Pixhawk 4 专属端口配置参数表（分固件 机型可直接导入）

Pixhawk4专属端口配置参数表（分固件/机型，可直接导入）基于Pixhawk4官方引脚定义，按PX4（v1.14.0）和APM/ArduPilot（ArduCopter4.5.0/ArduPlane4.5.0）主流固件分类，覆盖四旋翼、固定翼（带襟翼）、垂起固定翼3种核心机型，参数严格匹配Pixhawk4的MAIN/AUX端口特性（5V总电流3A、PWM频率50-400Hz），可直接复制保存为.param文件导入地面站。一、PX4固件（适配QGroundControl）参数表1.四旋翼（标准4轴+2路挂载舵机）_Pixhawk4_PX4.paramplaintext#Pixhawk4PX4四旋翼端口配置（MAIN电机+AUX挂载舵机）#核心参数：MAIN频率400Hz（电机），AUX频率50Hz（舵机），5V总电流限制3APWM_MAIN_MIN=1000PWM_MAIN_MAX=2000PWM_AUX_MIN=1100PWM_AUX_MAX=1900PWM_MAIN_FREQ=400PWM_AUX_FREQ=50PWM_MAIN_DISARMED=900PWM_AUX_DISARMED=1500#遥控通道映射：AUX1=CH6，AUX2=CH7RC_MAP_AUX1=6RC_MAP_AUX2=7#MAINOUT1-8：1-4为电机，5-8预留SERVO1_FUNCTION=33#MAIN1:Motor1电机1（前左）SERVO2_FUNCTION=33#MAIN2:Motor2电机2（前右）SERVO3_FUNCTION=33#MAIN3:Motor3电机3（后左）SERVO4_FUNCTION=33#MAIN4:Motor4电机4（后右）SERVO5_FUNCTION=0#MAIN5:预留SERVO6_FUNCTION=0#MAIN6:预留SERVO7_FUNCTION=0#MAIN7:预留SERVO8_FUNCTION=0#MAIN8:预留#AUXOUT1-6：1-2为挂载舵机，3-6预留SERVO9_FUNCTION=1#AUX1:RCAUX1挂载舵机1（投放器）SERVO10_FUNCTION=2#AUX2:RCAUX2挂载舵机2（云台俯仰）SERVO11_FUNCTION=0#AUX3:预留SERVO12_FUNCTION=0#AUX4:预留SERVO13_FUNCTION=0#AUX5:预留SERVO14_FUNCTION=0#AUX6:预留#供电保护：限制5V输出电流（单位：mA）BOARD_PWM_REGULATOR_MAX_CURRENT=30002.固定翼（带襟翼+收放起落架）_Pixhawk4_PX4.paramplaintext#Pixhawk4PX4固定翼端口配置（MAIN核心舵面+AUX辅助设备）#核心参数：MAIN/AUX均为50Hz（舵机），油门通道PWM范围1000-2000PWM_MAIN_MIN=1100PWM_MAIN_MAX=1900PWM_AUX_MIN=1100PWM_AUX_MAX=1900PWM_MAIN_FREQ=50PWM_AUX_FREQ=50PWM_MAIN_DISARMED=1500PWM_AUX_DISARMED=1500#遥控通道映射：襟翼=CH6，起落架=CH7RC_MAP_AUX1=6RC_MAP_AUX2=7#MAINOUT1-8：1-4为核心舵面/油门，5-8预留SERVO1_FUNCTION=23#MAIN1:Elevator升降舵SERVO2_FUNCTION=24#MAIN2:Rudder方向舵SERVO3_FUNCTION=22#MAIN3:Aileron副翼SERVO4_FUNCTION=20#MAIN4:Throttle油门（发动机/电机）SERVO5_FUNCTION=0#MAIN5:预留SERVO6_FUNCTION=0#MAIN6:预留SERVO7_FUNCTION=0#MAIN7:预留SERVO8_FUNCTION=0#MAIN8:预留#AUXOUT1-6：1=襟翼，2=起落架，3-6预留SERVO9_FUNCTION=113#AUX1:Flaps襟翼SERVO10_FUNCTION=114#AUX2:LandingGear起落架SERVO11_FUNCTION=0#AUX3:预留SERVO12_FUNCTION=0#AUX4:预留SERVO13_FUNCTION=0#AUX5:预留SERVO14_FUNCTION=0#AUX6:预留#供电保护：限制5V输出电流（单位：mA）BOARD_PWM_REGULATOR_MAX_CURRENT=30003.垂起固定翼（四旋翼垂起+固定翼舵面）_Pixhawk4_PX4.paramplaintext#Pixhawk4PX4垂起固定翼端口配置（MAIN垂起电机+AUX固定翼舵面）#核心参数：MAIN频率400Hz（垂起电机），AUX频率50Hz（舵机）PWM_MAIN_MIN=1000PWM_MAIN_MAX=2000PWM_AUX_MIN=1100PWM_AUX_MAX=1900PWM_MAIN_FREQ=400PWM_AUX_FREQ=50PWM_MAIN_DISARMED=900PWM_AUX_DISARMED=1500#遥控通道映射：升降舵=CH6，方向舵=CH7，副翼=CH8RC_MAP_AUX1=6RC_MAP_AUX2=7RC_MAP_AUX3=8#MAINOUT1-8：1-4为垂起电机，5-8预留SERVO1_FUNCTION=33#MAIN1:Motor1垂起电机1（前左）SERVO2_FUNCTION=33#MAIN2:Motor2垂起电机2（前右）SERVO3_FUNCTION=33#MAIN3:Motor3垂起电机3（后左）SERVO4_FUNCTION=33#MAIN4:Motor4垂起电机4（后右）SERVO5_FUNCTION=0#MAIN5:预留SERVO6_FUNCTION=0#MAIN6:预留SERVO7_FUNCTION=0#MAIN7:预留SERVO8_FUNCTION=0#MAIN8:预留#AUXOUT1-6：1=升降舵，2=方向舵，3=副翼，4-6预留SERVO9_FUNCTION=23#AUX1:Elevator升降舵SERVO10_FUNCTION=24#AUX2:Rudder方向舵SERVO11_FUNCTION=22#AUX3:Aileron副翼SERVO12_FUNCTION=0#AUX4:预留SERVO13_FUNCTION=0#AUX5:预留SERVO14_FUNCTION=0#AUX6:预留#供电保护：限制5V输出电流（单位：mA）BOARD_PWM_REGULATOR_MAX_CURRENT=3000二、APM/ArduPilot固件（适配MissionPlanner）参数表1.四旋翼（标准4轴+1路挂载舵机）_Pixhawk4_APM.paramplaintext#Pixhawk4APM四旋翼端口配置（MAIN电机+AUX挂载舵机）#SERVO1-8=MAIN1-8，SERVO9-14=AUX1-6#核心参数：电机PWM1000-2000，舵机PWM1100-1900SERVO1_FUNCTION=33#MAIN1:Motor1电机1（前左）SERVO2_FUNCTION=33#MAIN2:Motor2电机2（前右）SERVO3_FUNCTION=33#MAIN3:Motor3电机3（后左）SERVO4_FUNCTION=33#MAIN4:Motor4电机4（后右）SERVO5_FUNCTION=0#MAIN5:预留SERVO6_FUNCTION=0#MAIN6:预留SERVO7_FUNCTION=0#MAIN7:预留SERVO8_FUNCTION=0#MAIN8:预留SERVO9_FUNCTION=RC6#AUX1:挂载舵机（遥控CH6）SERVO10_FUNCTION=0#AUX2:预留SERVO11_FUNCTION=0#AUX3:预留SERVO12_FUNCTION=0#AUX4:预留SERVO13_FUNCTION=0#AUX5:预留SERVO14_FUNCTION=0#AUX6:预留#PWM范围与反向设置SERVO1_MIN=1000SERVO1_MAX=2000SERVO2_MIN=1000SERVO2_MAX=2000SERVO3_MIN=1000SERVO3_MAX=2000SERVO4_MIN=1000SERVO4_MAX=2000SERVO9_MIN=1100SERVO9_MAX=1900SERVO1_REVERSED=0SERVO2_REVERSED=0SERVO3_REVERSED=1SERVO4_REVERSED=1SERVO9_REVERSED=0#油门通道设置THROTTLE_MIN=1000THROTTLE_MAX=2000THROTTLE_IDLE=10502.固定翼（带襟翼）_Pixhawk4_APM.paramplaintext#Pixhawk4APM固定翼端口配置（MAIN核心舵面+AUX襟翼）#SERVO1-8=MAIN1-8，SERVO9-14=AUX1-6SERVO1_FUNCTION=77#MAIN1:LeftElevon左升降副翼SERVO2_FUNCTION=78#MAIN2:RightElevon右升降副翼SERVO3_FUNCTION=34#MAIN3:Rudder方向舵SERVO4_FUNCTION=35#MAIN4:Throttle油门SERVO5_FUNCTION=0#MAIN5:预留SERVO6_FUNCTION=0#MAIN6:预留SERVO7_FUNCTION=0#MAIN7:预留SERVO8_FUNCTION=0#MAIN8:预留SERVO9_FUNCTION=RC6#AUX1:襟翼（遥控CH6）SERVO10_FUNCTION=0#AUX2:预留SERVO11_FUNCTION=0#AUX3:预留SERVO12_FUNCTION=0#AUX4:预留SERVO13_FUNCTION=0#AUX5:预留SERVO14_FUNCTION=0#AUX6:预留#PWM范围与反向设置SERVO1_MIN=1100SERVO1_MAX=1900SERVO2_MIN=1100SERVO2_MAX=1900SERVO3_MIN=1100SERVO3_MAX=1900SERVO4_MIN=1000SERVO4_MAX=2000SERVO9_MIN=1100SERVO9_MAX=1900SERVO1_REVERSED=0SERVO2_REVERSED=1SERVO3_REVERSED=0SERVO4_REVERSED=0SERVO9_REVERSED=1#油门与襟翼设置THROTTLE_MIN=1000THROTTLE_MAX=2000FLAP_SERVO_MIN=1100FLAP_SERVO_MAX=1900FLAP_TRIM=0三、通用使用说明（适配Pixhawk4）文件保存：复制对应机型参数，粘贴到记事本，保存为XXX.param（如「四旋翼_Pixhawk4_PX4.param」），编码选择UTF-8。导入步骤PX4（QGC）：进入「参数」→右上角「导入」→选择.param文件→加载完成后点击「保存」→重启飞控。APM（MissionPlanner）：进入「配置/调试→全部参数」→「加载」→选择.param文件→「写入参数」→重启飞控。Pixhawk4专属校准