CN119188782B 用于工业机器人的智能夹具路径规划方法 （江苏宁昆机器人智能科技有限公司）

司本发明公开了用于工业机器人的智能夹具在复杂工业环境中路径规划缺乏精准性和高效2所述空间分区为按照空间识别特征进行聚类分按照所述任务环境空间序列，与所述控制参数策略空间的工作空间位所述基于智能夹具的工作参数，对智能夹具的工作环境空间进行特根据所述智能夹具的工作参数，建立工作参数与夹具体积状利用所述最小工作空间对所述静态避让空间特征，动态避让空间特征进行通行拟合，利用所述最大工作空间对所述静态避让空间特征，动态避让空间特征进行通行拟合，按照所述通行影响特征、所述运行影响特征进行空间特征离散分按照所述工作环境空间，进行所述通行影响特征的位置分布标注，获得通按照所述运行影响特征的位置分布，在所述工作环境空间中进行分布将所述通行影响分布图与所述运行影响分布图进行融合叠加，按照分3获得智能夹具的控制节点，所述控制节点至少包括移动臂控制按照所述控制节点的调整参数范围，进行多节点控制参数组合，获得基于所述最小安全距离，利用所述夹具控制运行约束空间在所在所述安全运行空间中进行所述智能夹具的工作参数搜索，获得所有可行工作参数，对于静态避让空间特征，按照静态避让目标的边缘特征，结合智能夹对于动态避让空间特征，将动态避让目标作为协同目标获取动态避让目标的运行参根据所述周期路径，确定周期避让位置，按照所述周期避让位将所述控制参数策略空间，按照所述任务环境空间序列进行空间位根据所述目标任务对所述控制参数策略空间进行参数寻优，按照按照所述寻优评价标注进行任务环境空间序列的全任务参数策略拼接4将任务环境空间序列的空间衔接调整系数作为参数拼接评价系5中智能夹具在复杂工业环境中路径规划缺乏精准性和高效性，并存在碰撞风险的技术问6[0010]图1为本申请实施例提供的用于工业机器人的智能夹具路径规划方法的流程示意[0011]图2为本申请实施例提供的用于工业机器人的智能夹具路径规划方法的获得空间区域夹具的运动是否受限。最后按照通行影响特征和运行影响特征进行空间特征离散分7辆频繁往来的动态特征对应着智能夹具需随时避让8[0034]对工作环境空间进行全面扫描，精准识别其中的静态避让目标和动态避让目9[0035]利用之前获得的最小工作空间对静态避让空间特征和动态避让空间特征进行通不同路径移动，模拟智能夹具在最小操作状态下通过静态和动态避让目标周围空间的情的车间场景里，将各级运行状态体积逐一与这些静态避让目标所处的空间进行通行拟合。态体积针对该静态避让空间特征的部分运行限制特征。对于二级及以上的运行状态体积，的限制因素构成了该级运行状态体积对应的静态避让空间特征下的运行限制特征。随后，[0044]对之前针对静态避让空间特征和动态避让空间特征分别获得的多级运行限制特数等限制特征也被集中呈现。深入分析这些多级运行限制特征之间的内在联系和相互影态体积在动态避让时的最小避让速度差异极小，可根据实际情况进行合理合并或取平均[0052]将已获得的通行影响分布图与运行影响分布图进行融合此时夹具在水平方向和垂直方向上的伸展范围增大，那么在其周围就需要预留足够的空[0063]根据移动臂控制节点的调整参数范围确定通行调整约束。移动臂的调整参数范自身形态变化带来的空间限制，通行调整约束则侧重于移动臂控制节点参数对通行的影大量的模拟测试，记录下在不同场景下即将发生碰撞时夹具与静态避让目标之间的距离。制动距离为0.125米。将响应时间内移动距离和制动距离相加，得到缓冲区域的大小为能移动的距离以及制动距离。假设夹具在靠近运输小车周期避让位置时的运动速度为0.8[0087]根据位置预测结果，分析智能夹具与动态避让目标在未来可能发生碰撞的情[0092]步骤S640：按照所述寻优评价标注进行任务环境空间序列的全任务参数策略拼不同工作状态和空间位置的参数组合策略，每个策略都具备独特的性能特点和适用场景。件按照精确的位置和顺序组装成完整的汽车部件，且需保证组装质量符合严格的工艺标到电