为机械结构限制下的任意角度(比如40度)，进而可以调整机器人在[0121]操作臂包括机械大臂和机械小臂。机械大臂和机械小臂通过肘关节旋转轴连人的第一摆动腿组包含的多个第一摆动腿11和第二摆动腿组包含的多个第二摆动腿21水动腿11和多个第二摆动腿21的交叉站立姿态，机器人的躯干结构40通过俯仰旋转轴3执行[0126]在一个实施例中，图7示出了移动机器人在上楼梯/下楼梯时的控制方法的流程[0132]步骤703，控制移动机器人的重心投影由第一摆动腿组与第一台阶的接触线移动串联多个第二摆动腿与第二台阶的多个接触点，得到第二摆动腿组与第二台阶的接触线。将机器人的重心投影由第一摆动腿组与第一台阶的接触线移动至第二摆动腿组与第二台[0138]步骤706，控制移动机器人的重心投影由第二摆动腿组与第一台阶的接触线移动串联多个第一摆动腿与第二台阶的多个接触点，得到第一摆动腿组与第二台阶的接触线。将机器人的重心投影由第二摆动腿组与第一台阶的接触线移动至第一摆动腿组与第二台个摆动腿组。图9的两个轮子分别表示机器人的第一摆动腿组的轮子和第二摆动腿组的轮[0147]将整个过程中机器人所处阶段分为单腿支撑阶段(SingleSupportPhase，SSP)在阶段2中机器人会改变上身髋关节的角度，在保持两个摆动腿组的轮子与地面的接触点机器人包括动作生成器1101、全身控制器(Whole_bodyControl，WBC)1102和状态估计器[0159]状态估计器1103，机器人的状态可以由安装在机器人本体上的不同传感器获[0160]状态估计器1103的作用是将机器人获取的各姿态和状态信息进行融合。示意性得到相对准确可信的机器人在世界坐标系下的位置；根据力/力矩传感器和触觉传感器可以得到机器人与外界环境的接触情况；根据IMU传感器得到机器人的当前姿态和各电机关[0162]图12示出了本申请一个示例性实施例提供的移动机器人[0163]在一个可选的实施例中，至少三条摆动腿划分为第一摆动腿制器1301可以采用DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理)、FPGA(Field-处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessing和/或移动机器人的外部状态(环境信息)。至少一个传感器1304将移动机器人的状态信息[0188]本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构并不构成对移动机器人1300的限[0190]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程